本實(shí)用新型涉及履帶式機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種履帶式機(jī)器人的可變形履帶系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

履帶式機(jī)器人是一種以履帶爬行作為行進(jìn)方式的移動(dòng)機(jī)器人。履帶式行走擁有較強(qiáng)的爬坡能力和抓地能力，能夠在極端環(huán)境中運(yùn)送物資，具有廣闊的應(yīng)用前景。然而，兩種傳統(tǒng)的履帶類(lèi)型飽受詬病，其缺點(diǎn)分別是越障能力不強(qiáng)，爬行速度太慢。其總體性能也受到局限。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種通過(guò)液壓調(diào)節(jié)的可變形履帶系統(tǒng)，使其在通過(guò)水平壕溝時(shí)保持扁長(zhǎng)型，在通過(guò)豎直障礙時(shí)變成倒梯形。在行走系統(tǒng)已經(jīng)確定的條件下，本實(shí)用新型對(duì)其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，其越障性能和機(jī)動(dòng)性能有所增強(qiáng)，應(yīng)用范圍也更加廣闊。

本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:

一種履帶式機(jī)器人的可變形履帶系統(tǒng)，由傳動(dòng)裝置和重心調(diào)節(jié)裝置兩部分組成。

該履帶系統(tǒng)的傳動(dòng)裝置中包括驅(qū)動(dòng)輪、臺(tái)車(chē)架、承重輪、誘導(dǎo)輪、托輪、履帶；所述的傳動(dòng)裝置中驅(qū)動(dòng)輪通過(guò)一根轉(zhuǎn)軸和一對(duì)軸承安裝在臺(tái)車(chē)架上，靠近誘導(dǎo)輪一端的兩個(gè)承重輪聯(lián)接到一根拱形鋼板的兩端，拱形鋼板的中間孔通過(guò)銷(xiāo)聯(lián)接到液壓缸下端的活塞桿上，靠近驅(qū)動(dòng)輪一端的兩個(gè)承重輪聯(lián)接到另一根拱形鋼板的兩端，該拱形鋼板的中間孔通過(guò)銷(xiāo)聯(lián)接到另一個(gè)液壓缸下端的活塞桿上，中間的兩個(gè)托輪又通過(guò)板件聯(lián)接到圓柱導(dǎo)軌上，誘導(dǎo)輪通過(guò)心軸和六角螺栓安裝在誘導(dǎo)輪保持架上，誘導(dǎo)輪保持架一端通過(guò)彈簧組安裝在燕尾槽導(dǎo)軌上，誘導(dǎo)輪保持架的兩側(cè)面的加強(qiáng)筋插入到臺(tái)車(chē)架內(nèi)側(cè)的矩形槽中。

該履帶系統(tǒng)的重心調(diào)節(jié)裝置中包括托輪、液壓缸、拱形鋼板、承重輪、燕尾槽導(dǎo)軌、彈簧組、誘導(dǎo)輪保持架、誘導(dǎo)輪；所述的重心調(diào)節(jié)裝置中的兩塊拱形鋼板中間由一塊平板連接，平板固定在位于兩個(gè)液壓缸中間的豎直滑軌上。

優(yōu)選的：所述的該履帶系統(tǒng)中的彈簧組中，分別由四根彈簧安裝在保持架一和保持架二內(nèi)側(cè)的短圓柱上。

本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型通過(guò)采用一對(duì)液壓缸來(lái)實(shí)現(xiàn)單條履帶形變的調(diào)節(jié)，這種調(diào)節(jié)不僅提高了履帶式機(jī)器人的越障能力，而且還提高了履帶式機(jī)器人對(duì)松軟地面的抓地能力。該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單，應(yīng)變靈活，從而提高了履帶式機(jī)器人整體的機(jī)動(dòng)性。

附圖說(shuō)明

圖1是單條履帶部件主視示意圖；

圖2是單條履帶部件俯視示意圖；

圖3是拱形鋼板零件示意圖；

圖4是彈簧張緊部件示意圖；

圖5是結(jié)構(gòu)誘導(dǎo)輪保持架零件示意圖；

圖中1誘導(dǎo)輪，2臺(tái)車(chē)架，3承重輪，4拱形鋼板，5液壓缸，6托輪，7聯(lián)接板，8履帶，9驅(qū)動(dòng)輪，10燕尾槽導(dǎo)軌，11彈簧組，12誘導(dǎo)輪保持架，13心軸， 14六角螺栓，111彈簧保持架一，112彈簧保持架二，113單個(gè)彈簧。

具體實(shí)施方式：

當(dāng)履帶式機(jī)器人在越障的時(shí)候，兩只液壓缸5的活塞桿伸出，臺(tái)車(chē)架2被頂起，履帶8的張緊力增大，彈簧組11被壓縮，誘導(dǎo)輪1隨誘導(dǎo)輪保持架12一起逼近驅(qū)動(dòng)輪9，整個(gè)履帶系統(tǒng)的重心被抬高，整個(gè)履帶系統(tǒng)呈倒梯形，履帶式機(jī)器人的越障能力增強(qiáng)。

當(dāng)履帶式機(jī)器人在松軟的地面行進(jìn)時(shí)，為了提高履帶式機(jī)器人的抓地能力，可將單條履帶上的兩只液壓缸5均降低，臺(tái)車(chē)架2的重心降低，履帶8的張緊力減小，彈簧組11被舒張，誘導(dǎo)輪1隨誘導(dǎo)輪保持架12一起遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)輪9，整個(gè)履帶系統(tǒng)的重心降低，整個(gè)履帶系統(tǒng)呈長(zhǎng)圓形，履帶式機(jī)器人的抓地能力增強(qiáng)。