本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤。

背景技術(shù)：

隨著我國交通建設(shè)事業(yè)的發(fā)展，我國已經(jīng)逐步成為世界上隧道工程數(shù)量最多和發(fā)展速度最快的國家，然而，我國是一個地大物博的國家，擁有豐富的地質(zhì)文化，我國的隧道也因?yàn)楦髯栽诓煌男藿〞r期、地質(zhì)條件和技術(shù)水平有所不同，隨著使用年限的逐漸增加，許多隧道的結(jié)構(gòu)開始出現(xiàn)不同形式的病害，其中滲漏水、襯砌裂縫和襯砌剝落是最常見也是最嚴(yán)重的隧道危害，無論在隧道初步建設(shè)或者是后期出現(xiàn)種種病害的探測檢測所使用的人工或者是人工機(jī)械的檢測方式都存在很大的弊端，首當(dāng)其沖的就是人們的生命安全無法保障，且由于很多病害的病灶區(qū)域較為復(fù)雜，高低不平，路況難測，所以很多探測類的機(jī)械也無法在不是人為搬運(yùn)的情況下移動到指定區(qū)域進(jìn)行區(qū)域內(nèi)的探測和取樣，所以現(xiàn)在隧道探測所使用的技術(shù)手段尚未完全，存在很大的危險。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤，以解決上述背景技術(shù)中提出的無論在隧道初步建設(shè)或者是后期出現(xiàn)種種病害的探測檢測所使用的人工或者是人工機(jī)械的檢測方式都存在很大的弊端，首當(dāng)其沖的就是人們的生命安全無法保障，且由于很多病害的病灶區(qū)域較為復(fù)雜，高低不平，路況難測，所以很多探測類的機(jī)械也無法在不是人為搬運(yùn)的情況下移動到指定區(qū)域進(jìn)行區(qū)域內(nèi)的探測和取樣的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤，包括前輪、防塵外罩、驅(qū)動轉(zhuǎn)子、聯(lián)動軸、輔輪、連接橫桿、氣浮包和制動器，所述前輪通過傳動輪架連接有減震彈簧，所述防塵外罩的內(nèi)部固定有傳動輪架，所述減震彈簧的左端固定有傳動輪架，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)子的右端連接有傳動齒輪，且減震彈簧的內(nèi)部外端處安裝有驅(qū)動轉(zhuǎn)子，所述聯(lián)動軸的內(nèi)端固定有后輪，且后輪的四周開設(shè)有空腔，所述輔輪的上方設(shè)置有防塵外罩，所述傳動齒輪的右端設(shè)置有后輪，所述連接橫桿的兩端安裝有固定連接桿，所述氣浮包的兩端固定有傳動軸，所述制動器的內(nèi)端連接有傳動軸，且傳動軸的外端連接有前輪。

優(yōu)選的，所述前輪關(guān)于連接橫桿中垂線對稱。

優(yōu)選的，所述空腔沿后輪的圓周方向均勻分布。

優(yōu)選的，所述輔輪的最低水平線與前輪和后輪的最低水平線高度一致。

優(yōu)選的，所述連接橫桿和固定連接桿之間的夾角角度范圍為0-90°。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：該用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤設(shè)有空腔，可在移動時與在空腔內(nèi)部通過的空氣產(chǎn)生氣音，一方面可檢測內(nèi)部空氣壓力和空氣流通情況，另一方面可由聲音相關(guān)的儀器相互配合，判斷機(jī)器人的行駛距離，還可將空腔內(nèi)堵塞的泥土帶回，進(jìn)行土樣分析，氣浮包可在突遇水道或者水溝時使整個底盤升起，不至于沉陷無法尋回，本用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤可適應(yīng)絕大部分狹窄復(fù)雜的隧道病灶處，有利于行駛至人們無法或者不方便到達(dá)的病灶深處進(jìn)行土壤取樣或者是其他相關(guān)檢測工作。

附圖說明

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明正面結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、前輪，2、防塵外罩，3、傳動輪架，4、減震彈簧，5、驅(qū)動轉(zhuǎn)子，6、聯(lián)動軸，7、空腔，8、輔輪，9、傳動齒輪，10、后輪，11、連接橫桿，12、固定連接桿，13、氣浮包，14、制動器，15、傳動軸。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請參閱圖1-2，本發(fā)明提供一種技術(shù)方案：一種用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤，包括前輪1、防塵外罩2、驅(qū)動轉(zhuǎn)子5、聯(lián)動軸6、輔輪8、連接橫桿11、氣浮包13和制動器14，前輪1通過傳動輪架3連接有減震彈簧4，前輪1關(guān)于連接橫桿11中垂線對稱，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，行駛平穩(wěn)，不傾斜，防塵外罩2的內(nèi)部固定有傳動輪架3，減震彈簧4的左端固定有傳動輪架3，驅(qū)動轉(zhuǎn)子5的右端連接有傳動齒輪9，且減震彈簧4的內(nèi)部外端處安裝有驅(qū)動轉(zhuǎn)子5，聯(lián)動軸6的內(nèi)端固定有后輪10，且后輪10的四周開設(shè)有空腔7，空腔7沿后輪10的圓周方向均勻分布，發(fā)聲大，輔輪8的上方設(shè)置有防塵外罩2，輔輪8的最低水平線與前輪1和后輪10的最低水平線高度一致，行駛平穩(wěn)，傳動齒輪9的右端設(shè)置有后輪10，連接橫桿11的兩端安裝有固定連接桿12，連接橫桿11和固定連接桿12之間的夾角角度范圍為0-90°，氣浮包13的兩端固定有傳動軸15，制動器14的內(nèi)端連接有傳動軸15，且傳動軸15的外端連接有前輪1。

工作原理：在使用該用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤時，需要先通過連接橫桿11與機(jī)器人主體進(jìn)行連接固定，由機(jī)器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)帶動驅(qū)動轉(zhuǎn)子5使其帶動傳動齒輪9轉(zhuǎn)動，從而傳動齒輪9通過聯(lián)動軸6帶動后輪10向前方行駛，防塵外罩2阻擋被前輪1、后輪10和輔輪8卷揚(yáng)四濺飛散的外部塵土，輔輪8可增加底盤前進(jìn)時的穩(wěn)定性，不易傾覆，傳動輪架3將后輪10的前進(jìn)時產(chǎn)生的推動力傳送至前輪1處，使前輪1也可同步前進(jìn)，減震彈簧4減輕連接處的震動，使連接情況更加穩(wěn)定，行駛時更加平衡和平緩，空腔7在行駛時可產(chǎn)生聲音，可配合相關(guān)儀器根據(jù)聲音感測行駛距離，固定連接桿12穩(wěn)固底盤兩端，氣浮包13可在遇到水路時使整個底盤浮起，制動器14可在底盤停止行駛時使前輪1的停止?fàn)顟B(tài)穩(wěn)固，這就是該用于隧道工作機(jī)器人的行走底盤的工作原理。

盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。