雷達設備對路面信息進行掃描，大幅提高了檢測的可靠性，同時還可以增加對軌道地基下沉、超限侵入，坍塌等線路故障進彳丁檢測的功能；
[0028](3)本發(fā)明檢測范圍廣，不但增加了對軌道地基下沉、超限侵入、坍塌等線路故障進行檢測的能力，還能對接觸網安全檢測，以及接觸網懸掛狀態(tài)及參數(shù)進行檢測，甚至還可以對鐵路橋梁、涵洞安全隱患進行檢測。
【附圖說明】
[0029]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單的介紹。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的實施例。
[0030]圖1是本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)一種【具體實施方式】的結構原理示意圖；
[0031]圖2是本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)一種【具體實施方式】的結構組成框圖；
[0032]圖3是本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)一種【具體實施方式】的數(shù)據(jù)采集過程示意圖；
[0033]圖4是本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)一種【具體實施方式】中數(shù)據(jù)及故障處理的結構組成示意圖；
[0034]圖5是本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)一種【具體實施方式】的功能組成示意圖；
[0035]圖中:1_來往列車信息獲取子系統(tǒng)，2-飛行控制子系統(tǒng)，3-數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)，4-數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)，5-無人機，6-鐵路線路，7-手持式故障接收終端，8-無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，9-計算機，10-鐵路線路巡檢系統(tǒng)，11-線路車間，12-振動傳感器。
【具體實施方式】
[0036]為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0037]如附圖1至附圖5所示，給出了本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)的具體實施例，下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明。
[0038]如附圖1和附圖2所示，一種鐵路線路巡檢系統(tǒng)的具體實施例，包括:來往列車信息獲取子系統(tǒng)1、數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4、飛行控制子系統(tǒng)2和數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3。
[0039]來往列車信息獲取子系統(tǒng)I確定鐵路線路6上的來往列車信息，并將來往列車信息發(fā)送至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4;
[0040]飛行控制子系統(tǒng)2對無人機5的飛行軌跡、飛行姿態(tài)，以及避讓來往列車動作進行控制，以保證無人機平臺的安全穩(wěn)定飛行；
[0041]數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3設置在無人機5上，采集鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，并將現(xiàn)場數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4進行處理，現(xiàn)場數(shù)據(jù)包括鐵路線路6的雷達掃描數(shù)據(jù)和現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)；
[0042]數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4接收并分析鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，確定故障類型及發(fā)生位置，對安全隱患(故障類型)進行分類，然后輸出用戶需要的用于指導線路養(yǎng)護的各種報表，并根據(jù)報表派出工作人員及時處理。
[0043]本發(fā)明具體實施例描述的鐵路線路巡檢系統(tǒng)以無人機5為平臺，通過(線掃激光)雷達、機器視覺等技術采集鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，通過無線通信實時將數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4，由數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4的計算機對數(shù)據(jù)進行分析處理，找出鐵路線路6上的故障及對應的里程位置，并對故障進行分類歸檔，然后指導工作人員進行維修。
[0044]如附圖4所示，數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4包括無線數(shù)據(jù)傳輸模塊8和計算機9，由數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3采集的鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)通過無線數(shù)據(jù)傳輸模塊8傳輸至計算機9，由計算機9對采集的鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)進行分析處理，找出鐵路線路6上的故障類型及發(fā)生位置。
[0045]數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4還包括手持式故障接收終端7，計算機9處理鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，分析并找出鐵路線路6上的故障類型及發(fā)生位置，將故障的發(fā)生位置和現(xiàn)場圖片發(fā)送至手持式故障接收終端7上，由工作人員攜帶手持式故障接收終端7上道進行維修。
[0046]數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4的無線數(shù)據(jù)傳輸模塊8和計算機9設置在包括線路車間11或移動巡檢車或軌道車或沿鐵路線路6行駛的移動式車輛在內的載體上。
[0047]如附圖3所示，數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3進一步包括雷達，雷達對鐵路線路6的軌道進行掃描，能判斷軌道的地基是否存在下沉、超限侵入、坍塌，以及對軌道板上的遺留物進行檢測。數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3的存儲器對雷達的掃描數(shù)據(jù)進行存儲，并通過無線通信模塊將掃描數(shù)據(jù)傳輸至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4。
[0048]數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3還包括相機，相機連續(xù)獲取鐵路線路6的現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)，能完成對包括軌道扣件脫落、軌道扣件歪斜、鋼軌表面?zhèn)麚p、鋼軌表面光帶分布異常、道床翻漿冒泥、軌道板上的遺留物、軌道板裂紋、軌道形變、接觸網安全狀態(tài)、接觸網懸掛狀態(tài)、鐵路橋梁、涵洞安全隱患在內的故障進行檢測。數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3的存儲器對相機獲取的現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)進行存儲，并通過無線通信模塊將現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)傳輸至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4。
[0049]來往列車信息獲取子系統(tǒng)I設置在線路車間11，鐵路線路巡檢系統(tǒng)10還包括振動傳感器12，來往列車信息獲取子系統(tǒng)I通過振動傳感器12獲取來往列車信息，并將來往列車信息發(fā)送至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4或飛行控制子系統(tǒng)2進行處理，由數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4通過飛行控制子系統(tǒng)2，或直接通過飛行控制子系統(tǒng)2控制所述無人機5避讓來往列車。
[0050]飛行控制子系統(tǒng)2通過設置在無人機5上包括激光測距傳感器、陀螺儀、GPS導航儀在內的設備獲取無人機飛行數(shù)據(jù)，并完成對無人機5的飛行軌跡、飛行姿態(tài)及飛行高度的控制。
[0051]數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4對接收到的雷達掃描數(shù)據(jù)和現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)進行存儲以實現(xiàn)雷達掃描數(shù)據(jù)和現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)的回放。數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4對接收到的雷達掃描數(shù)據(jù)和現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)進行人工識別或計算機自動識別處理，對鐵路線路6的故障類型進行分類，以指導工作人員作業(yè)。數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4將無人機上下道或列車避讓動作指令傳輸至飛行控制子系統(tǒng)2，由工作人員通過飛行控制子系統(tǒng)2，或直接由飛行控制子系統(tǒng)2控制無人機5執(zhí)行上下道或列車避讓動作。
[0052]如附圖5所示，本發(fā)明鐵路線路巡檢系統(tǒng)的功能主要包括:
[0053]數(shù)據(jù)存儲:將接收到的鐵路線路圖像和雷達數(shù)據(jù)存儲起來。
[0054]數(shù)據(jù)顯示及回放:對鐵路線路圖像和雷達數(shù)據(jù)進行顯示和回放。
[0055]數(shù)據(jù)處理:對圖像數(shù)據(jù)和激光雷達數(shù)據(jù)進行處理。接收鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)、分析數(shù)據(jù)、確定故障發(fā)生位置，并對安全隱患進行分類，然后輸出用戶需要的用于指導線路養(yǎng)護的各種報表，并根據(jù)報表派出相應的工作人員及時進行處理。
[0056]故障診斷及分類:對故障類型進行分類，指導工作人員作業(yè)。
[0057]無人機控制:控制無人機5的上下道及避讓列車動作。
[0058]來往列車提速及警報:提示工作人員，操作無人機5避讓來往列車，或直接通過飛行控制系統(tǒng)2控制無人機5避讓來往列車。
[0059]作為本發(fā)明一種典型的具體實施例，數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)3的雷達進一步采用線掃激光雷達或超聲波雷達或毫米波雷達。無人機5進一步采用固定翼無人機或多懸翼無人機或無人直升機。
[0060]本發(fā)明具體實施例描述的鐵路線路巡檢系統(tǒng)以無人機為平臺，成本低、靈活性大，上下道檢測時間可以不受限制。通過線掃激光雷達、機器視覺等技術采集鐵路線路6的現(xiàn)場數(shù)據(jù)，完成對線路地面和軌道面的掃描，通過無線通信實時將數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)及故障處理子系統(tǒng)4的計算機控制處理中心，由計算機9對數(shù)據(jù)進行分析處理，找出鐵路線路6上的故障，以及相應故障的里程位置。本發(fā)明具體實施例描述的鐵路線