技術(shù)特征：
1.一種模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)器人本體(3)、母端對(duì)接裝置(7)、公端對(duì)接裝置(8)、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)、安裝在所述機(jī)器人本體(3)底部的吸盤(5)、安裝在所述機(jī)器人本體上的齒輪外殼(1)以及分別位于該齒輪外殼(1)內(nèi)的攝像頭(9)、離心泵電機(jī)(16)、離心泵(17)、母端驅(qū)動(dòng)電機(jī)(37)和公端驅(qū)動(dòng)電機(jī)(38)，其中吸盤(5)的內(nèi)部通過由離心泵電機(jī)(16)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的離心泵(17)抽氣、形成負(fù)壓區(qū)，所述驅(qū)動(dòng)輪及驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)均位于吸盤(5)內(nèi)、并分別安裝在所述機(jī)器人本體(3)底部，該驅(qū)動(dòng)輪通過驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)、在通過吸盤(5)保持吸附壁面的同時(shí)帶動(dòng)所述爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；所述母端對(duì)接裝置(7)及公端對(duì)接裝置(8)分別位于齒輪外殼(1)的兩側(cè)，該母端對(duì)接裝置(7)的一端為與所述母端驅(qū)動(dòng)電機(jī)(37)輸出端連接的母端連接桿(24)，另一端為與另一所述爬壁機(jī)器人的公端對(duì)接裝置插接的母端套管(25)；所述公端對(duì)接裝置(8)的一端為與所述公端驅(qū)動(dòng)電機(jī)(38)輸出端連接的公端連接桿(27)，另一端為與另一所述爬壁機(jī)器人的母端對(duì)接裝置插接的公端套管(28)，所述公端套管(28)內(nèi)安裝有直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)，該直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)的輸出端與推桿(30)的一端相連，所述推桿(30)的另一端抵接有可上下移動(dòng)的插銷，所述推桿(30)通過直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)(29)的驅(qū)動(dòng)往復(fù)平移、帶動(dòng)所述插銷上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)兩爬壁機(jī)器人母端對(duì)接裝置與公端對(duì)接裝置的對(duì)接或分離。2.按權(quán)利要求1所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述母端套管(25)上開有定位孔，所述公端套管(28)上開有插銷孔，所述插銷的一端位于該插銷孔內(nèi)，另一端與所述推桿(30)的另一端抵接；所述插銷孔外套有供插銷復(fù)位的彈簧，該彈簧的一端抵接于所述公端套管(28)的內(nèi)壁，另一端抵接于所述插銷上設(shè)置的擋片；所述插銷由推桿(30)帶動(dòng)插入所述定位孔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)兩爬壁機(jī)器人母端對(duì)接裝置與公端對(duì)接裝置的對(duì)接，所述插銷通過所述彈簧的彈力復(fù)位，實(shí)現(xiàn)兩爬壁機(jī)器人母端對(duì)接裝置與公端對(duì)接裝置的分離。3.按權(quán)利要求2所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述推桿(30)的另一端為錐形，其上下兩端均設(shè)有插銷。4.按權(quán)利要求1所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述吸盤(5)包括骨架(501)、密封圈凹槽(502)及密封圈(503)，該骨架(501)沿所述機(jī)器人本體(3)底部四周設(shè)置，所述骨架(501)的一端安裝在機(jī)器人本體(3)的底部，另一端設(shè)有密封圈凹槽(502)，所述密封圈(503)容置于該密封圈凹槽(502)內(nèi)；所述密封圈(503)的底部由所述密封圈凹槽(502)底部露出，且高于所述驅(qū)動(dòng)輪的底部。5.按權(quán)利要求1所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述吸盤(5)內(nèi)的驅(qū)動(dòng)輪包括左右對(duì)稱安裝的第一驅(qū)動(dòng)輪(1901)、第二驅(qū)動(dòng)輪(1902)，該第一驅(qū)動(dòng)輪(1901)及第二驅(qū)動(dòng)輪(1902)通過分別安裝在機(jī)器人本體(3)底部的第一驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2001)、第二驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2002)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。6.按權(quán)利要求5所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述吸盤(5)內(nèi)設(shè)有支撐輪(23)，該支撐輪(23)通過支撐輪固定架(22)安裝在所述機(jī)器人本體(3)的底部，所述支撐輪(23)與第一驅(qū)動(dòng)輪(1901)、第二驅(qū)動(dòng)輪(1902)呈三角形布置。7.按權(quán)利要求1所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人，其特征在于：所述機(jī)器人本體(3)上開有與吸盤(5)內(nèi)部連通的通孔(21)，所述離心泵(17)的進(jìn)氣口與該通孔(21)相對(duì)；所述齒輪外殼(1)上開有與攝像頭(9)相對(duì)的偵查孔(10)；所述機(jī)器人本體(3)底部與吸盤(5)之間設(shè)有防漏內(nèi)襯(4)。8.一種按權(quán)利要求1至7任一權(quán)利要求所述的模塊化可重構(gòu)爬壁機(jī)器人的爬壁方法，其特征在于：所述離心泵電機(jī)(16)帶動(dòng)離心泵(17)旋轉(zhuǎn)，吸盤(5)內(nèi)氣體被離心泵(17)抽出形成負(fù)壓區(qū)，所述吸盤(5)的底部在吸附力的作用下壓緊壁面或地面，產(chǎn)生壓縮變形；此時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)輪接觸壁面或地面，所述爬壁機(jī)器人在保持吸附壁面或地面的同時(shí)，在所述驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下在壁面或地面上移動(dòng)。9.按權(quán)利要求8所述的爬壁方法，其特征在于：當(dāng)遇到壁面和地面之間以及不同交叉壁面時(shí)，兩所述爬壁機(jī)器人先實(shí)現(xiàn)對(duì)接，完成爬壁后再實(shí)現(xiàn)分離，步驟為：A.兩個(gè)分離的爬壁機(jī)器人、即第一爬壁機(jī)器人(WCR1)、第二爬壁機(jī)器人(WCR2)吸附在交叉面A上，通過第一爬壁機(jī)器人(WCR1)、...