且對(duì)于沿部段的每個(gè)點(diǎn)計(jì)算在額定幾何 結(jié)構(gòu)與實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)之間的差。此外沿著該部段將全部差求和。假如差形成的和低于閾值， 那么識(shí)別到沿該部段延伸的不平處。在設(shè)計(jì)方案中可以由此識(shí)別不平處，其方法是通過超 過在額定幾何結(jié)構(gòu)與實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)之間的適合值。
[0025] 在此，如果實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的函數(shù)值大于閾值加上額定幾何結(jié)構(gòu)的公差值，那么地 面的該部段定義為不平處。因此檢查:通過實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)描述的高度廓形的絕對(duì)高度值以 何種程度地偏離于對(duì)于絕對(duì)高度通過額定幾何結(jié)構(gòu)預(yù)定的值。因此可以備選或補(bǔ)充地設(shè) 定，地面的部段必要時(shí)也在如下情況下定義為不平處，即如果實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的函數(shù)值小于 閾值減去額定幾何結(jié)構(gòu)的公差值。
[0026] 在另一設(shè)計(jì)方案中，如果與沿部段的點(diǎn)的位置有關(guān)的實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的函數(shù)的變化 值偏離函數(shù)變化的對(duì)于額定幾何結(jié)構(gòu)預(yù)定的閾值一個(gè)對(duì)于額定幾何結(jié)構(gòu)預(yù)定的公差值，那 么將該部段識(shí)別為地面的不平處。在此，如果實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的函數(shù)變化的檢測(cè)值大于閾值 加上公差值，那么地面的該部段被定義為不平處。此外，應(yīng)用在水平方向沿該部段的一階局 部導(dǎo)數(shù)和/或二階局部導(dǎo)數(shù)作為函數(shù)的變化。
[0027] 對(duì)于識(shí)別的不平處在水平方向沿該部段確定起點(diǎn)和終點(diǎn)。因此確定不平處起點(diǎn)和 終點(diǎn)在哪里。
[0028] 此外，可以將額定幾何結(jié)構(gòu)用作實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的樣板，其中該樣板也可以用于識(shí) 別不平處。
[0029] 按照本發(fā)明的系統(tǒng)構(gòu)成為用于控制機(jī)動(dòng)車的行駛機(jī)構(gòu)/底盤的至少一個(gè)執(zhí)行器， 以所述行駛機(jī)構(gòu)在地面上行駛。在此，該系統(tǒng)具有至少一個(gè)用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車的環(huán)境的傳感 器和數(shù)據(jù)處理裝置。該至少一個(gè)傳感器構(gòu)成為，檢測(cè)地面的高度廓形。數(shù)據(jù)處理裝置構(gòu)成 為，對(duì)于地面的一個(gè)部段進(jìn)行分析:沿著該部段的高度廓形是否具有如下值，該值偏離閾值 一個(gè)預(yù)定的公差值;如果機(jī)動(dòng)車行駛通過識(shí)別的不平處，那么在考慮識(shí)別到的不平處的情 況下調(diào)節(jié)用于加載執(zhí)行器的調(diào)節(jié)變量。
[0030] 借助于設(shè)置在機(jī)動(dòng)車中的該系統(tǒng)可以實(shí)施提出的按照本發(fā)明的方法的至少一個(gè) 步驟。
[0031] 借助于該方法提供對(duì)于所謂的預(yù)測(cè)的行駛機(jī)構(gòu)的執(zhí)行器的控制并因此調(diào)節(jié)和/或 調(diào)控。在此，借助于機(jī)動(dòng)車的至少一個(gè)傳感器一一該傳感器設(shè)計(jì)為識(shí)別機(jī)動(dòng)車的環(huán)境一一 例如借助于單一傳感器和/或立體傳感器一一該傳感器基于電磁波例如視頻、激光或雷達(dá) 支持地檢測(cè)環(huán)境一一識(shí)別位于在機(jī)動(dòng)車之前的地面通常是道路的高度廓形。
[0032] 至少一個(gè)傳感器的原始數(shù)據(jù)或值被準(zhǔn)備并且由此提供對(duì)于每個(gè)地面的離散點(diǎn)的 高度廓形。在此，例如用于沿地面的高度廓形的值沿行駛方向在機(jī)動(dòng)車之前的〇米至20米的 部段中或者關(guān)于其行駛方向在機(jī)動(dòng)車之后15米的部段中考慮，其中高度廓形的這樣的值可 以等距地對(duì)于例如10厘米的最小部段或者不等距地存在。地面的檢測(cè)的高度廓形僅僅在出 現(xiàn)較大的不平處時(shí)用于調(diào)節(jié)至少一個(gè)執(zhí)行器，其中較大的不平處在設(shè)計(jì)方案中按照限定具 有如下高度，該高度值大于臨界值并且因此至少偏離限定的閾值一個(gè)限定的公差值。因此 僅僅在識(shí)別到這樣的大的不平處之后才激活對(duì)于執(zhí)行器預(yù)測(cè)性的控制或調(diào)節(jié)。如果檢測(cè)到 具有對(duì)于高度較小的值的較小的不平處，其有可能由于傳感器中的噪音造成并且因此不描 述道路的真實(shí)高度廓形，因此不應(yīng)對(duì)這樣的小的不平處做出反應(yīng)。
[0033]在該方法的范圍中按照三個(gè)可能的前述變型中至少之一處理高度廓形，從而或者 僅僅應(yīng)用一個(gè)變型或者多個(gè)變型的組合。借助于該方法探測(cè)在地面的通過傳感器檢測(cè)的高 度廓形中的限定的不平處。
[0034] 按照第一變型，在檢測(cè)的高度廓形中搜索具有限定的幾何結(jié)構(gòu)的不平處，該形狀 在此通過預(yù)定的額定幾何結(jié)構(gòu)描述。在此，不平處可通過沿水平方向沿地面的部段的長(zhǎng)度L 以及沿豎直方向的高度h限定。在此為了搜索不平處可以相比于額定幾何結(jié)構(gòu)改變幾何結(jié) 構(gòu)或?qū)嶋H幾何結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度L和高度Η的值。此外在機(jī)動(dòng)車之前高度廓形的不平處與預(yù)定的幾 何結(jié)構(gòu)并因此與額定幾何結(jié)構(gòu)比較，其中幾何結(jié)構(gòu)亦即額定幾何結(jié)構(gòu)在分析處理中放置到 通過實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)要描述的檢測(cè)的高度廓形上并且在實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)與額定幾何結(jié)構(gòu)的可 能的偏差時(shí)確定高度廓形的至少一個(gè)不平處。在具有偏差時(shí)沒有識(shí)別到不平處，因?yàn)轭~定 幾何結(jié)構(gòu)可以表示不平處。為此額定幾何結(jié)構(gòu)為了與實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)比較沿著實(shí)際幾何結(jié)構(gòu) 向左或向右移動(dòng)。在此可以匹配用于描述額定幾何結(jié)構(gòu)的函數(shù)的限定為額定值的參數(shù)。假 如實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)與額定幾何結(jié)構(gòu)的偏差足夠小，那么通過傳感器檢測(cè)的高度廓形從起點(diǎn)到 終點(diǎn)通過樣板表示和/或樣板自身用作調(diào)節(jié)的高度廓形，其中根據(jù)額定幾何結(jié)構(gòu)描述或表 示這樣的樣板。
[0035] 按照第二變型，高度廓形轉(zhuǎn)動(dòng)地以及無相位地被高通濾波，由此消除高度廓形的 扭轉(zhuǎn)或偏置。由此通過用于高度的如下值搜索不平處，該值大于對(duì)于高度要確定的臨界值 并因此至少偏離限定的閾值一個(gè)限定的公差值。為了可以確定不平處的起點(diǎn)和終點(diǎn)，從不 平處的最大值沿高度廓形在水平方向向右和向左對(duì)高度廓形查找，直至低于要確定的閾值 或公差值和/或高度廓形的坡度反轉(zhuǎn)和/或直至沿高度廓形超過或低于預(yù)定閾值，該閾值指 示轉(zhuǎn)彎或角，由此可以發(fā)現(xiàn)不平處的開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)。
[0036] 在第三變型中，檢測(cè)的高度廓形無相位地低通濾波，這可以包括向前-向后濾波、 移動(dòng)平均濾波，亦即具有平滑的平均值濾波器或加權(quán)平滑的平均值濾波的濾波器和/或與 函數(shù)的卷積。此外，實(shí)施該經(jīng)濾波的高度廓形或高度廓形與前述函數(shù)的卷積的一階和二階 導(dǎo)數(shù)的分析，該函數(shù)的曲線相應(yīng)于高度廓形的曲線。由此產(chǎn)生的曲線被檢查最大和最小值 的存在。至少一個(gè)導(dǎo)數(shù)，亦即或者僅僅一階導(dǎo)數(shù)、僅僅二階導(dǎo)數(shù)或者兩個(gè)導(dǎo)數(shù)用于確定不平 處的起點(diǎn)和終點(diǎn)。補(bǔ)充地，高度廓形可以附加地以修改的頻率濾波并且又可以分析其一階 和二階導(dǎo)數(shù)，由此可以確定不平處的起點(diǎn)和/或終點(diǎn)。
[0037] 除了變型的組合之外還可能的是，將提出的用于分析高度廓形的變型中至少之一 與基于視頻的信息組合，該信息指示道路的顏色變化，以便因此補(bǔ)充地推斷不平處的出現(xiàn)。
[0038] 本發(fā)明其它的優(yōu)點(diǎn)和設(shè)計(jì)方案由說明書和附圖得出。
[0039] 不言而喻，上述以及以下還要描述的特征不僅以分別給出的組合而且也以其他組 合或單獨(dú)是可用的，而不會(huì)脫離本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【附圖說明】
[0040] 以下根據(jù)在附圖中示意地示出的實(shí)施形式并且參照附圖示意地并且詳細(xì)地描述 本發(fā)明。
[0041] 圖1示出由機(jī)動(dòng)車要行駛的地面的高度廓形的不平處的額定幾何結(jié)構(gòu)的不同例 子，這些例子在按照本發(fā)明的方法的第一實(shí)施形式中考慮；
[0042] 圖2示出在按照本發(fā)明的方法的第二實(shí)施形式中由機(jī)動(dòng)車要行駛的地面的高度廓 形的分析圖；
[0043] 圖3示出機(jī)動(dòng)車的示意圖，該機(jī)動(dòng)車具有按照本發(fā)明系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施形式。
【具體實(shí)施方式】
[0044] 在圖la、lb、lc和Id中示出了用于沿機(jī)動(dòng)車行駛的地面的高度廓形的不平處2、4、 6、8的例子，其具體通過在水平方向沿地面的高度廓形的長(zhǎng)度L以及通過沿垂直與高度廓形 并因此垂直于地面的豎直方向的高度h限定。在此，圖la示出正的不平處2,圖lb示出負(fù)的不 平處4,圖lc示出構(gòu)成為正棱邊的不平處6以及圖Id示出構(gòu)成為負(fù)棱邊的不平處8。
[0045] 在此示出的每個(gè)不平處2、4、6、8具有限定的幾何結(jié)構(gòu)并因此具有額定幾何結(jié)構(gòu)， 該額定幾何結(jié)構(gòu)可以通過參數(shù)有關(guān)的函數(shù)，例如與至少一個(gè)參數(shù)ak有關(guān)的項(xiàng)ak+x k構(gòu)成的η 級(jí)多項(xiàng)式。
[0046]由圖2a、2b、2c和2d示出的全部圖分別包括橫坐標(biāo)10,沿著該橫坐標(biāo)以單位厘米表 示對(duì)于沿機(jī)動(dòng)車要行駛的地面的位置X的值。由圖2a和2c示出的圖包括縱坐標(biāo)12,沿著該縱 坐標(biāo)以單位厘米表示對(duì)于沿地面的高度廓形的高度的值。在由圖2b和2d的圖中沿縱坐標(biāo)14 分別以無單位的單元示出高度廓形的局部或位置有關(guān)的變化值并因此示出高度廓形的值 的一階導(dǎo)數(shù)。
[0047]在此也可能的是，實(shí)際幾何