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      一種行走機(jī)器人的制作方法

      文檔序號(hào):11828031閱讀:266來(lái)源:國(guó)知局
      一種行走機(jī)器人的制作方法與工藝

      本實(shí)用新型涉及一種行走機(jī)器人,涉及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域。



      背景技術(shù):

      現(xiàn)今國(guó)內(nèi)外無(wú)論哪個(gè)行業(yè)使用的行走機(jī)器人,都是以模仿人類(lèi)雙腿行走模式的左腿右腿交替前行方式行走,或者采用輪式機(jī)構(gòu)進(jìn)行前行。目前使用的這些機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)多笨重,結(jié)構(gòu)復(fù)雜,成本高昂,或結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,行走不穩(wěn),需要各種輔助機(jī)構(gòu)來(lái)完成行走動(dòng)作。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      本實(shí)用新型的目的是提供一種行走機(jī)器人,其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本低廉,方便耐用,能在一定程度上解決機(jī)器人行走不穩(wěn)的問(wèn)題。

      為了實(shí)現(xiàn)上述目的,本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:

      一種行走機(jī)器人,包括機(jī)械腳掌、機(jī)械腿、曲柄、動(dòng)力支架、連桿、機(jī)架、直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)、電機(jī)輸出軸、驅(qū)動(dòng)齒輪、輸出軸齒輪,所述動(dòng)力支架固定在機(jī)架上,直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)過(guò)盈安裝在動(dòng)力支架上,驅(qū)動(dòng)齒輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在動(dòng)力支架上,輸出軸齒輪通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在動(dòng)力支架上,所述直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)輸出軸驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪,驅(qū)動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)所述輸出軸齒輪;兩個(gè)曲柄安裝在輸出軸齒輪轉(zhuǎn)軸的左右兩端,兩個(gè)曲柄分別連接左右兩個(gè)機(jī)械腿的中部,兩個(gè)機(jī)械腿的頂部分別通過(guò)連桿連接機(jī)架,兩個(gè)機(jī)械腿的底部分別安裝有機(jī)械腳掌。其中該行走機(jī)器人的動(dòng)力機(jī)構(gòu)為直流驅(qū)動(dòng)電機(jī),直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)輸出軸帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪、輸出軸齒輪,進(jìn)而帶動(dòng)行走機(jī)器人左右兩端曲柄的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)驅(qū)動(dòng)左右兩只機(jī)械腳的前行后退動(dòng)作,完成行走機(jī)器人的行走運(yùn)動(dòng)。

      所述連桿和機(jī)械腿均為普通板材,機(jī)械腿的長(zhǎng)度為連桿長(zhǎng)度的三倍。

      所述機(jī)械腳掌為U型板材,是為了保證在一腳抬起,只有一只腳著地的時(shí)候機(jī)器人依然能夠平穩(wěn)的站立,保證了機(jī)器人行走的穩(wěn)定性。

      所述左右兩個(gè)曲柄與左右機(jī)械腿的連接點(diǎn)在平面上呈180°的關(guān)系,目的是為了能夠使行走機(jī)器人順利前行或后退。

      所述的直流電動(dòng)機(jī)輸出端齒輪為直齒輪,與之直接配合的驅(qū)動(dòng)齒輪為端面齒輪,其余齒輪均為直齒輪。

      因此,本實(shí)用新型具有如下有益效果:

      本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,方便實(shí)用,可用于搬運(yùn)貨物并能平穩(wěn)跨越障礙,可應(yīng)用于玩具行業(yè)或輕載重的搬運(yùn)行業(yè),在一定程度上降低了成本。

      附圖說(shuō)明

      圖1是本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖2是本實(shí)用新型的一種動(dòng)力支架示意圖。

      圖3是本實(shí)用新型的一種行走狀態(tài)。

      圖4是本實(shí)用新型的另一種行走狀態(tài)。

      具體實(shí)施方式

      下面結(jié)合具體實(shí)施例,并結(jié)合附圖,對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說(shuō)明:

      如圖1至圖4所示,一種行走機(jī)器人,包括機(jī)械腳掌1、機(jī)械腿2、曲柄3、動(dòng)力支架4、連桿5、機(jī)架6、直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7、電機(jī)輸出軸8、驅(qū)動(dòng)齒輪9、輸出軸齒輪10,所述動(dòng)力支架4固定在機(jī)架6上,直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7過(guò)盈安裝在動(dòng)力支架4上,驅(qū)動(dòng)齒輪9通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在動(dòng)力支架4上,輸出軸齒輪10通過(guò)轉(zhuǎn)軸連接在動(dòng)力支架4上,所述直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7的電機(jī)輸出軸8驅(qū)動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)齒輪9,驅(qū)動(dòng)齒輪9驅(qū)動(dòng)所述輸出軸齒輪10;兩個(gè)曲柄3安裝在輸出軸齒輪10轉(zhuǎn)軸的左右兩端,兩個(gè)曲柄3分別連接左右兩個(gè)機(jī)械腿2的中部,兩個(gè)機(jī)械腿2的頂部分別通過(guò)連桿5連接機(jī)架6,兩個(gè)機(jī)械腿2的底部分別安裝有機(jī)械腳掌1。

      所述連桿5和機(jī)械腿2均為普通板材,機(jī)械腿2的長(zhǎng)度為連桿5長(zhǎng)度的三倍。所述機(jī)械腳掌1為U型板材。

      所述左右兩個(gè)曲柄3與左右機(jī)械腿2的連接點(diǎn)在平面上呈180°的關(guān)系。能夠保證機(jī)械腿2在任一極端位置,都有一只機(jī)械腳掌1在地面上,其目的在于保證左右雙機(jī)械腳掌能夠穩(wěn)步前行或后退。

      直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7在動(dòng)力支架4的左右兩邊和上部分別有步線(xiàn)孔,方便直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7加裝電源裝置。作為減速裝置,直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7與輸出軸齒輪10之間有過(guò)度驅(qū)動(dòng)齒輪9。

      如圖3所示為行走機(jī)器人的一種行走狀態(tài),此時(shí)左機(jī)械腳在后,右機(jī)械腳在前。

      如圖4所示為行走機(jī)器人的另一種行走狀態(tài),此時(shí)左機(jī)械腳在前,右機(jī)械腳在后。

      具體工作時(shí),直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)7驅(qū)動(dòng)各個(gè)部件,最終帶動(dòng)左右機(jī)械腳掌1作一前一后的行走動(dòng)作,完成工作。

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