本公開文本的實(shí)施例涉及停車輔助設(shè)備。

背景技術(shù)：

在相關(guān)技術(shù)中，已經(jīng)提出了一種將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)位置的技術(shù)。在將車輛引導(dǎo)至目標(biāo)位置時(shí)，在考慮車輛與障礙物之間的位置關(guān)系的同時(shí)生成到目標(biāo)位置的引導(dǎo)路線，然后，控制車輛使得車輛按照引導(dǎo)路線移動(dòng)。

當(dāng)生成引導(dǎo)路線時(shí)，以車輛與障礙物彼此間隔開的距離等于或長(zhǎng)于特定余裕距離(margin distance)這樣的方式來生成引導(dǎo)路線，因此，阻止車輛和障礙物彼此碰撞。

JP2013-203348A是相關(guān)技術(shù)的一個(gè)例子。

然而，在相關(guān)技術(shù)中，在車輛移動(dòng)穿過障礙物之間的狹窄空間的情況下，存在這樣的一種情況，其中如果障礙物和車輛旨在彼此間隔開的距離等于或長(zhǎng)于特定余裕距離，則不能生成引導(dǎo)路線。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)一實(shí)施例的一種停車輔助設(shè)備例如包括：獲取單元，其獲取車輛與距離測(cè)量單元測(cè)量的第一障礙物之間的第一距離以及車輛與距離測(cè)量單元測(cè)量的第二障礙物之間的第二距離；計(jì)算單元，其計(jì)算第一障礙物與第二障礙物之間的物體間距離；以及生成單元，其生成車輛的引導(dǎo)路線，使得獲取單元獲取的第一距離和第二距離的每一個(gè)變得等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離，第二基準(zhǔn)距離短于第一基準(zhǔn)距離，第一基準(zhǔn)距離是當(dāng)使車輛在第一障礙物與第二障礙物之間并在物體間距離內(nèi)移動(dòng)時(shí)并且在滿足條件的情況下車輛的安全駕駛的基準(zhǔn)。因此，例如，當(dāng)使車輛在車輛與多個(gè)障礙物之間移動(dòng)時(shí)，以車輛與障礙物之間的距離變得等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離(第二基準(zhǔn)距離短于第一基準(zhǔn)距離)這樣的方式生成引導(dǎo)路線，可以容易地確保車輛的移動(dòng)區(qū)域，因此，能夠容易地執(zhí)行駕駛輔助。

另外，在上述停車輔助設(shè)備中，例如，在緊急制動(dòng)施加到車輛的情況下，第二基準(zhǔn)距離可以至少等于或長(zhǎng)于車輛與障礙物之間的確定為使車輛不與障礙物碰撞的基準(zhǔn)的距離。因此，例如，緊急制動(dòng)的控制和移動(dòng)區(qū)域的確保都能實(shí)現(xiàn)，因此，能夠容易地進(jìn)行駕駛輔助。

另外，在上述停車輔助設(shè)備中，例如，生成單元可以以車輛的前向、后向和側(cè)向之中的任何一個(gè)或多個(gè)方向上的第一距離和第二距離的任何一個(gè)可以變得等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離這樣的方式生成車輛的引導(dǎo)路線。因此，由于根據(jù)車輛的狀況生成引導(dǎo)路線，因而能夠容易地進(jìn)行駕駛輔助。

另外，在上述停車輔助設(shè)備中，例如，生成單元執(zhí)行生成時(shí)的條件可以是物體間距離與車輛在第一障礙物與第二障礙物之間移動(dòng)時(shí)將第一障礙物和第二障礙物連接起來的方向上的車輛的長(zhǎng)度之間的差等于或短于預(yù)定閾值的情況。因此，例如，在物體間距離與車輛的長(zhǎng)度之間的關(guān)系滿足條件的情況下，由于車輛的引導(dǎo)路線以第一距離和第二距離的每一個(gè)變得等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離(第二基準(zhǔn)距離短于第一基準(zhǔn)距離)這樣的方式生成，能夠容易生成在物體間距離較短的情況下的引導(dǎo)路線，因此，能夠容易地進(jìn)行駕駛輔助。

另外，在上述停車輔助設(shè)備中，例如，在未使車輛在第一障礙物與第二障礙物之間并在物體間距離內(nèi)移動(dòng)的情況下或者在不滿足條件的情況下，生成單元可以以第一距離和第二距離的每一個(gè)變得等于或長(zhǎng)于第一基準(zhǔn)距離這樣的方式生成車輛的引導(dǎo)路線。因此，例如，由于基準(zhǔn)距離可以根據(jù)情況改變，能實(shí)現(xiàn)安全性和根據(jù)該情況生成引導(dǎo)路線，因此，能夠容易地進(jìn)行駕駛輔助。

附圖說明

本公開文本的前述和附加特征和特性通過參考附圖考慮的以下詳細(xì)說明而變得明顯，其中：

圖1是示出一實(shí)施例中的車輛的客艙的一部分可見的狀態(tài)的示例性透視圖；

圖2是示出該實(shí)施例中的車輛的示例性俯視圖(鳥瞰圖)；

圖3是示出該實(shí)施例中的停車輔助系統(tǒng)的配置的示例性框圖；

圖4是該實(shí)施例中的停車輔助系統(tǒng)的ECU(停車輔助設(shè)備)的部分配置的示例性框圖；

圖5是示出該實(shí)施例中的車輛并排停放的情況下車輛與障礙物之間的位置關(guān)系的概念圖；

圖6是示出在變形示例中的余裕設(shè)定單元設(shè)定安全余裕時(shí)的距離關(guān)系的示例圖；

圖7是示出該實(shí)施例中的車輛與縱向方向上的障礙物之間的位置關(guān)系的示例圖；

圖8是示出該實(shí)施例中的車輛平行停放的情況下車輛與障礙物之間的位置關(guān)系的概念圖；

圖9是示出該實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)中的車輛引導(dǎo)處理的過程的流程圖；以及

圖10是示出在平行停車時(shí)通過該實(shí)施例中的路線設(shè)定單元生成引導(dǎo)路線的處理過程的流程圖。

具體實(shí)施例

在下文中，示例性實(shí)施例將公開于此。下文描述的實(shí)施例中的配置以及由該配置帶來的動(dòng)作、結(jié)果和效果僅是例子。本公開文本也可以通過下文描述的實(shí)施例中公開的配置之外的配置來實(shí)現(xiàn)，并且可以獲得基于基本配置的各種效果和衍生效果中的至少之一。

在本實(shí)施例中，車輛1例如可以是驅(qū)動(dòng)源為內(nèi)燃機(jī)(未示出)的汽車，即內(nèi)燃機(jī)車輛，可以是驅(qū)動(dòng)源為電動(dòng)機(jī)(未示出)的汽車，即電動(dòng)車輛、燃料電池車輛等，可以是驅(qū)動(dòng)源為內(nèi)燃機(jī)和電動(dòng)機(jī)二者的混合動(dòng)力車輛，或者可以是具有另一種驅(qū)動(dòng)源的車輛。另外，車輛1能夠安裝各種傳動(dòng)設(shè)備，或者能夠安裝驅(qū)動(dòng)內(nèi)燃機(jī)和電動(dòng)機(jī)所需的各種設(shè)備，例如系統(tǒng)和部件。另外，可以以各種不同的方式設(shè)定與驅(qū)動(dòng)車輛1的車輪3相關(guān)的設(shè)備、方法、數(shù)量、布局。

如圖1所示，車輛本體2構(gòu)成乘員(未示出)乘坐的客艙2a。在客艙2a中，轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6和換擋(shift)操作部7設(shè)置為處于面向作為乘員的駕駛員的座位2b的狀態(tài)。轉(zhuǎn)向部4例如是從儀表盤24突出的方向盤，加速操作部5例如是位于駕駛員的腳下的加速器踏板，制動(dòng)操作部6例如是位于駕駛員的腳下的制動(dòng)踏板，以及換擋操作部7例如是從中央控制臺(tái)突出的變速桿。轉(zhuǎn)向部4、加速操作部5、制動(dòng)操作部6和換擋操作部7不限于上文描述的那些部件。

另外，作為顯示輸出單元的顯示設(shè)備8以及作為語音輸出單元的語音輸出設(shè)備9設(shè)置在客艙2a中。顯示設(shè)備8例如是液晶顯示器(LCD)、有機(jī)電致發(fā)光顯示器(OELD)或類似物。語音輸出設(shè)備9例如是揚(yáng)聲器。另外，顯示設(shè)備8覆蓋有諸如觸摸面板之類的透明操作輸入單元10。乘員經(jīng)由操作輸入單元10可視覺識(shí)別顯示在顯示設(shè)備8的顯示屏幕上的圖像。另外，乘員能夠在與顯示在顯示設(shè)備8的顯示屏幕上的圖像對(duì)應(yīng)的位置上通過諸如用手指觸摸、按壓或移動(dòng)操作輸入單元10之類的操作來執(zhí)行操作輸入。顯示設(shè)備8、語音輸出設(shè)備9和操作輸入單元10設(shè)置在監(jiān)視設(shè)備11上，監(jiān)視設(shè)備11沿車輛寬度方向(即，橫向方向)位于儀表盤24的中央部分。監(jiān)視設(shè)備11能夠包括操作輸入單元(未示出)，例如為開關(guān)、撥號(hào)盤、操縱桿、按鈕或類似物。另外，語音輸出設(shè)備(未示出)能夠設(shè)置在客艙2a中不同于監(jiān)視設(shè)備11的位置的另一位置處，或者語音能夠從不同于監(jiān)視設(shè)備11的語音輸出設(shè)備9的另一個(gè)語音輸出設(shè)備輸出。監(jiān)視設(shè)備11例如還用作導(dǎo)航系統(tǒng)或音頻系統(tǒng)。

另外，如圖1和圖2所示，車輛1是四輪車輛，并且包括右側(cè)前輪和左側(cè)前輪3F以及右側(cè)后輪和左側(cè)后輪3R。這四個(gè)車輪3的任一個(gè)均配置為可操縱的(steer)。如圖3所示，車輛1包括操縱至少兩個(gè)車輪3的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(steering system)13。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13包括致動(dòng)器13a和扭矩傳感器13b。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13受到電子控制單元(ECU)14或類似物電控制，并操作致動(dòng)器13a。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13例如是電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、線控轉(zhuǎn)向(SBW)系統(tǒng)或類似物。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13通過使用致動(dòng)器13a將扭矩(即，輔助扭矩)添加到轉(zhuǎn)向部4來補(bǔ)充轉(zhuǎn)向力，或者使用致動(dòng)器13a來操縱車輪3。在該情形中，致動(dòng)器13a可以操縱一個(gè)車輪3，或者可以操縱多個(gè)車輪3。另外，扭矩傳感器13b例如檢測(cè)用戶施加到轉(zhuǎn)向部4的扭矩。

另外，如圖2所示，例如，四個(gè)成像單元15a至15d設(shè)置在車輛本體2上作為多個(gè)成像單元15。成像單元15是包含有成像元件的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)，該成像元件例如為電荷耦合器件(CCD)或CMOS圖像傳感器(CIS)。成像單元15能夠以預(yù)定幀速率輸出運(yùn)動(dòng)圖像數(shù)據(jù)。成像單元15分別包括廣角透鏡和魚眼透鏡，并且能夠沿水平方向在例如140°到190°范圍內(nèi)成像。另外，成像單元15的光軸設(shè)定為向下傾斜。因此，成像單元15連續(xù)地成像車輛本體2周圍的外部環(huán)境，包括車輛1所能行駛的路面或者車輛1可停放的區(qū)域，并且輸出圖像作為成像的圖像數(shù)據(jù)。

成像單元15a例如位于車輛本體2的后側(cè)的端部2e處，并且設(shè)置在后備箱的門2h的下側(cè)的壁部上。成像單元15b例如位于車輛本體2的右側(cè)的端部2f處，并設(shè)置在右側(cè)后視鏡2g上。成像單元15c例如位于前側(cè)(即，沿車輛本體2的縱向方向的前側(cè))的端部2c處，并且設(shè)置在前保險(xiǎn)杠或類似物上。成像單元15d例如位于左側(cè)(即，沿車輛本體2的車輛寬度方向的左側(cè))的端部2d處，并設(shè)置在作為左側(cè)突出部的后視鏡2g上。ECU 14基于從多個(gè)成像單元15獲得的圖像數(shù)據(jù)執(zhí)行計(jì)算處理和圖像處理，并且然后，能夠產(chǎn)生寬視角的圖像或產(chǎn)生從車輛1上方往下看的虛擬鳥瞰圖像。鳥瞰圖像稱為俯視圖像。

另外，ECU 14從成像單元15所成像的圖像識(shí)別車輛1周圍的路面上指示的分隔線或類似物，并且檢測(cè)(提取)由分隔線指示的停車區(qū)。

另外，如圖1和圖2所示，例如，四個(gè)距離測(cè)量單元16a至16d和八個(gè)距離測(cè)量單元17a至17h設(shè)置在車輛本體2上作為多個(gè)距離測(cè)量單元16和17。距離測(cè)量單元16和17例如是發(fā)出超聲波并捕獲反射波的聲納物品(item)。聲納也稱為聲納傳感器、超聲波探測(cè)器或超聲波聲納。ECU 14能夠識(shí)別位于車輛1周圍的物體(諸如障礙物)或類似物的存在并且能夠根據(jù)距離測(cè)量單元16和17的檢測(cè)結(jié)果測(cè)量至該物體的距離。也就是說，距離測(cè)量單元16和17是檢測(cè)物體的檢測(cè)單元的例子。距離測(cè)量單元17用于檢測(cè)例如距離相對(duì)較近的物體，而距離測(cè)量單元16用于檢測(cè)例如與距離測(cè)量單元17檢測(cè)的物體相比距離相對(duì)更遠(yuǎn)的物體。另外，距離測(cè)量單元17用于檢測(cè)在車輛1的前方和后方的物體，而距離測(cè)量單元16用于檢測(cè)車輛1的側(cè)面的物體。另外，距離測(cè)量單元16和17可以是雷達(dá)裝置。

另外，如圖3所示，在停車輔助系統(tǒng)100中，除了ECU 14、監(jiān)視設(shè)備11、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13以及距離測(cè)量單元16和17，制動(dòng)系統(tǒng)18、轉(zhuǎn)向角傳感器19、加速器傳感器20、換擋傳感器21和車輪速度傳感器22經(jīng)由用作通信線路的車載網(wǎng)絡(luò)23彼此電連接。車載網(wǎng)絡(luò)23例如配置為控制器局域網(wǎng)(CAN)。ECU 14能夠通過經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)23發(fā)送控制信號(hào)來控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13、制動(dòng)系統(tǒng)18等。另外，ECU 14能夠經(jīng)由車載網(wǎng)絡(luò)23接收扭矩傳感器13b、制動(dòng)傳感器18b、轉(zhuǎn)向角傳感器19、距離測(cè)量單元16、距離測(cè)量單元17、加速器傳感器20、換擋傳感器21、車輪速度傳感器22等的檢測(cè)結(jié)果或者操作輸入單元10的操作信號(hào)。

ECU 14例如包括中央處理單元(CPU)14a、只讀存儲(chǔ)器(ROM)14b、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)14c、顯示控制單元14d、語音控制單元14e、固態(tài)驅(qū)動(dòng)器(SSD)14f(閃速存儲(chǔ)器)等。CPU 14a能夠執(zhí)行各種計(jì)算處理和控制，例如與顯示在顯示設(shè)備8上的圖像相關(guān)的圖像處理、車輛1的移動(dòng)目標(biāo)位置的確定、車輛1的引導(dǎo)路線的計(jì)算、物體妨礙的存在或不存在的確定、對(duì)車輛1的自動(dòng)控制以及自動(dòng)控制的取消等。CPU 14a能夠讀取安裝并存儲(chǔ)在諸如為ROM 14b的非易失性存儲(chǔ)器件中的程序，并能夠根據(jù)該程序執(zhí)行計(jì)算處理。RAM 14c暫時(shí)存儲(chǔ)用于CPU 14a的計(jì)算的各種數(shù)據(jù)。另外，在ECU 14中的計(jì)算處理項(xiàng)目之中，顯示控制單元14d主要使用成像單元15獲取的圖像數(shù)據(jù)來執(zhí)行圖像處理以及在顯示設(shè)備8上顯示的圖像數(shù)據(jù)的合成。另外，在ECU 14中的計(jì)算處理項(xiàng)目之中，語音控制單元14e主要對(duì)從語音輸出設(shè)備9輸出的語音數(shù)據(jù)執(zhí)行處理。另外，SSD 14f是可重寫的非易失性存儲(chǔ)單元，并且甚至在ECU 14的電源關(guān)閉的情況下也能夠存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。CPU 14a、ROM 14b、RAM 14c等集成在一個(gè)封裝中。另外，代替CPU 14a，ECU 14可以配置為使用另一個(gè)邏輯運(yùn)算處理器或諸如數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)等邏輯電路或類似物。另外，可以設(shè)置硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)來取代SSD 14f，并且SSD 14f和HDD可以與ECU 14分開設(shè)置。ECU 14是停車輔助設(shè)備的例子。

制動(dòng)系統(tǒng)18例如是抑制制動(dòng)器抱死的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)、抑制車輛1在轉(zhuǎn)彎時(shí)滑移的電子穩(wěn)定控制(ESC)、增強(qiáng)制動(dòng)力(執(zhí)行制動(dòng)輔助)的電子制動(dòng)系統(tǒng)、線控制動(dòng)(BBW)或類似物。制動(dòng)系統(tǒng)18經(jīng)由致動(dòng)器18a將制動(dòng)力給予車輪3并最終將制動(dòng)力給予車輛1。另外，制動(dòng)系統(tǒng)18能夠通過右側(cè)車輪和左側(cè)車輪3之間的旋轉(zhuǎn)差異來檢測(cè)制動(dòng)器的抱死、車輪3的空轉(zhuǎn)或滑移的跡象，并且能夠執(zhí)行各種控制。制動(dòng)傳感器18b例如是檢測(cè)制動(dòng)操作部6的可移動(dòng)部分的位置的傳感器。制動(dòng)傳感器18b能夠檢測(cè)作為可移動(dòng)部分的制動(dòng)踏板的位置。制動(dòng)傳感器18b包括位移傳感器。

轉(zhuǎn)向角傳感器19是檢測(cè)諸如為方向盤的轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器19例如使用霍爾元件或類似物配置而成。ECU 14從轉(zhuǎn)向角傳感器19獲取用戶操縱的轉(zhuǎn)向部4的轉(zhuǎn)向量、每個(gè)車輪3在自動(dòng)轉(zhuǎn)向的情況下的轉(zhuǎn)向量，并且執(zhí)行各種控制。轉(zhuǎn)向角傳感器19檢測(cè)包括在轉(zhuǎn)向部4中的旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)角度。轉(zhuǎn)向角傳感器19是角度傳感器的例子。

加速器傳感器20例如是檢測(cè)加速操作部5的可移動(dòng)部分的位置的傳感器。加速器傳感器20能夠檢測(cè)作為可移動(dòng)部分的加速器踏板的位置。加速器傳感器20包括位移傳感器。

換擋傳感器21例如是檢測(cè)換擋操作部7的可移動(dòng)部分的位置的傳感器。換擋傳感器21能夠檢測(cè)作為可移動(dòng)部分的桿、臂、按鈕或類似物的位置。換擋傳感器21可以包括位移傳感器或可以配置為開關(guān)。

車輪速度傳感器22是檢測(cè)每單位時(shí)間的車輪3的旋轉(zhuǎn)量或旋轉(zhuǎn)的次數(shù)的傳感器。車輪速度傳感器22輸出指示檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)的次數(shù)的車輪速度脈沖的數(shù)量作為傳感器值。車輪速度傳感器22例如使用霍爾元件或類似物配置而成。ECU 14基于從車輪速度傳感器22獲得的傳感器值來計(jì)算車輛1的移動(dòng)量，并且執(zhí)行各種控制。在一些情形中，車輪速度傳感器22設(shè)置在制動(dòng)系統(tǒng)18上。在該情形中，ECU 14經(jīng)由制動(dòng)系統(tǒng)18獲得車輪速度傳感器22的檢測(cè)結(jié)果。

上文描述的各種傳感器和致動(dòng)器的配置、布置、電連接方式僅僅是例子，并且能夠以各種不同的方式設(shè)定(改變)。

如圖4所示，ECU 14包括獲取單元141、障礙物檢測(cè)單元142、目標(biāo)位置確定單元143、障礙物間距離計(jì)算單元144、余裕設(shè)定單元145、路線設(shè)定單元146、引導(dǎo)控制單元147、存儲(chǔ)單元150和類似物。例如，通過按照程序執(zhí)行處理，CPU 14a起到了獲取單元141、障礙物檢測(cè)單元142、目標(biāo)位置確定單元143、障礙物間距離計(jì)算單元144、余裕設(shè)定單元145、路線設(shè)定單元146、引導(dǎo)控制單元147和類似物的作用。另外，在每個(gè)單元的計(jì)算處理中使用的數(shù)據(jù)項(xiàng)目和計(jì)算處理結(jié)果的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元150中。上述每個(gè)單元的至少一部分功能可以由硬件來實(shí)現(xiàn)。

獲取單元141獲取各種數(shù)據(jù)和信號(hào)。獲取單元141例如獲取每個(gè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果以及數(shù)據(jù)或信號(hào)，例如操作輸入、指令輸入和圖像數(shù)據(jù)或類似物。獲取單元141能夠通過操作單元14g的操作輸入來獲取信號(hào)。操作單元14g例如是按鈕或開關(guān)。

再舉另外一個(gè)例子，作為每個(gè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果，獲取單元141獲取距離信息，該距離信息指示多個(gè)距離測(cè)量單元16和17測(cè)量的車輛1與障礙物之間的距離。另外，在存在多個(gè)障礙物的情況下，獲取單元141獲取多個(gè)距離測(cè)量單元16和17測(cè)量的車輛1與一個(gè)障礙物之間的一個(gè)距離(其對(duì)應(yīng)于第一距離)以及多個(gè)距離測(cè)量單元16和17測(cè)量的車輛1與另一個(gè)障礙物之間的另一個(gè)距離(其對(duì)應(yīng)于第二距離)。另外，獲取單元141獲取成像單元15獲取的圖像信息。障礙物之間的距離信息以及圖像信息在車輛1起動(dòng)時(shí)連續(xù)地獲取。

障礙物檢測(cè)單元142基于獲取單元141獲取的距離信息和圖像信息檢測(cè)在車輛1的行駛過程中造成麻煩的障礙物。障礙物例如是另一車輛、墻壁、柱狀物、護(hù)欄、突起、臺(tái)階、止輪器、物體或類似物。障礙物檢測(cè)單元142能夠使用各種方法檢測(cè)障礙物的存在或不存在、高度、尺寸等。

另外，障礙物檢測(cè)單元142可以基于車輪速度傳感器22或加速度傳感器(未示出)的檢測(cè)結(jié)果和距離測(cè)量單元16和17的檢測(cè)結(jié)果來檢測(cè)障礙物的存在或不存在以及障礙物的高度。另外，障礙物檢測(cè)單元142可以基于成像單元15捕獲的圖像通過圖像處理來檢測(cè)障礙物的高度。

目標(biāo)位置確定單元143基于獲取單元141獲取的各種數(shù)據(jù)和信號(hào)確定目標(biāo)位置，該目標(biāo)位置是引導(dǎo)線的位置或引導(dǎo)車輛1的目標(biāo)。該目標(biāo)位置可以是移動(dòng)路線的終點(diǎn)或者可以位于移動(dòng)路線中途。該目標(biāo)位置可以例如設(shè)定為點(diǎn)、線、框、區(qū)域或類似物。例如，目標(biāo)位置確定單元143可以基于障礙物檢測(cè)單元142的檢測(cè)結(jié)果確定目標(biāo)位置。

在車輛1的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置確定單元143確定的目標(biāo)位置之間存在多個(gè)障礙物的情況下，障礙物間距離計(jì)算單元144計(jì)算多個(gè)障礙物之間的距離。

圖5是示出實(shí)施例中的車輛1并排停放的情況下車輛1與障礙物之間的位置關(guān)系的概念圖。圖5示出當(dāng)車輛1停放在目標(biāo)位置501處時(shí)的位置關(guān)系。在這種情況下，假設(shè)障礙物是存在于目標(biāo)位置501的兩側(cè)的其它車輛511和512以及限制車輛1的道路寬度的護(hù)欄或墻壁513。

然后，障礙物間距離計(jì)算單元144計(jì)算表示車輛511與車輛512之間的距離的距離550并計(jì)算表示車輛511和512與護(hù)欄或墻壁513之間形成的道路寬度的距離551。

為了設(shè)定車輛1的引導(dǎo)路線，余裕設(shè)定單元145設(shè)定作為車輛1與障礙物間隔開的基準(zhǔn)的安全余裕。作為車輛1安全行駛時(shí)的基準(zhǔn)，本實(shí)施例中的安全余裕限定為與車輛1的表面的距離(下文稱為基準(zhǔn)距離)。這樣，產(chǎn)生引導(dǎo)路線使得在與車輛1的表面(例如，前表面、后表面和側(cè)表面)的表示為安全余裕的基準(zhǔn)距離的范圍內(nèi)不包括障礙物。以此方式，防止車輛1與障礙物彼此碰撞。在本實(shí)施例中的正?；鶞?zhǔn)距離例如是300mm，但也可以是該距離以外的距離。

本實(shí)施例中的路線設(shè)定單元146例如以車輛1的當(dāng)前位置與目標(biāo)位置之間存在的障礙物不包括在安全余裕表示的范圍內(nèi)這樣的方式，使用已知的方法來設(shè)定引導(dǎo)路線。

如上所述，本實(shí)施例中的路線設(shè)定單元146以獲取單元141獲取的障礙物的距離的信息表示等于或長(zhǎng)于安全余裕表示的第一基準(zhǔn)距離(例如，300mm)這樣的方式產(chǎn)生車輛1的引導(dǎo)路線。

然而，在安全余裕設(shè)定為300mm的情況下，如果沒有間隔開通過將車輛1的寬度與600mm相加獲得的間距，則不能設(shè)定車輛1的引導(dǎo)路線。在這種情況下，當(dāng)車輛1通過自動(dòng)駕駛引導(dǎo)至目標(biāo)位置時(shí)，可以認(rèn)為車輛1無法通過，盡管存在可使車輛1通過的空間。

因此，當(dāng)?shù)竭_(dá)目標(biāo)位置的路線中存在多個(gè)障礙物并且車輛1在多個(gè)障礙物之間移動(dòng)時(shí)，并且在滿足條件的情況下，本實(shí)施例中的路線設(shè)定單元146以獲取單元141獲取的與多個(gè)障礙物的每一個(gè)的距離(例如，與到一個(gè)障礙物和其它障礙物的距離對(duì)應(yīng))變得等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離(例如，200mm)這樣的方式產(chǎn)生車輛1的引導(dǎo)路線，該第二基準(zhǔn)距離短于第一基準(zhǔn)距離(例如，300mm)。在車輛1不在多個(gè)障礙物之間移動(dòng)的情況下或者在不滿足條件的情況下，路線設(shè)定單元146以與障礙物的距離變得等于或長(zhǎng)于第一基準(zhǔn)距離這樣的方式產(chǎn)生車輛1的引導(dǎo)路線。

在圖5所示的例子中，第一安全余裕560設(shè)定為車輛1的第一安全余裕。然后，第一安全余裕560的寬度在車輛1移動(dòng)到目標(biāo)位置501的情況下變得長(zhǎng)于車輛511與車輛512之間的距離550。因此，通過該第一安全余裕，難以將車輛1自動(dòng)引導(dǎo)到目標(biāo)位置501。

因此，在本實(shí)施例中，在滿足預(yù)定條件的情況下，車輛1的安全余?？刂茷檩^短。在本實(shí)施例中，預(yù)定條件是車輛1經(jīng)過比第一安全余裕560的寬度更窄的間隔的情況以及在車輛1移動(dòng)到目標(biāo)位置501時(shí)車輛1通過停車輔助控制等以等于或低于預(yù)定速度的速度移動(dòng)的情況。在本實(shí)施例中，預(yù)定條件是兩種情況都滿足。然而，在經(jīng)過窄的間隔以及以等于或低于預(yù)定速度的速度移動(dòng)的兩種情況之中，可以滿足其中任何一種情況。

在本實(shí)施例中余裕設(shè)定單元145將安全余裕變?yōu)檩^窄的條件是障礙物之間的距離與在車輛1在障礙物之間移動(dòng)時(shí)將障礙物連接起來的方向上的車輛的長(zhǎng)度之差等于或短于預(yù)設(shè)閾值的情況以及車輛1蠕動(dòng)的情況。預(yù)設(shè)閾值假設(shè)為根據(jù)實(shí)施例適當(dāng)設(shè)定的值。

在圖5所示的例子中，在滿足改變條件的情況下，余裕設(shè)定單元145將安全余裕從第一安全余裕560變?yōu)榈诙踩嘣?70。

本實(shí)施例中的第二安全余裕570以從車輛1的前表面和后表面的任何一個(gè)或多個(gè)到障礙物的距離信息顯示為等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離(例如，200mm)以及從車輛1的側(cè)表面到障礙物的距離信息顯示為等于或長(zhǎng)于第三基準(zhǔn)距離(例如，100mm)這樣的方式設(shè)定。在本實(shí)施例的例子中，從前表面和后表面的第二基準(zhǔn)距離以及從側(cè)表面的第三基準(zhǔn)距離描述為彼此不同。然而，可以為每一個(gè)表面設(shè)定適當(dāng)?shù)幕鶞?zhǔn)距離。

由于第二安全余裕570的寬度因改變變得短于車輛511與車輛512之間的距離550，路線設(shè)定單元146能夠設(shè)定至目標(biāo)位置501的引導(dǎo)路線。另外，由于車輛1沿前表面方向的基準(zhǔn)距離較短，因而可以以安全余裕570不重疊護(hù)欄或墻壁513這樣的方式容易地生成引導(dǎo)路線。

本實(shí)施例中的余裕設(shè)定單元145相對(duì)于車輛1的前表面、后表面以及側(cè)表面的每一個(gè)設(shè)定適當(dāng)?shù)幕鶞?zhǔn)距離作為安全余裕。然后，路線設(shè)定單元146以這樣的方式設(shè)定車輛1的引導(dǎo)路線，即，相對(duì)于車輛1的前表面和后表面的任何一個(gè)或兩個(gè)到障礙物的距離變得等于或長(zhǎng)于第二基準(zhǔn)距離(200mm)以及相對(duì)于車輛1的側(cè)表面到障礙物的距離變得等于或長(zhǎng)于第三基準(zhǔn)距離(100mm)。

另外，在本實(shí)施例中，在改變安全余裕的情況下，不限于將安全余裕從第一基準(zhǔn)距離(300mm)變?yōu)榈诙鶞?zhǔn)距離(200mm)和第三基準(zhǔn)距離(100mm)。該基準(zhǔn)距離可以根據(jù)障礙物之間的距離逐漸改變。

圖6是示出在變形示例中的余裕設(shè)定單元145設(shè)定安全余裕時(shí)的距離關(guān)系的示例圖。如圖6所示，在障礙物之間的距離等于或長(zhǎng)于5500mm的情況下，余裕設(shè)定單元145將離車輛1的前表面、后表面和側(cè)表面300mm的距離設(shè)定為正常安全余裕。根據(jù)將障礙物之間的距離從5500mm縮短至4500mm，余裕設(shè)定單元145以這樣的方式設(shè)定距離，即，將離車輛1的前表面和后表面300mm的距離縮短至200mm作為安全余裕。然后，在障礙物之間的距離等于或短于4500mm的情況下，變形示例中的余裕設(shè)定單元145將離車輛1的前表面和后表面200mm的基準(zhǔn)距離設(shè)定為第二安全余裕。由于除了離車輛1的前表面和后表面200mm的基準(zhǔn)距離變?yōu)榛鶞?zhǔn)距離100mm這一點(diǎn)之外，處理類似于上文描述的說明，因此將省略余裕設(shè)定單元145設(shè)定離車輛1的側(cè)表面的基準(zhǔn)距離的情況的說明。

返回到第一實(shí)施例，將描述滿足預(yù)定條件的情況下安全余裕設(shè)定為等于或長(zhǎng)于離車輛1的前表面和后表面200mm的第二基準(zhǔn)距離的理由進(jìn)行描述。在本實(shí)施例的車輛1中，緊急制動(dòng)系統(tǒng)安裝為使得在車輛1的行駛過程中距離測(cè)量單元16和17檢測(cè)到車輛1與障礙物之間的距離較近的情況下能夠施加緊急制動(dòng)。

在本實(shí)施例中，在自動(dòng)引導(dǎo)控制下車輛1的速度等于或低于預(yù)定速度(例如，蠕動(dòng)行駛的情況下的速度，且等于或低于10km/s)的情況下，并且在車輛1的向前方向上檢測(cè)到的離障礙物的距離較接近200mm的情況下，緊急制動(dòng)操作。以這種方式，能夠抑制障礙物與車輛1之間的碰撞。換句話說，本實(shí)施例中的第二基準(zhǔn)距離被設(shè)定用作一種基準(zhǔn)的距離，該基準(zhǔn)是在車輛1以預(yù)定速度(例如，蠕動(dòng)行駛的情況下的速度，且等于或低于10km/s)行駛時(shí)并且施加緊急制動(dòng)的情況下至少車輛1不與障礙物發(fā)生碰撞的基準(zhǔn)。因此，例如，緊急制動(dòng)的控制和移動(dòng)區(qū)域的確保都能實(shí)現(xiàn)，因此，能夠容易地進(jìn)行駕駛輔助。

圖7是示出本實(shí)施例中的車輛1與縱向方向上的障礙物之間的位置關(guān)系的示例圖。如圖7所示，在自動(dòng)引導(dǎo)控制時(shí)，在設(shè)置在車輛1上的距離測(cè)量單元17g和17h與縱向方向上的障礙物701之間的距離711和712短于200mm的情況下，施加緊急制動(dòng)。換句話說，只有在與縱向方向上的障礙物的距離等于或長(zhǎng)于200mm的情況下，障礙物不包括在第二安全余裕中，因此，能夠設(shè)定不施加緊急制動(dòng)的引導(dǎo)路線。

另一方面，作為本實(shí)施例中的車輛1的第二安全余裕，與側(cè)表面的第三基準(zhǔn)距離設(shè)定為100mm。原因是車輛1的側(cè)表面方向不是車輛1的向前方向(諸如，車輛1的前表面方向或后表面方向)，因此，基準(zhǔn)距離可以設(shè)定為短于第二基準(zhǔn)距離200。

在本實(shí)施例中，當(dāng)改變安全余裕時(shí)，不限于改變車輛1的前表面、后表面和側(cè)表面的方向上的所有基準(zhǔn)距離。根據(jù)障礙物的位置或類似物，可以改變相對(duì)于車輛1的前表面、后表面和側(cè)表面的任何一個(gè)方向的基準(zhǔn)距離。另外，在圖5所示的例子中，描述了并排停車的情況，并且可以設(shè)定平行停車的情況下的安全余裕。

圖8是示出實(shí)施例中的車輛1平行停放的情況下車輛1與障礙物之間的位置關(guān)系的概念圖。圖8示出當(dāng)車輛1停放在目標(biāo)位置901時(shí)的位置關(guān)系。圖8示出的障礙物是存在于目標(biāo)位置901和深度側(cè)墻壁913兩側(cè)的其他車輛911和912。

然后，障礙物間距離計(jì)算單元144計(jì)算車輛911與車輛912之間的距離950。然后，余裕設(shè)定單元145基于計(jì)算出的距離950設(shè)定安全余裕。

假設(shè)這樣一種情況，其中針對(duì)車輛1的前表面、后表面和側(cè)表面的方向，將300mm的基準(zhǔn)距離設(shè)定為安全余裕，當(dāng)車輛進(jìn)行向前和向后轉(zhuǎn)彎同時(shí)在車輛1與端部914之間確保等于或長(zhǎng)于300mm的安全余裕時(shí)，由于車輛1介于車輛911與車輛912之間，路線設(shè)定單元146在縱向方向上的移動(dòng)距離較短的狀態(tài)下生成到達(dá)目標(biāo)位置901的引導(dǎo)路線931。然而，在引導(dǎo)路線931中，向前和向后轉(zhuǎn)彎的次數(shù)較多并且舒適度下降。

因此，在圖8所示的例子中，余裕設(shè)定單元145將第二安全余裕針對(duì)車輛1的前表面方向和后表面變?yōu)?00mm的第二基準(zhǔn)距離并且針對(duì)車輛1的側(cè)表面的方向變?yōu)?00mm的第三基準(zhǔn)距離。在這種情況下，優(yōu)選車輛1與端部914之間的安全余裕等于或長(zhǎng)于100mm。而且，由于優(yōu)選車輛1的后表面或前表面與車輛911或車輛912間隔開的距離等于或長(zhǎng)于200mm，與第一基準(zhǔn)距離為300mm的情況相比，縱向方向上的移動(dòng)距離變長(zhǎng)。因此，路線設(shè)定單元146生成到達(dá)目標(biāo)位置901的引導(dǎo)路線941。與引導(dǎo)路線931相比，在該引導(dǎo)路線941中的向前和向后轉(zhuǎn)彎的次數(shù)減少。此外，由于移動(dòng)路線較短，因而能夠改善舒適度。

在本實(shí)施例中，描述了根據(jù)其他車輛之間的寬度(距離)調(diào)節(jié)安全余裕的情況。然而，障礙物不限于車輛，也可以是指定道路寬度的護(hù)欄或墻壁。換句話說，在本實(shí)施例中，在車輛在狹窄道路上移動(dòng)的情況下，可以改變安全余裕。

另外，在上述實(shí)施例中，描述了減小安全余裕作為安全余裕的改變的情況。然而，不限于減小安全余裕的情況，余裕設(shè)定單元145也可以根據(jù)條件控制增大安全余裕。例如，在確定道路寬度較寬或者障礙物之間的距離較長(zhǎng)的情況下，余裕設(shè)定單元145可以將安全余裕改變?yōu)?00mm。

例如，在進(jìn)行車輛1的平行停放的情況下，并且在障礙物間距離計(jì)算單元144計(jì)算出的障礙物之間的距離短于“車輛1的長(zhǎng)度+1700mm”的情況下，余裕設(shè)定單元145進(jìn)行減小安全余裕的調(diào)節(jié)。另外，在障礙物間距離計(jì)算單元144計(jì)算出的障礙物之間的距離長(zhǎng)于“車輛1的長(zhǎng)度+2000mm”的情況下，余裕設(shè)定單元145可以執(zhí)行增大安全余裕的調(diào)節(jié)。

返回圖4，引導(dǎo)控制單元147控制每個(gè)單元使得能夠?qū)崿F(xiàn)車輛1沿著計(jì)算出的引導(dǎo)路線移動(dòng)。車輛1在不操作加速器踏板而通過蠕動(dòng)移動(dòng)的情況下，引導(dǎo)控制單元147能夠根據(jù)車輛1的位置通過控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13使車輛1沿著引導(dǎo)路線移動(dòng)。另外，引導(dǎo)控制單元147可以不僅控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)13，而且還控制諸如引擎或馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及諸如制動(dòng)系統(tǒng)18等制動(dòng)機(jī)構(gòu)。另外，通過控制例如顯示控制單元14d和語音控制單元14e，并且最終控制顯示設(shè)備8和語音輸出設(shè)備9，引導(dǎo)控制單元147可以根據(jù)車輛1的位置使用顯示輸出或語音輸出引導(dǎo)駕駛員沿著引導(dǎo)路線移動(dòng)車輛1。

存儲(chǔ)單元150存儲(chǔ)ECU 14的計(jì)算中使用的數(shù)據(jù)或從ECU 14的計(jì)算中得出的數(shù)據(jù)。

接下來，將描述通過本實(shí)施例中的停車輔助系統(tǒng)100進(jìn)行的車輛1的引導(dǎo)處理。圖9是示出該實(shí)施例中的停車輔助系統(tǒng)100中的上述處理的過程的流程圖。

在圖9所示的流程圖中，假設(shè)余裕設(shè)定單元145能夠針對(duì)車輛1的前向、后向和側(cè)向之中的任何一個(gè)或多個(gè)方向變換安全余裕。然后，路線設(shè)定單元146根據(jù)通過變換得到的安全余裕設(shè)定引導(dǎo)路線。

首先，獲取單元141從車輛1的距離測(cè)量單元16和17獲取檢測(cè)結(jié)果(步驟S1001)。

接下來，目標(biāo)位置確定單元143確定目標(biāo)位置(步驟S1002)。例如，目標(biāo)位置假設(shè)為根據(jù)駕駛員的操作輸入的停車位置等。再例如，目標(biāo)位置可以是成像單元15c所成像的成像圖像數(shù)據(jù)的分析結(jié)果指定的停車位置。

接下來，障礙物間距離計(jì)算單元144計(jì)算到達(dá)停車位置的障礙物之間的寬度(距離)(步驟S1003)。然后，目標(biāo)位置確定單元143確定是否在目標(biāo)位置處進(jìn)行平行停車(步驟S1004)。

在確定進(jìn)行平行停車的情況下(步驟S1004中為是)，目標(biāo)位置確定單元143確定障礙物之間的寬度(距離)是否等于或長(zhǎng)于第一預(yù)定距離(步驟S1005)。假設(shè)基于車輛1的長(zhǎng)度來確定第一預(yù)定距離。在確定障礙物之間的寬度(距離)等于或長(zhǎng)于第一預(yù)定距離的情況下(步驟S1005中為是)，不執(zhí)行特定的處理。在確定障礙物之間的寬度(距離)等于或長(zhǎng)于第一預(yù)定距離的情況下，余裕設(shè)定單元145可以執(zhí)行增大安全余裕的控制。

另一方面，在確定障礙物之間的寬度(距離)短于第一預(yù)定距離的情況下(步驟S1005中為否)，余裕設(shè)定單元145進(jìn)行改變以使縱向方向(前表面方向和后表面方向)上的安全余裕較短(步驟S1006)。

隨后，余裕設(shè)定單元145確定在目標(biāo)位置的深度側(cè)是否存在墻壁(步驟S1007)。在確定不存在墻壁的情況下(步驟S1007中為否)，則不執(zhí)行特定的處理。另一方面，在確定存在墻壁的情況下(步驟S1007中為是)，余裕設(shè)定單元145進(jìn)行改變以使側(cè)表面方向上的安全余裕較短(步驟S1008)。

另一方面，在非平行停車的情況下，換句話說，在確定進(jìn)行并排停車的情況下(步驟S1004中為否)，目標(biāo)位置確定單元143確定障礙物之間的寬度(距離)是否等于或長(zhǎng)于第二預(yù)定距離(步驟S1009)。第二預(yù)定距離是基于車輛1的寬度確定的。在確定障礙物之間的寬度(距離)等于或長(zhǎng)于第二預(yù)定距離的情況下(步驟S1009中為是)，不執(zhí)行特定的處理。在確定障礙物之間的寬度(距離)等于或長(zhǎng)于第二預(yù)定距離的情況下，余裕設(shè)定單元145可以執(zhí)行增大安全余裕的控制。

另一方面，在確定障礙物之間的寬度(距離)短于第二預(yù)定距離的情況下(步驟S1009中為否)，余裕設(shè)定單元145進(jìn)行改變以使側(cè)表面方向上的安全余裕較短(步驟S1010)。

隨后，余裕設(shè)定單元145確定在目標(biāo)位置的深度側(cè)是否存在墻壁(步驟S1011)。在確定不存在墻壁的情況下(步驟S1011中為否)，不執(zhí)行特定的處理。另一方面，在確定在目標(biāo)位置的深度側(cè)存在墻壁的情況下(步驟S1011中為是)，余裕設(shè)定單元145進(jìn)行改變以使縱向方向(前側(cè)表面方向和后側(cè)表面方向)上的安全余裕較短(步驟S1012)。

然后，路線設(shè)定單元146基于設(shè)定的第二安全余裕生成到目標(biāo)位置的引導(dǎo)路線(步驟S1013)。

然后，引導(dǎo)控制單元147根據(jù)引導(dǎo)路線控制車輛1(步驟S1014)。

可以在使用上述處理過程根據(jù)障礙物之間的寬度(障礙物之間的距離)設(shè)定車輛1的安全余裕的同時(shí)將車輛1引導(dǎo)至目標(biāo)位置。

順便提及，當(dāng)平行停放車輛1時(shí)，在許多情況下，如必要的話，車輛1執(zhí)行多次向前和向后轉(zhuǎn)彎。在本實(shí)施例中，在障礙物之間的寬度(障礙物之間的距離)較短的情況下，當(dāng)生成引導(dǎo)路線時(shí)，路線設(shè)定單元146在車輛1進(jìn)行方向盤3的靜止轉(zhuǎn)向假設(shè)之下生成引導(dǎo)路線。以這種方式，可以減少在引導(dǎo)車輛1至目標(biāo)位置時(shí)的向前和向后轉(zhuǎn)彎的次數(shù)。然而，如果進(jìn)行方向盤3的靜止轉(zhuǎn)向，則轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的負(fù)擔(dān)增加。

順便提及，在進(jìn)行改變以使本實(shí)施例的車輛1中的安全余裕較短的情況下，障礙物之間的可移動(dòng)距離變長(zhǎng)。

接下來，將描述在平行停車的情況下在本實(shí)施例的路線設(shè)定單元146中生成引導(dǎo)路線時(shí)的處理過程。圖10是示出本實(shí)施例的路線設(shè)定單元146中的上述處理過程的視圖。

首先，路線設(shè)定單元146確定是否滿足方程式“第一靜止轉(zhuǎn)向閾值≤障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余?！?)”(步驟S1101)。在滿足該方程式的情況下(步驟S1101中為是)，路線設(shè)定單元146設(shè)定引導(dǎo)路線使得直到停車位置都不進(jìn)行靜止轉(zhuǎn)向(步驟S1102)。

例如，第一靜止轉(zhuǎn)向閾值假設(shè)為1800mm。然后，在執(zhí)行車輛1的平行停放的情況下，路線設(shè)定單元146生成引導(dǎo)路線，使得在“障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余?！?)”大于1800mm的情況下不進(jìn)行靜止轉(zhuǎn)向。

另一方面，在不滿足方程式“第一靜止轉(zhuǎn)向閾值≤障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余裕×2)”的情況下(步驟S1101中為否)，路線設(shè)定單元146進(jìn)一步確定是否滿足方程式“第二靜止轉(zhuǎn)向閾值≥障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余裕×2)”(步驟S1103)。假設(shè)第二靜止轉(zhuǎn)向閾值的值小于第一靜止轉(zhuǎn)向閾值的值。

例如，第二靜止轉(zhuǎn)向閾值假設(shè)為1200mm。然后，在執(zhí)行車輛1的平行停放的情況下，路線設(shè)定單元146生成引導(dǎo)路線，使得在“障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余裕×2)”小于1200mm的情況下進(jìn)行靜止轉(zhuǎn)向。

在路線設(shè)定單元146確定滿足方程式“第二靜止轉(zhuǎn)向閾值≥障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余?！?)”的情況下(步驟S1103中為是)，路線設(shè)定單元146在到達(dá)停車位置一直靜止轉(zhuǎn)向的假設(shè)之下設(shè)定引導(dǎo)路線(步驟S1104)。

在路線設(shè)定單元146確定不滿足方程式“第二靜止轉(zhuǎn)向閾值≥障礙物之間的距離﹣車輛1的長(zhǎng)度﹣(縱向方向的安全余?！?)”的情況下(步驟S1103中為否)，路線設(shè)定單元146將引導(dǎo)路線設(shè)定為與先前設(shè)定相同(步驟S1105)。

在本實(shí)施例中，基于上述方程式確定是否進(jìn)行靜止轉(zhuǎn)向，然后，基于確定結(jié)果來設(shè)定引導(dǎo)路線。在上述方程式中，在考慮車輛1的安全余裕的同時(shí)來確定是否進(jìn)行靜止轉(zhuǎn)向。因此，即使在安全余裕改變的情況下，也可以設(shè)定適當(dāng)?shù)囊龑?dǎo)路線。

在上述實(shí)施例的停車輔助系統(tǒng)100中，根據(jù)條件調(diào)節(jié)安全余裕，因此，當(dāng)車輛在狹窄的停車位或狹窄的道路上移動(dòng)時(shí)，可以確保用于生成引導(dǎo)路線的移動(dòng)區(qū)域。以這種方式，能夠容易地進(jìn)行駕駛輔助。

描述了根據(jù)本公開文本的一些實(shí)施例，并且，這些實(shí)施例作為示例呈現(xiàn)而不意圖限制本公開文本的范圍。這些新的實(shí)施例能夠以各種其他形式具體實(shí)施，并且能夠進(jìn)行各種省略、替換和修改而不脫離本公開文本的范圍。這些實(shí)施例或修改能夠包括在本公開文本的范圍內(nèi)，并且也包括在本發(fā)明的方案及其等效范圍內(nèi)。

關(guān)于上述實(shí)施例的注意事項(xiàng)將公開。

(注意事項(xiàng))

生成單元進(jìn)行生成的條件可以是車輛以等于或低于預(yù)定速度的速度行駛的情況。

在前述說明書中已經(jīng)描述了本發(fā)明的原理、優(yōu)選實(shí)施例和操作模式。然而，旨在保護(hù)的本發(fā)明不應(yīng)理解為局限于公開的特定實(shí)施例。進(jìn)一步，本文所描述的實(shí)施例應(yīng)視為示例性的而非限制性的。其他人可以作出變型和改變以及采用的等同項(xiàng)，而不脫離本發(fā)明的精神。因此，可以明確包含落入權(quán)利要求書所限定的本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)的所有這些變型、改變和等同項(xiàng)。