技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于移動機器人領(lǐng)域，具體地說是一種模塊化可重構(gòu)爬壁機器人及其爬壁方法，爬壁機器人包括齒輪外殼、機器人本體、對接裝置、吸盤等，齒輪外殼安裝在機器人本體上部中央；離心泵安裝在機器人本體上部，其進氣口與機器人本體中央的通孔垂直對應(yīng)；吸盤安裝在機器人本體底部四周，驅(qū)動輪和支撐輪安裝在機器人本體下部、位于吸盤內(nèi)；齒輪外殼左右兩側(cè)的側(cè)板上分別裝有母端、公端對接裝置。本發(fā)明每個模塊化可重構(gòu)爬壁機器人是獨立的個體，所構(gòu)建的吸附裝置是可滑動式，使機器人在吸附壁面的同時可以運動，在壁面無障礙時獨立完成任務(wù)，當(dāng)活動空間內(nèi)有需要跨越的障礙時，兩個獨立的個體重構(gòu)成一種行星輪系結(jié)構(gòu)，協(xié)同完成越障任務(wù)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉愛華;姜勇;董偉光;王洪光
受保護的技術(shù)使用者：中國科學(xué)院沈陽自動化研究所
文檔號碼：201410677553
技術(shù)研發(fā)日：2014.11.21
技術(shù)公布日：2017.09.15