1.一種作業(yè)車輛,其包括:
轉(zhuǎn)向缸,其通過被供給工作油而使作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向輪動作;
轉(zhuǎn)向構(gòu)件,其接受用于使所述轉(zhuǎn)向輪動作的輸入;
轉(zhuǎn)閥單元,其與所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件連結(jié),且向所述轉(zhuǎn)向缸供給所述工作油;
第一檢測器,其檢測所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量;
第二檢測器,其檢測所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度;
第三檢測器,其檢測所述作業(yè)車輛的速度;
第一運算部,其求出目標信息,該目標信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、作為所述轉(zhuǎn)向輪的目標的轉(zhuǎn)向角度的信息;
第二運算部,其求出實際轉(zhuǎn)向角度信息,該實際轉(zhuǎn)向角度信息是與由所述第二檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向輪的實際轉(zhuǎn)向角度對應的信息;
修正部,其修正所述目標信息與所述實際轉(zhuǎn)向角度信息之間的偏移量;以及
調(diào)整部,在所述第二檢測器檢測到所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度處于從中立起規(guī)定范圍的情況下,當由所述第三檢測器檢測到的所述作業(yè)車輛的速度變大時,該調(diào)整部減小基于所述修正部的所述偏移量的修正率。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛,其中,
所述作業(yè)車輛具有第三運算部,該第三運算部求出所述目標信息與所述實際轉(zhuǎn)向角度信息的偏差,
所述修正部根據(jù)由所述第三運算部求出的所述偏差而使所述修正率變化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛,其中,
所述目標信息是相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、所述轉(zhuǎn)向缸的目標行程,所述實際轉(zhuǎn)向角度信息是相對于所述實際轉(zhuǎn)向角度的、所述轉(zhuǎn)向缸的實際行程。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的作業(yè)車輛,其中,
所述作業(yè)車輛具有對向所述轉(zhuǎn)向缸供給的所述工作油的量進行調(diào)整的調(diào)整裝置,
所述修正部控制所述調(diào)整裝置來變更向所述轉(zhuǎn)向缸供給的所述工作油的量。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的作業(yè)車輛,其中,
相對于由所述第一檢測器檢測到的所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、所述目標信息使用所述轉(zhuǎn)閥單元向所述轉(zhuǎn)向缸供給的工作油的供給量的偏差的上限值來求出。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項所述的作業(yè)車輛,其中,
所述調(diào)整部在所述閾值以上時使所述修正率線性地變化。
7.一種作業(yè)車輛的控制方法,其是控制作業(yè)車輛的方法,
所述作業(yè)車輛具備:
轉(zhuǎn)向缸,其通過被供給工作油而使作業(yè)車輛的轉(zhuǎn)向輪動作;
轉(zhuǎn)向構(gòu)件,其接受用于使所述轉(zhuǎn)向輪動作的輸入;以及
轉(zhuǎn)閥單元,其與所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件連結(jié),且向所述轉(zhuǎn)向缸供給所述工作油,
所述作業(yè)車輛的控制方法包括以下步驟:
獲取所述作業(yè)車輛的速度以及所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度;以及
在基于所述轉(zhuǎn)向角度獲得的、所述轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角度處于從中立起規(guī)定范圍的情況下,當所述作業(yè)車輛的速度變大時,減小用于修正所述轉(zhuǎn)向輪的實際轉(zhuǎn)向角度信息相對于目標信息的偏移量的修正率,該目標信息是相對于所述轉(zhuǎn)向構(gòu)件的操作量的、作為所述轉(zhuǎn)向輪的目標的轉(zhuǎn)向角度的信息。