本發(fā)明涉及運(yùn)輸工具領(lǐng)域技術(shù)，特別是涉及一種運(yùn)輸工具的控制方法和控制系統(tǒng)及電動(dòng)輪椅。

背景技術(shù)：

目前，對(duì)車輛的動(dòng)力和方向的控制主流方式為：

1)以騎車自行車為代表，主要利用方向盤(pán)進(jìn)行方向控制，使用加力踏板以加大油門(mén)和變速齒輪檔位等實(shí)現(xiàn)動(dòng)力輸出及傳動(dòng)控制；

2)以電動(dòng)獨(dú)輪車等為代表，使用重力感應(yīng)器的車輛，則利用重力感應(yīng)陀螺儀進(jìn)行方向和動(dòng)力控制；

以上所述運(yùn)輸工具的控制系統(tǒng)已比較符合人的自然行為，使用者通過(guò)簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)即可采用。

然后，生活中常用的運(yùn)輸工具，如手推車，在方向與動(dòng)力控制上沒(méi)有好的解決方法,目前較好的解決方法有：

1)在扶手輛車設(shè)置動(dòng)力檔位開(kāi)關(guān)和方向開(kāi)關(guān)，該方案主要缺點(diǎn):(1)難以進(jìn)行細(xì)粒度的檔位控制；(2)與使用者的自然習(xí)慣和人體力學(xué)相違背；

2)電動(dòng)輪椅使用方向手柄進(jìn)行方向控制，該方案的主要缺點(diǎn)是:(1)不適合陪護(hù)人員使用；(2)對(duì)自然障礙特別是進(jìn)行阻力的反饋遲鈍；

當(dāng)前，廣泛應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)的行李推車，具有良好的安全自動(dòng)剎車特性，適合當(dāng)前機(jī)場(chǎng)路況較好推行阻力較小的場(chǎng)景，但是其需要保持下壓解除剎車，然后推行的設(shè)計(jì)特征，也帶來(lái)了如下缺點(diǎn)：1)下壓動(dòng)作不符合使用者習(xí)慣，所以依然需要一個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程，雖然比較短暫；2)不方便拉動(dòng)推桿逆向反向運(yùn)行；3)該方案應(yīng)用在復(fù)雜路況下，下壓動(dòng)作會(huì)影響推行動(dòng)作。

總體來(lái)說(shuō)，上述的各種操作方式不夠簡(jiǎn)單，操作相對(duì)復(fù)雜，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)研究更為簡(jiǎn)單而符合使用者自然習(xí)慣相符合的操作方式。

應(yīng)該注意，上面對(duì)技術(shù)背景的介紹只是為了方便對(duì)本申請(qǐng)的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的說(shuō)明，并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因?yàn)檫@些方案在本申請(qǐng)的背景技術(shù)部分進(jìn)行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種操作方式更簡(jiǎn)單的運(yùn)輸工具的控制方法和控制系統(tǒng)，及電動(dòng)輪椅。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種運(yùn)輸工具的控制方法，包括步驟：

壓力感應(yīng)設(shè)備采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，將其轉(zhuǎn)換成壓力信號(hào)后，發(fā)送給分析和控制器；

分析和控制器接收并分析該壓力信號(hào)，將其生成與外界壓力的方向和大小相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)后，發(fā)送給控制設(shè)備；

控制設(shè)備接收該控制信號(hào)，并控制運(yùn)輸工具向與該外界壓力相當(dāng)?shù)姆较蜻\(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步的，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向前、向后、向左或向右方向的外界壓力時(shí)；

所述控制設(shè)備將根據(jù)接收到的控制信號(hào)，控制運(yùn)輸工具向前、向后、向左或向右運(yùn)動(dòng)。本方案中，該分析和控制器生成的控制信號(hào)是依據(jù)壓力感應(yīng)設(shè)備采集到的外界壓力的方向和大小進(jìn)行生成的，甚至連最終控制運(yùn)輸工具運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)方向都與采集到的外界壓力的方向相關(guān)聯(lián)，這符合人類的自然習(xí)慣，使得使用者能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的學(xué)習(xí)即可完成運(yùn)輸工具的使用。

進(jìn)一步的，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前方向的外界壓力，且兩個(gè)外界壓力的大小相當(dāng)時(shí)，所述控制設(shè)備將控制運(yùn)輸工具向前運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向后方向的外界壓力，且兩個(gè)外界壓力的大小相當(dāng)時(shí)，所述控制設(shè)備將控制運(yùn)輸工具向后運(yùn)動(dòng)。本方案中，使用者在需要控制運(yùn)輸工具向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需要對(duì)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備施加向前方向的壓力，且兩個(gè)壓力大致相當(dāng)，即可控制其向前運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)壓力的差值在預(yù)設(shè)的閾值之內(nèi)，即可認(rèn)為兩個(gè)壓力大小相當(dāng)。

進(jìn)一步的，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前或向后方向的外界壓力，且左外界壓力不等于右外界壓力時(shí)，將認(rèn)定該外界壓力的方向?yàn)榍白?、前右、后左或后右，并通過(guò)所述控制設(shè)備控制運(yùn)輸工具向前左、向前右、向后左或向后右方向運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均未采集到外界壓力時(shí)，所述控制設(shè)備將控制運(yùn)輸工具制動(dòng)。本方案中，該外界壓力在左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備的施加方向主要為向前或向右，但是由于施加的力度不同，故而可以認(rèn)為其“合力”是前左、前右、后左或后右的，從而控制運(yùn)輸工具進(jìn)行轉(zhuǎn)向，這樣的控制轉(zhuǎn)向方式，與“人力推車”等的方向控制并無(wú)大的區(qū)別，而僅在其動(dòng)力主要由電力等非人力完成動(dòng)力輸出，使用者根據(jù)自然規(guī)律和習(xí)慣可以快速學(xué)會(huì)并完成控制，操作便利。

進(jìn)一步的，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前的外界壓力，且左外界壓力大于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚯坝曳较颍?/p>

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前的外界壓力，且左外界壓力小于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚯白蠓较颍?/p>

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向后的外界壓力，且左外界壓力大于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚝笥曳较颍?/p>

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向后的外界壓力，且左外界壓力小于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚝笞蠓较?。本方案中，具體分析了外界方向的界定方法。

進(jìn)一步的，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向前的左外界壓力，且右壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向后的右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力為向右方向；

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向后的左外界壓力，且右壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向前的右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力為向左方向。本方案中，具體分析了外界方向界定的部分方法，其中，其外界壓力的界定主要與左外界壓力和右外界壓力的合力向關(guān)聯(lián)；另外，在本方案中，其實(shí)根據(jù)左外界壓力和右外界壓力向前或向右施加的力的大小不同，可以控制運(yùn)輸工具原地轉(zhuǎn)向，或者前進(jìn)轉(zhuǎn)向，或者后退轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向方式明白易懂，使用者可以快速學(xué)會(huì)并很好實(shí)施。

本發(fā)明還提供一種使用了本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的控制系統(tǒng)，包括：

壓力感應(yīng)設(shè)備，包括第一壓力感應(yīng)設(shè)備和第二壓力感應(yīng)設(shè)備，用于采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，將其轉(zhuǎn)換成壓力信號(hào)后，發(fā)送給分析和控制器；

分析和控制器，用于接收并分析該壓力信號(hào)，將其生成與外界壓力的方向和大小相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)后，發(fā)送給控制設(shè)備；

控制設(shè)備，包括動(dòng)力輸出裝置、制動(dòng)裝置和方向控制裝置，用于接收該控制信號(hào)，并控制運(yùn)輸工具根據(jù)控制信號(hào)進(jìn)行運(yùn)行控制。

本發(fā)明還提供了一種使用本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的電動(dòng)輪椅，包括：

裝備有左壓力感應(yīng)設(shè)備的左側(cè)握桿，以及裝備有右壓力感應(yīng)設(shè)備的右側(cè)握桿；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅內(nèi)部的分析和控制器，用于接收并分析該壓力信號(hào)，將其生成與外界壓力的方向和大小相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)后，發(fā)送給控制設(shè)備；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅內(nèi)部的的控制設(shè)備，包括動(dòng)力輸出裝置、制動(dòng)裝置和方向控制裝置，用于接收該控制信號(hào)，并控制運(yùn)輸工具根據(jù)控制信號(hào)進(jìn)行運(yùn)行控制。本方案中，該電動(dòng)輪椅區(qū)別于現(xiàn)有的電動(dòng)輪椅，而適宜陪護(hù)人員使用，并且由于該電動(dòng)輪椅的運(yùn)動(dòng)是根據(jù)施加在左側(cè)握桿和右側(cè)握桿上的壓力而實(shí)現(xiàn)控制的，陪護(hù)人員對(duì)于自然障礙可以很好的進(jìn)行規(guī)避，無(wú)需擔(dān)心向某個(gè)方向運(yùn)行過(guò)度而被障礙卡住無(wú)法退出等問(wèn)題的發(fā)生，操作便利而靈敏。

進(jìn)一步的，還包括：

設(shè)置在電動(dòng)輪椅左前部的左前側(cè)萬(wàn)向輪，設(shè)置在電動(dòng)輪椅右前部的右前側(cè)萬(wàn)向輪；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅后左側(cè)的左后側(cè)電動(dòng)輪，所述左后側(cè)電動(dòng)輪將根據(jù)所述左側(cè)握桿采集到的外界壓力的方向和大小，而確定運(yùn)行方向和動(dòng)力輸出的力度；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅后左側(cè)的右后側(cè)電動(dòng)輪，所述右后側(cè)電動(dòng)輪將根據(jù)所述右側(cè)握桿采集到的外界壓力的方向和大小，而確定運(yùn)行方向和動(dòng)力輸出的力度。本方案中，該電動(dòng)輪椅的操作其實(shí)與手動(dòng)推椅的操作方式非常接近，左側(cè)施加的壓力大一些，則左側(cè)電動(dòng)輪的前進(jìn)動(dòng)力輸出就大一些，而通過(guò)施加力的大小不同，便能夠輕易的控制電動(dòng)輪椅前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向等操作，無(wú)需擔(dān)心操作太過(guò)復(fù)雜的問(wèn)題，陪護(hù)人員或者家人等可以很方便的學(xué)會(huì)并使用該電動(dòng)輪椅，并且由于非人力驅(qū)動(dòng)的管理，陪護(hù)人員所需付出的力氣很小，無(wú)須擔(dān)心體力問(wèn)題；而萬(wàn)向輪的設(shè)置將使得轉(zhuǎn)向更為輕松。

進(jìn)一步的，所述左后側(cè)電動(dòng)輪和右后側(cè)電動(dòng)輪的車輪方向固定，只能進(jìn)行前進(jìn)后退和動(dòng)力輸出大小調(diào)整；

所述電動(dòng)輪椅的內(nèi)部還設(shè)置有電動(dòng)蓄電池，用于為所述左后側(cè)電動(dòng)輪和右后側(cè)電動(dòng)輪提供動(dòng)力。本方案中，該左后側(cè)電動(dòng)輪和右后側(cè)電動(dòng)輪的車輪方向固定，如此，在左側(cè)握桿和右側(cè)握桿上施加的壓力將以向前或向后方向?yàn)橹鳎D(zhuǎn)向則將通過(guò)兩側(cè)施加大小不同的力而輕易完成控制，操作便利；而該電動(dòng)蓄電池的使用，將為電動(dòng)輪椅提供動(dòng)力。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明由于設(shè)置了壓力感應(yīng)設(shè)備用于采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，從而控制運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)；其中，該運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⑴c外界壓力的方向相當(dāng)，例如，手推車，你可以根據(jù)自己的意愿將自己的力氣施加到手推車車體上，并控制其按照自己的所想去運(yùn)動(dòng)，當(dāng)然，這里說(shuō)的相當(dāng)是一個(gè)近似的描述，使用者的壓力方向與運(yùn)動(dòng)方向基本處于同一水平區(qū)間即可，不一定是完全一致，而其中的誤差將由該分析和控制器進(jìn)行分析和處理；如此設(shè)計(jì)的運(yùn)輸工具，將更符合人的自然行為和自然習(xí)慣，即符合人體力學(xué)，使用者通過(guò)簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)即可使用，這將區(qū)別于剎車踏板和油門(mén)踏板的操作方式，并且更易學(xué)習(xí)，可以近似的認(rèn)為就是人力推車，但是該推車是通過(guò)動(dòng)力控制的，無(wú)需完全靠人力推動(dòng)，操作方便。

參照后文的說(shuō)明和附圖，詳細(xì)公開(kāi)了本申請(qǐng)的特定實(shí)施方式，指明了本申請(qǐng)的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本申請(qǐng)的實(shí)施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本申請(qǐng)的實(shí)施方式包括許多改變、修改和等同。

針對(duì)一種實(shí)施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個(gè)或更多個(gè)其它實(shí)施方式中使用，與其它實(shí)施方式中的特征相組合，或替代其它實(shí)施方式中的特征。

應(yīng)該強(qiáng)調(diào)，術(shù)語(yǔ)“包括/包含”在本文使用時(shí)指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。

附圖說(shuō)明

所包括的附圖用來(lái)提供對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例的進(jìn)一步的理解，其構(gòu)成了說(shuō)明書(shū)的一部分，用于例示本申請(qǐng)的實(shí)施方式，并與文字描述一起來(lái)闡釋本申請(qǐng)的原理。顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中：

圖1一種運(yùn)輸工具的控制方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明一種使用了本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的控制系統(tǒng)的示意圖；

圖3是本發(fā)明一種使用了本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的電動(dòng)輪椅的示意圖。

附圖說(shuō)明：1、第一壓力感應(yīng)設(shè)備；2、第二壓力感應(yīng)設(shè)備；3、分析和控制器；4、動(dòng)力輸出裝置；5、制動(dòng)裝置；6、方向控制裝置；31、左側(cè)握桿；32、右側(cè)握桿；33、左前側(cè)萬(wàn)向輪；34、右前側(cè)萬(wàn)向輪；35、左后側(cè)電動(dòng)輪；36、右后側(cè)電動(dòng)輪；37、電動(dòng)蓄電池。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

圖1一種運(yùn)輸工具的控制方法的流程圖，參見(jiàn)圖1所示的實(shí)施例，該運(yùn)輸工具的控制方法，包括步驟：

S1:壓力感應(yīng)設(shè)備采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，將其轉(zhuǎn)換成壓力信號(hào)后，發(fā)送給分析和控制器；

S2:分析和控制器接收并分析該壓力信號(hào)，將其生成與外界壓力的方向和大小相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)后，發(fā)送給控制設(shè)備；

S3:控制設(shè)備接收該控制信號(hào)，并控制運(yùn)輸工具向與該外界壓力相當(dāng)?shù)姆较蜻\(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明由于設(shè)置了壓力感應(yīng)設(shè)備用于采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，從而控制運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)；其中，該運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⑴c外界壓力的方向相當(dāng)，例如，手推車，你可以根據(jù)自己的意愿將自己的力氣施加到手推車車體上，并控制其按照自己的所想去運(yùn)動(dòng)，當(dāng)然，這里說(shuō)的相當(dāng)是一個(gè)近似的描述，使用者的壓力方向與運(yùn)動(dòng)方向基本處于同一水平區(qū)間即可，不一定是完全一致，而其中的誤差將由該分析和控制器進(jìn)行分析和處理；如此設(shè)計(jì)的運(yùn)輸工具，將更符合人的自然行為和自然習(xí)慣，即符合人體力學(xué)，使用者通過(guò)簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)即可使用，這將區(qū)別于剎車踏板和油門(mén)踏板的操作方式，并且更易學(xué)習(xí)，可以近似的認(rèn)為就是人力推車，但是該推車是通過(guò)動(dòng)力控制的，無(wú)需完全靠人力推動(dòng)，操作方便。

通過(guò)壓力感應(yīng)器感知，施壓力者在運(yùn)輸工具特定部位的壓力方向、壓力大小，對(duì)運(yùn)輸工具進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，該特定部位可以是手推握桿等部位。

本實(shí)施例優(yōu)選的，在該步驟S3中，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向前、向后、向左或向右方向的外界壓力時(shí)；

所述控制設(shè)備將根據(jù)接收到的控制信號(hào)，控制運(yùn)輸工具向前、向后、向左或向右運(yùn)動(dòng)。本方案中，該分析和控制器生成的控制信號(hào)是依據(jù)壓力感應(yīng)設(shè)備采集到的外界壓力的方向和大小進(jìn)行生成的，甚至連最終控制運(yùn)輸工具運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)方向都與采集到的外界壓力的方向相關(guān)聯(lián)，這符合人類的自然習(xí)慣，使得使用者能夠通過(guò)簡(jiǎn)單的學(xué)習(xí)即可完成運(yùn)輸工具的使用。

本實(shí)施例優(yōu)選的，在該步驟S3中，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前方向的外界壓力，且兩個(gè)外界壓力的大小相當(dāng)時(shí)，所述控制設(shè)備將控制運(yùn)輸工具向前運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向后方向的外界壓力，且兩個(gè)外界壓力的大小相當(dāng)時(shí)，所述控制設(shè)備將控制運(yùn)輸工具向后運(yùn)動(dòng)。本方案中，使用者在需要控制運(yùn)輸工具向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，只需要對(duì)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備施加向前方向的壓力，且兩個(gè)壓力大致相當(dāng)，即可控制其向前運(yùn)動(dòng)；兩個(gè)壓力的差值在預(yù)設(shè)的閾值之內(nèi)，即可認(rèn)為兩個(gè)壓力大小相當(dāng)。

本實(shí)施例優(yōu)選的，在該步驟S3中，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前或向后方向的外界壓力，且左外界壓力不等于右外界壓力時(shí)，將認(rèn)定該外界壓力的方向?yàn)榍白蟆⑶坝?、后左或后右，并通過(guò)所述控制設(shè)備控制運(yùn)輸工具向前左、向前右、向后左或向后右方向運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均未采集到外界壓力時(shí)，所述控制設(shè)備將控制運(yùn)輸工具制動(dòng)。本方案中，該外界壓力在左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備的施加方向主要為向前或向右，但是由于施加的力度不同，故而可以認(rèn)為其“合力”是前左、前右、后左或后右的，從而控制運(yùn)輸工具進(jìn)行轉(zhuǎn)向，這樣的控制轉(zhuǎn)向方式，與“人力推車”等的方向控制并無(wú)大的區(qū)別，而僅在其動(dòng)力主要由電力等非人力完成動(dòng)力輸出，使用者根據(jù)自然規(guī)律和習(xí)慣可以快速學(xué)會(huì)并完成控制，操作便利。

本實(shí)施例優(yōu)選的，在該步驟S3中，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前的外界壓力，且左外界壓力大于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚯坝曳较颍?/p>

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向前的外界壓力，且左外界壓力小于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚯白蠓较颍?/p>

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向后的外界壓力，且左外界壓力大于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚝笥曳较颍?/p>

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備和右壓力感應(yīng)設(shè)備均采集到向后的外界壓力，且左外界壓力小于右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力的方向?yàn)橄蚝笞蠓较?。本方案中，具體分析了外界方向的界定方法。

本實(shí)施例優(yōu)選的，在該步驟S3中，當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向前的左外界壓力，且右壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向后的右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力為向右方向；

當(dāng)左壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向后的左外界壓力，且右壓力感應(yīng)設(shè)備采集到向前的右外界壓力時(shí)，則認(rèn)為采集到的外界壓力為向左方向。本方案中，具體分析了外界方向界定的部分方法，其中，其外界壓力的界定主要與左外界壓力和右外界壓力的合力向關(guān)聯(lián)；另外，在本方案中，其實(shí)根據(jù)左外界壓力和右外界壓力向前或向右施加的力的大小不同，可以控制運(yùn)輸工具原地轉(zhuǎn)向，或者前進(jìn)轉(zhuǎn)向，或者后退轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向方式明白易懂，使用者可以快速學(xué)會(huì)并很好實(shí)施。

本方案中的控制方式，是指使用者的運(yùn)輸工具部件的推拉等常見(jiàn)動(dòng)作而對(duì)運(yùn)輸工具產(chǎn)生的壓力，這里特指為實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸工具水平運(yùn)動(dòng)，而在施加的水平壓力，即壓力的方向可以近似認(rèn)為與運(yùn)輸工具運(yùn)動(dòng)方向水平，以與汽車油門(mén)踏板區(qū)分。

本方案的控制器基于采集使用者對(duì)運(yùn)輸工具的不同部位的壓力、壓力大小、壓力方向等，分析出使用者期望通過(guò)對(duì)運(yùn)輸工具的推拉動(dòng)作所產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)效果，進(jìn)而對(duì)運(yùn)輸工具的方向設(shè)施、動(dòng)力設(shè)施、制動(dòng)設(shè)施等做出調(diào)度，實(shí)現(xiàn)如轉(zhuǎn)向、加力運(yùn)動(dòng)、剎車等輔助效果。

本方案不同與汽車的剎車踏板、油門(mén)踏板等，其壓力方向與車輛運(yùn)動(dòng)方向不一致，本方案中使用者的壓力方向與運(yùn)動(dòng)方向基本處于同一水平空間，例如使用者施加向前的力用于控制運(yùn)輸工具的前向運(yùn)動(dòng)。

為進(jìn)一步說(shuō)明本技術(shù)效果的特征，使用本方案中其運(yùn)動(dòng)方向加速度方向用戶對(duì)運(yùn)輸工具的施力方向，基本處于同一水平空間。

運(yùn)動(dòng)控制包含：方向控制、運(yùn)動(dòng)速度控制(動(dòng)力設(shè)施的動(dòng)力輸出大小控制)、制動(dòng)控制(剎車)等。

圖2是本發(fā)明一種使用了本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的控制系統(tǒng)的示意圖，參考圖2所示的實(shí)施例，結(jié)合圖1可知：該控制系統(tǒng)，包括：

壓力感應(yīng)設(shè)備，包括第一壓力感應(yīng)設(shè)備1和第二壓力感應(yīng)設(shè)備2，用于采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，將其轉(zhuǎn)換成壓力信號(hào)后，發(fā)送給分析和控制器3；

分析和控制器3，用于接收并分析該壓力信號(hào)，將其生成與外界壓力的方向和大小相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)后，發(fā)送給控制設(shè)備；

控制設(shè)備，包括動(dòng)力輸出裝置4、制動(dòng)裝置5和方向控制裝置6，用于接收該控制信號(hào)，并控制運(yùn)輸工具根據(jù)控制信號(hào)進(jìn)行運(yùn)行控制。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明通過(guò)設(shè)置第一壓力感應(yīng)設(shè)備和第二壓力感應(yīng)設(shè)備，如此將能夠通過(guò)兩個(gè)壓力感應(yīng)設(shè)備采集到的運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，而獲知使用者的操作意愿，從而控制運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)；其中，該運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⑴c外界壓力的方向相當(dāng)，例如，手推車，你可以根據(jù)自己的意愿將自己的力氣施加到手推車車體上，并控制其按照自己的所想去運(yùn)動(dòng)，當(dāng)然，這里說(shuō)的相當(dāng)是一個(gè)近似的描述，使用者的壓力方向與運(yùn)動(dòng)方向基本處于同一水平區(qū)間即可，不一定是完全一致，而其中的誤差將由該分析和控制器進(jìn)行分析和處理；如此設(shè)計(jì)的運(yùn)輸工具，將更符合人的自然行為和自然習(xí)慣，即符合人體力學(xué)，使用者通過(guò)簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)即可使用，這將區(qū)別于剎車踏板和油門(mén)踏板的操作方式，并且更易學(xué)習(xí)，可以近似的認(rèn)為就是人力推車，但是該推車是通過(guò)動(dòng)力控制的，無(wú)需完全靠人力推動(dòng)，操作方便。

圖3是本發(fā)明一種使用了本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的電動(dòng)輪椅的示意圖，參考圖3所示的實(shí)施例，結(jié)合圖1和圖2可知：

本發(fā)明還提供了一種使用本發(fā)明任一公開(kāi)的控制方法的電動(dòng)輪椅，包括：

裝備有左壓力感應(yīng)設(shè)備的左側(cè)握桿31，以及裝備有右壓力感應(yīng)設(shè)備的右側(cè)握桿32；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅內(nèi)部的分析和控制器(圖中未示出)，用于接收并分析該壓力信號(hào)，將其生成與外界壓力的方向和大小相對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)后，發(fā)送給控制設(shè)備；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅內(nèi)部的的控制設(shè)備(圖中未示出)，包括動(dòng)力輸出裝置(圖中未示出)、制動(dòng)裝置(圖中未示出)和方向控制裝置(圖中未示出)，用于接收該控制信號(hào)，并控制運(yùn)輸工具根據(jù)控制信號(hào)進(jìn)行運(yùn)行控制。

當(dāng)然，該分析和控制器、動(dòng)力輸出裝置、制動(dòng)裝置和方向控制裝置的設(shè)置只要適用即可，設(shè)置在哪里都沒(méi)有，無(wú)需拘泥。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明由于設(shè)置了壓力感應(yīng)設(shè)備用于采集運(yùn)輸工具受到的外界壓力的方向和大小，從而控制運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)；其中，該運(yùn)輸工具的運(yùn)動(dòng)方向?qū)⑴c外界壓力的方向相當(dāng)，例如，手推車，你可以根據(jù)自己的意愿將自己的力氣施加到手推車車體上，并控制其按照自己的所想去運(yùn)動(dòng)，當(dāng)然，這里說(shuō)的相當(dāng)是一個(gè)近似的描述，使用者的壓力方向與運(yùn)動(dòng)方向基本處于同一水平區(qū)間即可，不一定是完全一致，而其中的誤差將由該分析和控制器進(jìn)行分析和處理；如此設(shè)計(jì)的運(yùn)輸工具，將更符合人的自然行為和自然習(xí)慣，即符合人體力學(xué)，使用者通過(guò)簡(jiǎn)單學(xué)習(xí)即可使用，這將區(qū)別于剎車踏板和油門(mén)踏板的操作方式，并且更易學(xué)習(xí)，可以近似的認(rèn)為就是人力推車，但是該推車是通過(guò)動(dòng)力控制的，無(wú)需完全靠人力推動(dòng)，操作方便；本方案中，該電動(dòng)輪椅區(qū)別于現(xiàn)有的電動(dòng)輪椅，而適宜陪護(hù)人員使用，并且由于該電動(dòng)輪椅的運(yùn)動(dòng)是根據(jù)施加在左側(cè)握桿和右側(cè)握桿上的壓力而實(shí)現(xiàn)控制的，陪護(hù)人員對(duì)于自然障礙可以很好的進(jìn)行規(guī)避，無(wú)需擔(dān)心向某個(gè)方向運(yùn)行過(guò)度而被障礙卡住無(wú)法退出等問(wèn)題的發(fā)生，操作便利而靈敏。

本實(shí)施例優(yōu)選的，該電動(dòng)輪椅還包括：

設(shè)置在電動(dòng)輪椅左前部的左前側(cè)萬(wàn)向輪33，設(shè)置在電動(dòng)輪椅右前部的右前側(cè)萬(wàn)向輪34；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅后左側(cè)的左后側(cè)電動(dòng)輪35，所述左后側(cè)電動(dòng)輪35將根據(jù)所述左側(cè)握桿31采集到的外界壓力的方向和大小，而確定運(yùn)行方向和動(dòng)力輸出的力度；

設(shè)置在電動(dòng)輪椅后左側(cè)的右后側(cè)電動(dòng)輪36，所述右后側(cè)電動(dòng)輪36將根據(jù)所述右側(cè)握桿32采集到的外界壓力的方向和大小，而確定運(yùn)行方向和動(dòng)力輸出的力度。本方案中，該電動(dòng)輪椅的操作其實(shí)與手動(dòng)推椅的操作方式非常接近，左側(cè)施加的壓力大一些，則左側(cè)電動(dòng)輪的前進(jìn)動(dòng)力輸出就大一些，而通過(guò)施加力的大小不同，便能夠輕易的控制電動(dòng)輪椅前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)向等操作，無(wú)需擔(dān)心操作太過(guò)復(fù)雜的問(wèn)題，陪護(hù)人員或者家人等可以很方便的學(xué)會(huì)并使用該電動(dòng)輪椅，并且由于非人力驅(qū)動(dòng)的管理，陪護(hù)人員所需付出的力氣很小，無(wú)須擔(dān)心體力問(wèn)題；而萬(wàn)向輪的設(shè)置將使得轉(zhuǎn)向更為輕松。

本實(shí)施優(yōu)選的，左后側(cè)電動(dòng)輪35和右后側(cè)電動(dòng)輪36的車輪方向固定，只能進(jìn)行前進(jìn)后退和動(dòng)力輸出大小調(diào)整；

所述電動(dòng)輪椅的內(nèi)部還設(shè)置有電動(dòng)蓄電池37，用于為所述左后側(cè)電動(dòng)輪35和右后側(cè)電動(dòng)輪36提供動(dòng)力。本方案中，該左后側(cè)電動(dòng)輪和右后側(cè)電動(dòng)輪的車輪方向固定，如此，在左側(cè)握桿和右側(cè)握桿上施加的壓力將以向前或向后方向?yàn)橹鳎D(zhuǎn)向則將通過(guò)兩側(cè)施加大小不同的力而輕易完成控制，操作便利；而該電動(dòng)蓄電池的使用，將為電動(dòng)輪椅提供動(dòng)力。

其中，在電動(dòng)輪椅上實(shí)施本提案以方便看護(hù)人員使用，其主要特征是看護(hù)人員通過(guò)對(duì)電動(dòng)輪椅后側(cè)的握桿的推拉，施加對(duì)握桿的壓力，以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輪椅的運(yùn)動(dòng)控制。

1)動(dòng)力輸出方向控制：當(dāng)左側(cè)握桿31受到前向運(yùn)動(dòng)壓力(推握桿)，則控制左后側(cè)電動(dòng)輪35進(jìn)行前向運(yùn)動(dòng)輸出；當(dāng)左側(cè)握桿31受到后向運(yùn)動(dòng)壓力(拉握桿)，則控制左后側(cè)電動(dòng)輪35進(jìn)行后向運(yùn)動(dòng)

2)動(dòng)力輸出大小控制：左側(cè)握桿31受到的壓力越大，則左后側(cè)電動(dòng)輪35輸出的動(dòng)力也越大

右側(cè)握桿32對(duì)右后側(cè)電動(dòng)輪36的控制與此相同。

通過(guò)左側(cè)握桿31和右側(cè)握桿32對(duì)左后側(cè)電動(dòng)輪35和右后側(cè)電動(dòng)輪36的控制，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)輪椅的運(yùn)動(dòng)控制：

1)轉(zhuǎn)向控制

1)施力者對(duì)右側(cè)握桿32的前向推力大于左側(cè)握桿31的前向推力時(shí)，會(huì)導(dǎo)致右后側(cè)電動(dòng)輪36的前進(jìn)輸出大于左后側(cè)電動(dòng)輪35的前進(jìn)輸出，從而實(shí)現(xiàn)向左轉(zhuǎn)向

2)施力者對(duì)右側(cè)握桿32施加后向拉力，對(duì)左側(cè)握桿31施加前進(jìn)推力時(shí)，會(huì)導(dǎo)致右后側(cè)電動(dòng)輪36進(jìn)行后向動(dòng)力輸出，左后側(cè)電動(dòng)輪35進(jìn)行前進(jìn)動(dòng)力輸出，從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向

2)前向運(yùn)動(dòng)

1)施力者對(duì)左側(cè)握桿31和右側(cè)握桿32的推力接近時(shí)，左后側(cè)電動(dòng)輪35和右后側(cè)電動(dòng)輪36的前進(jìn)動(dòng)力輸出接近，從而實(shí)現(xiàn)前進(jìn)

3)后向運(yùn)動(dòng)

1)施力者對(duì)左側(cè)握桿31和右側(cè)握桿32的拉力接近時(shí)，左后側(cè)電動(dòng)輪35和右后側(cè)電動(dòng)輪36的后向動(dòng)力輸出接近，從而實(shí)現(xiàn)后向運(yùn)動(dòng)

以上詳細(xì)描述了本發(fā)明的較佳具體實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員無(wú)需創(chuàng)造性勞動(dòng)就可以根據(jù)本發(fā)明的構(gòu)思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術(shù)領(lǐng)域中技術(shù)人員依本發(fā)明的構(gòu)思在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上通過(guò)邏輯分析、推理或者有限的實(shí)驗(yàn)可以得到的技術(shù)方案，皆應(yīng)在由權(quán)利要求書(shū)所確定的保護(hù)范圍內(nèi)。