本實(shí)用新型涉及一種無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車，具體地說是涉及一種控制靈活可靠的無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的AGV（Automated Guided Vehicle）式自動(dòng)導(dǎo)引小車，同樣能夠?qū)崿F(xiàn)物料運(yùn)輸?shù)淖詣?dòng)化過程，但是僅僅局限于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式，即AGV式自動(dòng)導(dǎo)引小車僅能夠按照實(shí)現(xiàn)設(shè)定好的路線與時(shí)間，按照既定的運(yùn)輸路線進(jìn)行物料的輸送。并且單純的AGV式自動(dòng)導(dǎo)引小車無法實(shí)現(xiàn)地理位置的實(shí)時(shí)在線監(jiān)測(cè)，同時(shí)也無法實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控運(yùn)輸車的運(yùn)行狀態(tài)，這對(duì)實(shí)現(xiàn)工廠車間物料輸送系統(tǒng)的現(xiàn)代化、信息化和智能化構(gòu)成了阻撓。另外，現(xiàn)有的AGV式自動(dòng)導(dǎo)引小車在車體結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度與剛度上較難以滿足車體運(yùn)行和加速時(shí)的要求，因此，迫切的需要一種新型的無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車來解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車，該運(yùn)輸車整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，操作、靈活方便，工作安全可靠，可實(shí)現(xiàn)全程無人干預(yù)的自導(dǎo)航運(yùn)輸行駛，有利于實(shí)現(xiàn)工廠車間物料輸送系統(tǒng)的智能化、信息化和現(xiàn)代化。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案為，一種無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括鋼制車架、免維護(hù)供電蓄電池、充電裝置、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、無線通信裝置、車載PLC控制終端、移栽裝置、磁導(dǎo)航裝置和安全防護(hù)裝置，所述鋼制車架采用鋼構(gòu)件箱梁式結(jié)構(gòu)焊接而成，鋼制車架底盤空間安置供電蓄電池、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置和磁導(dǎo)航裝置，可降低車體重心，車體重心越低越有利于抗傾翻，其中，所述供電蓄電池設(shè)置在抽屜式電池組安裝箱內(nèi)，供電蓄電池為運(yùn)輸車上的所有電氣控制部件進(jìn)行供電，所述驅(qū)動(dòng)裝置和轉(zhuǎn)向裝置均設(shè)置在車架底盤的四個(gè)獨(dú)立車輪部位，所述磁導(dǎo)航裝置設(shè)置在車架底盤兩端的中軸線上，所述精確停車裝置與磁導(dǎo)航裝置共同位于中軸線上；所述移栽裝置設(shè)置在車架頂部的蓋板上，所述充電裝置、無線通信裝置、車載PLC控制終端和安全防護(hù)裝置均設(shè)置在位于鋼制車架四周的防護(hù)側(cè)板上，所述驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、磁導(dǎo)航裝置、充電裝置、無線通信裝置和安全防護(hù)裝置均與車載PLC控制終端電連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)， 所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)減速機(jī)、車輪軸和聯(lián)軸器，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接驅(qū)動(dòng)減速機(jī)的輸入端，驅(qū)動(dòng)減速機(jī)的輸出端傳動(dòng)連接聯(lián)軸器的一端，聯(lián)軸器的另一端傳動(dòng)連接車輪軸，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器電連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制器與車載PLC控制終端電連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)向裝置包括回轉(zhuǎn)支撐座、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)、伺服電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向減速機(jī)和轉(zhuǎn)向齒輪組，所述回轉(zhuǎn)支撐座連接在車輪軸上，所述轉(zhuǎn)向齒輪組套接在轉(zhuǎn)向減速機(jī)的輸出軸上，所述轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)的輸出軸與轉(zhuǎn)向減速機(jī)法蘭連接；轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)與伺服電機(jī)控制器電連接，所述伺服電機(jī)控制器與車載PLC控制終端電連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)， 所述精確停車裝置和磁導(dǎo)航裝置的數(shù)量均為2個(gè)，磁導(dǎo)航裝置分別設(shè)置在車架的前端面底盤中間位置和后端面底盤中間位置，其中一個(gè)精確停車裝置設(shè)置在前端面磁導(dǎo)航傳感器的后部，另一個(gè)精確停車裝置設(shè)置在后端面磁導(dǎo)航傳感器的前部；所述精確停車裝置采用RFID讀寫器，所述磁導(dǎo)航裝置采用磁敏傳感器，所述RFID讀寫器和磁敏傳感器均與車載PLC控制終端電連接；所述無線通信裝置采用433MHz無線收發(fā)模塊，所述433MHz無線收發(fā)模塊與車載PLC控制終端電連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)， 所述充電裝置包括充電插頭、充電適配器和電源線彈簧收縮卷，所述電源線彈簧收縮卷固定安裝在防護(hù)側(cè)板的一側(cè)，所述電源線卷繞在電源線彈簧收縮卷的線槽內(nèi)，所述電源線連接充電適配器，所述充電適配器通過導(dǎo)線連接充電插頭。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)， 所述安全防護(hù)裝置包括設(shè)置在位于前后兩端的防護(hù)側(cè)板的障礙物雷達(dá)探測(cè)器、紅外接近開關(guān)、彈性防護(hù)柱、防撞控制器和聲光報(bào)警器，所述障礙物雷達(dá)探測(cè)器、紅外接近開關(guān)和聲光報(bào)警器均與防撞控制器電連接，所述防撞控制器與車載PLC控制終端電連接，所述彈性防護(hù)柱包括固定座、壓縮彈簧和防護(hù)軟觸頭，所述固定座垂直設(shè)置在防護(hù)側(cè)板上，所述防護(hù)軟觸頭的一端通過壓縮彈簧固定連接在固定座上。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述鋼制車架頂部的蓋板上還設(shè)有稱重裝置，所述稱重裝置包括設(shè)置在車體四周的稱重傳感器和分別連接稱重傳感器的四路A/D轉(zhuǎn)換模塊，所述A/D轉(zhuǎn)換模塊與車載PLC控制終端相連接。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所有磁導(dǎo)航傳感器與鋪設(shè)在車間地面的導(dǎo)航磁條之間的鉛垂距離保持在40-60mm，所有RFID讀寫器與設(shè)置在導(dǎo)航磁條表面的RFID電子標(biāo)簽之間的鉛垂距離保持在40-60mm。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述供電蓄電池包括工業(yè)免維護(hù)48V鉛酸蓄電池組或鋰電池組、開關(guān)電源、電壓隔離模塊和電壓采集模塊，所述電池組輸出48V直流電壓，經(jīng)過開關(guān)電源轉(zhuǎn)換后經(jīng)過電壓隔離模塊進(jìn)行隔離后輸出至各模塊所需要的24V直流電壓，所述電壓采集模塊實(shí)時(shí)采集電池組的當(dāng)前電壓，并將信息反饋給車載PLC控制終端，當(dāng)車載PLC控制終端監(jiān)測(cè)到電池組的當(dāng)前電壓值即將低于正常工作電壓時(shí)，立即報(bào)警顯示供電電源電量不足，同時(shí)將電量不足的信息反饋給控制中心的上位機(jī)，并在完成當(dāng)前任務(wù)后控制運(yùn)輸車自動(dòng)行駛至充電站充電；在運(yùn)輸車完成充電后，重新回到正常行駛路徑并通過車載PLC控制終端發(fā)送充電完成信息給控制中心的上位機(jī)，同時(shí)等待上位機(jī)的控制指令。

作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述磁敏傳感器包括多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器、與霍爾開關(guān)傳感器相對(duì)應(yīng)的LED指示燈和控制芯片，所述霍爾開關(guān)傳感器和LED指示燈均與控制芯片電連接。所述控制芯片與車載PLC控制終端相連接。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)如下，1）整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙，拆卸組裝維修更換方便、成本較低；2）該運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)簡單可靠，使用方便，成本低，勞動(dòng)強(qiáng)度低，操作、靈活方便，工作安全可靠，可實(shí)現(xiàn)全程無人干預(yù)的自導(dǎo)航運(yùn)輸行駛，有利于實(shí)現(xiàn)工廠車間物料輸送系統(tǒng)的智能化、信息化和現(xiàn)代化。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型的無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車的側(cè)面防護(hù)側(cè)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型的無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車的前后端面防護(hù)側(cè)板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型的無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車的驅(qū)動(dòng)與轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-車架，2-車輪，3-防護(hù)側(cè)板，4-供電蓄電池，5-驅(qū)動(dòng)裝置，6-轉(zhuǎn)向裝置，7-磁導(dǎo)航裝置，8-精確停車裝置，9-車載PLC控制終端，10-蓋板，11-充電裝置，12-安全防護(hù)裝置，13-驅(qū)動(dòng)電機(jī)，14-驅(qū)動(dòng)減速機(jī)，15-轉(zhuǎn)向齒輪組，16-回轉(zhuǎn)支撐座，17-角度編碼器，18-車輪軸，19-轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)，20-轉(zhuǎn)向減速機(jī)，21-轉(zhuǎn)向小齒輪，22-轉(zhuǎn)向大齒輪。

具體實(shí)施方式

為了加深對(duì)本實(shí)用新型的理解和認(rèn)識(shí)，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述和介紹。

實(shí)施例1：如圖1—圖4，一種無軌自導(dǎo)引運(yùn)輸車，包括鋼制車架1、免維護(hù)供電蓄電池4、充電裝置11、驅(qū)動(dòng)裝置5、轉(zhuǎn)向裝置6、精確停車裝置8、無線通信裝置、車載PLC控制終端9、移栽裝置、磁導(dǎo)航裝置7和安全防護(hù)裝置12。運(yùn)輸車的車輪2為四個(gè)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)輪布置，所述鋼制車架1采用鋼構(gòu)件箱梁式結(jié)構(gòu)焊接而成，鋼制車架1底盤空間安置供電蓄電池4、驅(qū)動(dòng)裝置5、轉(zhuǎn)向裝置6、精確停車裝置8和磁導(dǎo)航裝置7，可降低車體重心，車體重心越低越有利于抗傾翻。其中，所述供電蓄電池4設(shè)置在抽屜式電池組安裝箱內(nèi)，供電蓄電池4為運(yùn)輸車上的所有電氣控制部件進(jìn)行供電，供電蓄電池4具有免維護(hù)的性能，其充電平穩(wěn)、安全可靠，并且具備過充保護(hù)、過流保護(hù)、過熱保護(hù)等保護(hù)功能，每次在50%放電情況下可充電次數(shù)800次，每次在80%放電情況下可充電次數(shù)400次，其使用性能安全可靠且壽命長，每次充電滿負(fù)荷連續(xù)行駛不小于2000m。所述驅(qū)動(dòng)裝置5和轉(zhuǎn)向裝置6均設(shè)置在車架1底盤的四個(gè)獨(dú)立車輪2部位，所述磁導(dǎo)航裝置7設(shè)置在車架1底盤兩端的中軸線上，所述精確停車裝置8與磁導(dǎo)航裝置7共同位于中軸線上，可對(duì)運(yùn)輸車的行駛軌跡和位置進(jìn)行精確監(jiān)控。所述移栽裝置設(shè)置在車架1頂部的蓋板10上，所述充電裝置11、無線通信裝置、車載PLC控制終端9和安全防護(hù)裝置12均設(shè)置在位于鋼制車架1四周的防護(hù)側(cè)板3上，所述驅(qū)動(dòng)裝置5、轉(zhuǎn)向裝置6、精確停車裝置8、磁導(dǎo)航裝置7、充電裝置11、無線通信裝置和安全防護(hù)裝置12均與車載PLC控制終端9電連接。

實(shí)施例2：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)裝置5包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)13、驅(qū)動(dòng)電機(jī)13控制器、驅(qū)動(dòng)減速機(jī)14、車輪軸18和聯(lián)軸器，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13連接驅(qū)動(dòng)減速機(jī)14的輸入端，驅(qū)動(dòng)減速機(jī)14的輸出端傳動(dòng)連接聯(lián)軸器的一端，聯(lián)軸器的另一端傳動(dòng)連接車輪軸18，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13與驅(qū)動(dòng)電機(jī)13控制器電連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)13控制器與車載PLC控制終端9電連接。所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)13采用直流電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)13控制器為直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，其負(fù)載能力強(qiáng)，線性好，并具備過載、過壓、欠壓、超溫等多重保護(hù)功能，在直流電機(jī)內(nèi)置有熱敏元件，接入控制保護(hù)電路。在車輪軸18上套設(shè)有實(shí)芯聚氨酯輪胎，具有彈性好，耐壓、耐磨、耐油及防滑等性能。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。

實(shí)施例3：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)向裝置6包括回轉(zhuǎn)支撐座16、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19、伺服電機(jī)控制器、轉(zhuǎn)向減速機(jī)20和轉(zhuǎn)向齒輪組15，所述回轉(zhuǎn)支撐座16連接在車輪軸18上，所述轉(zhuǎn)向齒輪組15套接在轉(zhuǎn)向減速機(jī)20的輸出軸上，所述轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19的輸出軸與轉(zhuǎn)向減速機(jī)20法蘭連接；轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19與伺服電機(jī)控制器電連接，所述伺服電機(jī)控制器與車載PLC控制終端9電連接。所述轉(zhuǎn)向齒輪組15套接在轉(zhuǎn)向減速機(jī)20的輸出軸上，所述轉(zhuǎn)向齒輪組15與回轉(zhuǎn)支撐座16之間的接觸部位上設(shè)有齒輪托盤，所述齒輪托盤上設(shè)有相互嚙合的轉(zhuǎn)向大齒輪22和轉(zhuǎn)向小齒輪21，所述轉(zhuǎn)向大齒輪22和轉(zhuǎn)向小齒輪21組成轉(zhuǎn)向齒輪組15，所述轉(zhuǎn)向大齒輪22的中軸線與回轉(zhuǎn)支撐座16的中軸線相重合，并且轉(zhuǎn)向大齒輪22與回轉(zhuǎn)支撐座16傳動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)向小齒輪21套設(shè)在轉(zhuǎn)向減速機(jī)20的輸出軸上。所述回轉(zhuǎn)支撐座16采用大圓盤式回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)，其可圍繞自身中心為圓心實(shí)現(xiàn)原地360°旋轉(zhuǎn)，因此，運(yùn)輸車的轉(zhuǎn)向非常靈活可靠。并且，轉(zhuǎn)向裝置6的數(shù)量為4個(gè)，通過車載PLC控制終端9和角度編碼器17給出轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19的轉(zhuǎn)速和方向驅(qū)動(dòng)信號(hào)，由數(shù)據(jù)線將數(shù)字量控制信號(hào)傳送給伺服電機(jī)控制器控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19運(yùn)行。在前后直行時(shí)，可保持四臺(tái)轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19在零點(diǎn)位置，而在前后左右轉(zhuǎn)向時(shí)，通過車載PLC控制終端9來控制轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19的轉(zhuǎn)向和速度來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。伺服電機(jī)控制器采用FOC磁場(chǎng)定向控制技術(shù)和SVPWM（空間矢量調(diào)制），可接收差分式脈沖/方向指令，具有欠壓、編碼器異常等保護(hù)功能。并且轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)19具有控制精確、反應(yīng)迅速可靠，可實(shí)現(xiàn)位置精度高、低壓大扭矩、發(fā)熱小及過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。

實(shí)施例4：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述精確停車裝置8和磁導(dǎo)航裝置7的數(shù)量均為2個(gè)，磁導(dǎo)航裝置7分別設(shè)置在車架1的前端面底盤中間位置和后端面底盤中間位置，其中一個(gè)精確停車裝置8設(shè)置在前端面磁導(dǎo)航傳感器的后部，另一個(gè)精確停車裝置8設(shè)置在后端面磁導(dǎo)航傳感器的前部。所述精確停車裝置8采用RFID讀寫器，所述磁導(dǎo)航裝置7采用磁敏傳感器，所述RFID讀寫器和磁敏傳感器均與車載PLC控制終端9電連接。在運(yùn)輸車的工作車間內(nèi)鋪設(shè)的若干條磁導(dǎo)條規(guī)定了車子的行駛軌跡，運(yùn)輸車通過磁敏傳感器以及磁導(dǎo)條的配合使用可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)狀態(tài)下的自動(dòng)導(dǎo)航及自動(dòng)糾偏的功能，并在磁導(dǎo)條上等距離設(shè)置有若干個(gè)基于RFID的地理坐標(biāo)射頻卡，在基于RFID的地理坐標(biāo)射頻卡上存儲(chǔ)有表征運(yùn)輸車當(dāng)前位置的地理坐標(biāo)編碼，通過RFID讀寫器實(shí)時(shí)讀取射頻卡中的地理坐標(biāo)信息，從而可實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)輸車的行駛路徑及實(shí)時(shí)位置進(jìn)行在線監(jiān)控。所述無線通信裝置采用433MHz無線收發(fā)模塊，該頻率下抗干擾能力最強(qiáng)，通信距離最遠(yuǎn)，且不會(huì)與其他無線控制機(jī)電裝備產(chǎn)生信號(hào)干擾或信號(hào)互串的現(xiàn)象。所述433MHz無線收發(fā)模塊與車載PLC控制終端9電連接，車載PLC控制終端9通過433MHz無線收發(fā)模塊將運(yùn)輸車的車輛信息（包括車速、載重、運(yùn)行狀態(tài)等）及實(shí)時(shí)位置信息發(fā)送給控制中心，由控制中心實(shí)現(xiàn)對(duì)車間內(nèi)所有運(yùn)輸車進(jìn)行在線管控和調(diào)度，從而實(shí)現(xiàn)工廠物料輸送系統(tǒng)的現(xiàn)代化、信息化和智能化。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例2或3完全相同。

實(shí)施例5：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述充電裝置11包括充電插頭、充電適配器和電源線彈簧收縮卷，所述電源線彈簧收縮卷固定安裝在防護(hù)側(cè)板3的一側(cè)，所述電源線卷繞在電源線彈簧收縮卷的線槽內(nèi)，所述電源線連接充電適配器，所述充電適配器通過導(dǎo)線連接充電插頭。充電適配器可實(shí)現(xiàn)高效全自動(dòng)充電功能，與充電站和供電蓄電池4之間均采用插接方式，并配有電源開關(guān)、電源指示燈、充電狀態(tài)指示燈，在充電適配器啟動(dòng)后，可根據(jù)電池電量的情況自動(dòng)調(diào)節(jié)充電電流，并在充電完畢后，自動(dòng)停止充電，在充電適配器上安裝有數(shù)字式電壓電流顯示器，可實(shí)時(shí)顯示充電電壓和充電電流。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。

實(shí)施例6：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述安全防護(hù)裝置12包括設(shè)置在位于前后兩端的防護(hù)側(cè)板3的障礙物雷達(dá)探測(cè)器、紅外接近開關(guān)、彈性防護(hù)柱、防撞控制器和聲光報(bào)警器，所述障礙物雷達(dá)探測(cè)器、紅外接近開關(guān)和聲光報(bào)警器均與防撞控制器電連接，所述防撞控制器與車載PLC控制終端9電連接，所述彈性防護(hù)柱包括固定座、壓縮彈簧和防護(hù)軟觸頭，所述固定座垂直設(shè)置在防護(hù)側(cè)板3上，所述防護(hù)軟觸頭的一端通過壓縮彈簧固定連接在固定座上。安全防護(hù)裝置12為運(yùn)輸車的安全運(yùn)行提供了有力的保障，可確保運(yùn)輸車自身的安全同時(shí)也能夠有效確保車間內(nèi)人員的人身安全，大大提高了生產(chǎn)車間的物料運(yùn)輸?shù)陌踩煽啃约翱焖俑咝矣袟l不紊的生產(chǎn)秩序，提高了生產(chǎn)效率及經(jīng)濟(jì)效益。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。

實(shí)施例7：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述鋼制車架1頂部的蓋板10上還設(shè)有稱重裝置，所述稱重裝置包括設(shè)置在車體四周的稱重傳感器和分別連接稱重傳感器的四路A/D轉(zhuǎn)換模塊，所述A/D轉(zhuǎn)換模塊與車載PLC控制終端9相連接。稱重裝置用于對(duì)運(yùn)輸車載貨平臺(tái)上的載荷重量進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并用于實(shí)現(xiàn)滿載啟動(dòng)、空載停止及貨物批次重量進(jìn)行集中控制，有效提高了物料運(yùn)輸?shù)闹悄芑c信息化程度。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。

實(shí)施例8：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所有磁導(dǎo)航傳感器與鋪設(shè)在車間地面的導(dǎo)航磁條之間的鉛垂距離保持在40-60mm，所有RFID讀寫器與設(shè)置在導(dǎo)航磁條表面的RFID電子標(biāo)簽之間的鉛垂距離保持在40-60mm。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例4完全相同。

實(shí)施例9：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述供電蓄電池4包括工業(yè)免維護(hù)48V鉛酸蓄電池組或鋰電池組、開關(guān)電源、電壓隔離模塊和電壓采集模塊，所述電池組輸出48V直流電壓，經(jīng)過開關(guān)電源轉(zhuǎn)換后經(jīng)過電壓隔離模塊進(jìn)行隔離后輸出至各模塊所需要的24V直流電壓，所述電壓采集模塊實(shí)時(shí)采集電池組的當(dāng)前電壓，并將信息反饋給車載PLC控制終端9，當(dāng)車載PLC控制終端9監(jiān)測(cè)到電池組的當(dāng)前電壓值即將低于正常工作電壓時(shí)，立即報(bào)警顯示供電電源電量不足，同時(shí)將電量不足的信息反饋給控制中心的上位機(jī)，并在完成當(dāng)前任務(wù)后控制運(yùn)輸車自動(dòng)行駛至充電站充電；在運(yùn)輸車完成充電后，重新回到正常行駛路徑并通過車載PLC控制終端9發(fā)送充電完成信息給控制中心的上位機(jī)，同時(shí)等待上位機(jī)的控制指令。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例1完全相同。

實(shí)施例10：如圖1—圖4，作為本實(shí)用新型的一種改進(jìn)，所述磁敏傳感器包括多個(gè)霍爾開關(guān)傳感器、與霍爾開關(guān)傳感器相對(duì)應(yīng)的LED指示燈和控制芯片，所述霍爾開關(guān)傳感器和LED指示燈均與控制芯片電連接。所述控制芯片與車載PLC控制終端9相連接?；魻栭_關(guān)傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)磁導(dǎo)條上的磁場(chǎng)強(qiáng)度信號(hào)并生成高低電平的開關(guān)信號(hào)傳送給控制芯片的I/O口，由控制芯片根據(jù)高低電平的開關(guān)信號(hào)來控制相應(yīng)的LED指示燈的點(diǎn)亮與熄滅，從而被點(diǎn)亮的LED指示燈用于直觀提示運(yùn)輸車是否已偏移當(dāng)前的行駛軌跡，同時(shí)控制芯片還降高低電平的開關(guān)信號(hào)發(fā)送給車載PLC控制終端9進(jìn)行處理，由車載PLC控制終端9對(duì)轉(zhuǎn)向裝置6進(jìn)行控制，以對(duì)運(yùn)輸車的行駛軌跡進(jìn)行糾偏。運(yùn)輸車采用該種自動(dòng)糾偏的方式始終能夠保持正確的行駛方向，糾偏的精度高且實(shí)時(shí)性好，從而能夠確保運(yùn)輸車長期高效行駛，有效提高了工廠物料搬運(yùn)效率。其余結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)與實(shí)施例8完全相同。

本實(shí)用新型還可以將實(shí)施例2、3、4、5、6、7、8、9、10所述技術(shù)特征中的至少一個(gè)與實(shí)施例1組合形成新的實(shí)施方式。

需要說明的是上述實(shí)施例，并非用來限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上所作出的等同變換或替代均落入本實(shí)用新型權(quán)利要求所保護(hù)的范圍。在權(quán)利要求中，單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件。

本實(shí)用新型方案所公開的技術(shù)手段不僅限于上述實(shí)施方式所公開的技術(shù)手段，還包括由以上技術(shù)特征任意組合所組成的技術(shù)方案。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。