結(jié)構(gòu)匹配于地面的高度廓形。在此，可以為了表示實(shí)際 幾何結(jié)構(gòu)或額定幾何結(jié)構(gòu)也應(yīng)用三角函數(shù)h(x)，對(duì)于該三角函數(shù)適用:h(x)=hmax(l-cos(2 πχ/L))，其中x^LSO;否則h(x)=0。在此，可以改變例如減半對(duì)于hmax的值--該值描述高 度的要限定的最大值--和對(duì)于L的值。設(shè)定的額定幾何結(jié)構(gòu)沿著實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)移動(dòng)，其中 計(jì)算在實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)與額定幾何結(jié)構(gòu)之間的差。由差的求和、求平方的值可以通過與設(shè)定 閾值的比較識(shí)別出不平處。
[0048]由圖2a示出第一曲線16,該曲線基于高度廓形通過傳感器測(cè)量的值，該高度廓形 在此具有正的不平處。在圖2a中的第二曲線18由高度廓形的按照第一曲線16示出的值的第 一低通濾波得出，而第三曲線20由該值的第二低通濾波得出。此外，圖2a的圖示出第一和第 二在此為豎直定向的邊界線22、24,所述邊界線在此限定沿高度廓形的不平處。
[0049]在圖2b的圖中示出圖2a的第一低通濾波的曲線18通過一階求導(dǎo)的曲線26的局部 導(dǎo)數(shù)以及梯度以及第二低通濾波的曲線20通過二階求導(dǎo)的曲線28的局部導(dǎo)數(shù)以及梯度。此 外，給一階求導(dǎo)的曲線26配置第一邊界線30以及第二邊界線32。給二階求導(dǎo)的曲線28配置 第一邊界線34以及第二邊界線36。在此，這些邊界線30、32、34、36表示曲線26、28的極值。 [0050]圖2c的圖示出第一曲線38,該曲線基于高度廓形通過傳感器測(cè)量的值，該高度廓 形在此具有正棱邊作為不平處。在圖2c中的第二曲線40由高度廓形的按照第一曲線38形成 的值的第一低通濾波得出，而第三曲線42由第二曲線40的值的第二低通濾波得出。此外，來 自圖2c的圖示出第一和第二在此為豎直定向的邊界線44、46,所述邊界線在此限定沿高度 廓形的不平處。
[0051]在來自圖2d的圖中示出來自圖2c的第一低通濾波的曲線40通過一階求導(dǎo)的曲線 48的局部導(dǎo)數(shù)并因此梯度以及第二低通濾波的曲線42通過二階求導(dǎo)的曲線50的的局部導(dǎo) 數(shù)并因此梯度。此外，給一階求導(dǎo)的曲線48配置第一邊界線52以及第二邊界線54。在此，給 二階求導(dǎo)的曲線50配置邊界線56。
[0052]在圖2a和2c中，基于高度廓形通過傳感器檢測(cè)的值示出的曲線16、38以及由此通 過一次或兩次低通濾波導(dǎo)出的曲線18、20、40、42可以通過加權(quán)函數(shù)6(1)查找。
[0053] 以下表格1示例性地示出：如何通過經(jīng)濾波的高度廓形一一其例如相應(yīng)于來自圖 2b和2d的曲線26、28、40、42-一的一階和二階導(dǎo)數(shù)的分析處理識(shí)別高度廓形的可能的不平 處，其中以借助于加權(quán)函數(shù)G(x)的移動(dòng)平均或加權(quán)平滑平均值實(shí)施高度廓形的濾波。
[0054] 該加權(quán)函數(shù)G(x)用于無相位地濾波高度廓形和/或用于描述高度廓形的函數(shù)并且 搜索極值，該極值給出關(guān)于不平處起點(diǎn)和終點(diǎn)在哪里的信息。在此，G(x)可以是高斯函數(shù)。
[0055]
[0056] (表格 1)
[0057] 圖3示意地示出沿地面82行駛的機(jī)動(dòng)車80。該機(jī)動(dòng)車80具有按照本發(fā)明的系統(tǒng)81 的一種實(shí)施形式，該系統(tǒng)包括傳感器84和數(shù)據(jù)處理裝置85。傳感器84構(gòu)成為基于電磁波分 析機(jī)動(dòng)車80的環(huán)境并且在此檢測(cè)地面82的高度廓形。數(shù)據(jù)處理裝置85構(gòu)成為確定高度廓形 的實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)并且與規(guī)定的額定幾何結(jié)構(gòu)比較。額定幾何結(jié)構(gòu)的例子在此保存在數(shù)據(jù)處 理裝置85的存儲(chǔ)器中。此外，機(jī)動(dòng)車80包括多個(gè)車輪86、88，其中在圖3中僅僅示出兩個(gè)。此 外設(shè)定，給每個(gè)車輪86、88配置一個(gè)執(zhí)行器90、92作為機(jī)動(dòng)車80的行駛機(jī)構(gòu)的構(gòu)件，其中分 別一個(gè)執(zhí)行器90、92配置給車輪86、88并且構(gòu)成為根據(jù)沿地面82識(shí)別的不平處加載該車輪 86、88〇
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種用于控制機(jī)動(dòng)車(80)的行駛機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)執(zhí)行器(90、92)的方法，以所述行 駛機(jī)構(gòu)在地面(82)上行駛，其中，檢測(cè)地面(82)的高度廓形，其中，對(duì)于地面(82)的部段進(jìn) 行分析:沿著該部段的高度廓形是否具有如下值，該值偏離閾值一個(gè)預(yù)定的公差值；以及其 中在機(jī)動(dòng)車(80)行駛通過識(shí)別的不平處(2、4、6、8)時(shí)，在考慮識(shí)別到的不平處(2、4、6、8)的 情況下調(diào)節(jié)用于加載執(zhí)行器(90、92)的調(diào)節(jié)變量。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，如果高度廓形的值大于閾值加公差值，那么將地 面(82)的該部段定義為不平處(2、4、6、8)。3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，通過函數(shù)描述沿著該部段的高度廓形的形狀， 其中該函數(shù)與至少一個(gè)參數(shù)有關(guān)。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，以與至少一個(gè)參數(shù)有關(guān)的、用于描述高度廓形的 函數(shù)定義對(duì)于地面(82)的點(diǎn)的高度廓形與沿著該部段點(diǎn)的位置的關(guān)系。5. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中，通過用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(80)環(huán)境的傳感器 (84)確定地面(82)的高度廓形的值。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，對(duì)沿著該部段確定的值進(jìn)行濾波。7. 根據(jù)權(quán)利要求3至6之一所述的方法，其中，如果函數(shù)與沿該部段的點(diǎn)的位置相關(guān)的 變化的值偏離函數(shù)變化的預(yù)定閾值一個(gè)預(yù)定的公差值，那么將該部段識(shí)別為地面(82)的不 平處(2、4、6、8)。8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，使用函數(shù)在水平方向沿該部段的一階局部導(dǎo)數(shù)作 為函數(shù)的變化。9. 根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其中，使用函數(shù)在水平方向沿該部段的二階局部導(dǎo) 數(shù)作為函數(shù)的變化。10. 根據(jù)權(quán)利要求3至9之一所述的方法，其中，以與至少一個(gè)參數(shù)有關(guān)的函數(shù)描述高度 廓形的實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)，其中將該實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)與為高度廓形設(shè)定的額定幾何結(jié)構(gòu)比較，其 中如果實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)偏離設(shè)定用于額定幾何結(jié)構(gòu)的閾值一個(gè)對(duì)于額定幾何結(jié)構(gòu)預(yù)定的公 差值，那么將該部段識(shí)別為地面(82)的不平處(2、4、6、8)。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，通過與至少一個(gè)參數(shù)有關(guān)的、用于描述沿該部 段的高度廓形的函數(shù)定義實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的形狀和額定幾何結(jié)構(gòu)的形狀，其中，該函數(shù)的至 少一個(gè)參數(shù)為了描述實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)具有實(shí)際值，而為了描述額定幾何結(jié)構(gòu)具有額定值。12. 根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中，為在水平方向沿該部段識(shí)別到的不平處 (2、4、6、8)確定起點(diǎn)和終點(diǎn)。13. 根據(jù)權(quán)利要求10至12之一所述的方法，其中，將額定幾何結(jié)構(gòu)用作實(shí)際幾何結(jié)構(gòu)的 樣板。14. 一種用于控制機(jī)動(dòng)車(80)行駛機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)執(zhí)行器(90、92)的系統(tǒng)，以所述行駛 機(jī)構(gòu)在地面(82)上行駛，其中，該系統(tǒng)(81)具有至少一個(gè)用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車(80)環(huán)境的傳感 器(84)和數(shù)據(jù)處理裝置(85)，其中，該至少一個(gè)傳感器(84)構(gòu)成為檢測(cè)地面(82)的高度廓 形，數(shù)據(jù)處理裝置(85)構(gòu)成為分析地面(82)的部段:沿著該部段的高度廓形是否具有如下 值，該值偏離閾值一個(gè)預(yù)定的公差值;如果機(jī)動(dòng)車行駛通過識(shí)別到的不平處(2、4、6、8)，那 么在考慮識(shí)別到的不平處的情況下調(diào)節(jié)用于加載執(zhí)行器(90、92)的調(diào)節(jié)變量。15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)構(gòu)成為實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求1至13之一所述的方 法D16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的系統(tǒng)，該系統(tǒng)設(shè)置在機(jī)動(dòng)車(80)中。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制機(jī)動(dòng)車的行駛機(jī)構(gòu)的至少一個(gè)執(zhí)行器的方法，以所述行駛機(jī)構(gòu)行駛地面，其中檢測(cè)地面的高度廓形，其中對(duì)于地面的一個(gè)部段分析：是否沿著該部段的高度廓形具有如下值，該值偏離閾值一個(gè)預(yù)定的公差值；并且其中如果機(jī)動(dòng)車行駛通過識(shí)別的不平處，那么考慮識(shí)別的不平處調(diào)節(jié)用于加載執(zhí)行器的調(diào)節(jié)變量。
【IPC分類】B60G17/018, B60G17/0165
【公開號(hào)】CN105722700
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201480061975
【發(fā)明人】C·格爾勒, A·辛德勒, A·昂格爾, O·薩沃德尼
【申請(qǐng)人】奧迪股份公司
【公開日】2016年6月29日
【申請(qǐng)日】2014年11月7日
【公告號(hào)】DE102013018924A1, WO2015070966A1