本發(fā)明涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種平衡伸縮機(jī)構(gòu)及包含其的平衡車。

背景技術(shù)：

在貨物運(yùn)輸如化學(xué)品搬運(yùn)、火星車、特種運(yùn)輸設(shè)備中需要運(yùn)輸平臺(tái)不能有震動(dòng)，或者要求運(yùn)輸平臺(tái)保持水平。平臺(tái)表面不發(fā)生震動(dòng)，對(duì)于運(yùn)輸危險(xiǎn)品，科學(xué)探測(cè)有著深遠(yuǎn)的影響。對(duì)于特種運(yùn)輸場(chǎng)合，因?yàn)槠滟|(zhì)量大，重心高稍發(fā)生傾斜就會(huì)有危險(xiǎn)。

目前存在的所謂的“主動(dòng)避震”為調(diào)整懸掛剛度系數(shù)來(lái)提高通過(guò)性，尚不能做到主動(dòng)避震，調(diào)節(jié)車身水平功能和避震功能融合不完善。

中國(guó)專利申請(qǐng)cn105235468a《主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)》公開了一種主動(dòng)懸架式火星車移動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過(guò)其第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器實(shí)現(xiàn)兩側(cè)懸架的折疊和展開，改變了移動(dòng)機(jī)構(gòu)的高度和長(zhǎng)度；通過(guò)第一張角調(diào)節(jié)器和第二張角調(diào)節(jié)器可以改變中輪和后輪間距，實(shí)現(xiàn)火星車輪步復(fù)合行進(jìn)；通過(guò)張角調(diào)節(jié)器和主副搖臂離合器相互配合，實(shí)現(xiàn)了前中后輪獨(dú)立抬升。但是，由于其主搖臂和副搖臂均為固定尺寸，雖然通過(guò)控制搖臂間的夾角，可以實(shí)現(xiàn)控制，但是，搖臂的調(diào)整僅限于長(zhǎng)度方向，由于長(zhǎng)度方向的限制，搖臂調(diào)整的程度受到一定的限制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)上述不足之處，本發(fā)明的目的在于：提供一種平衡伸縮機(jī)構(gòu)及包含其的平衡車。該平衡車可以實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避震而且能夠調(diào)節(jié)水平度，提高運(yùn)輸效率，同時(shí)保證運(yùn)輸安全性，解決了運(yùn)輸中出現(xiàn)的振動(dòng)以及傾斜問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案在于：一種平衡伸縮機(jī)構(gòu)，它包括側(cè)向設(shè)置的固定架，固定架側(cè)面的豎直方向上依次分別設(shè)有第一固定耳、第二固定耳和第三固定耳，第一固定耳和第三固定耳分別通過(guò)軸承座與第一叉臂和第二叉臂的一端相連，第一叉臂和第二叉臂的另一端分別通過(guò)軸承座與車輪臂相連，車輪臂靠近地面的一端設(shè)有車輪；第一叉臂通過(guò)軸承座與縱向傳動(dòng)臂的一端相連，縱向傳動(dòng)臂的另一端與轉(zhuǎn)向塊的轉(zhuǎn)折端相連，轉(zhuǎn)向塊的一端與第二固定耳相連，轉(zhuǎn)向塊的另一端與橫向傳動(dòng)臂的一端相連，橫向傳動(dòng)臂的另一端與驅(qū)動(dòng)單元相連。

優(yōu)選的是：驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)和絲杠，絲杠上設(shè)有滑塊，滑塊與橫向傳動(dòng)臂相連。

優(yōu)選的是：轉(zhuǎn)向塊與第二固定耳、縱向傳動(dòng)臂和橫向傳動(dòng)臂之間以及橫向傳動(dòng)臂與滑塊之間為鉸接。

優(yōu)選的是：第一叉臂和第二叉臂包括第一叉支、第二叉支和第三叉支；第一叉支、第二叉支和第三叉支之間形成“y”型。

優(yōu)選的是：第一叉支和第二叉支與固定架相連，第三叉支與車輪臂相連。

優(yōu)選的是：轉(zhuǎn)向塊包括第一轉(zhuǎn)向臂和第二轉(zhuǎn)向臂，第一轉(zhuǎn)向臂和第二轉(zhuǎn)向臂之間形成“l(fā)”型；其中，第一轉(zhuǎn)向臂的端部與第二固定耳相連，第二轉(zhuǎn)向臂的端部與橫向傳動(dòng)臂的一端相連。

本發(fā)明還提供一種平衡車，包含有如前所述的平衡伸縮機(jī)構(gòu)。

優(yōu)選的是：平衡車車身的前方通過(guò)支架設(shè)有激光掃描測(cè)距傳感器，平衡車車體的水平方向上設(shè)有重力加速度陀螺儀傳感器，絲杠上設(shè)有絲杠編碼器，車輪設(shè)有減速電機(jī)，平衡車還設(shè)有用于控制其進(jìn)行主動(dòng)避震的控制系統(tǒng)。

優(yōu)選的是：控制系統(tǒng)包括：

路面信息采集系統(tǒng)：用于采集路面是否起伏的信息；

車身平衡信息采集系統(tǒng)：用于采集車身本身是否水平的信息；

電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng)車輪調(diào)整上下高度以及驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)；

監(jiān)測(cè)反饋系統(tǒng)：用于校正車身前進(jìn)的速度；

處理器系統(tǒng)：將采集的路面是否起伏及車身是否水平的信息進(jìn)行計(jì)算，得到每個(gè)車輪應(yīng)該抬起的時(shí)間、距離以及傾斜的角度，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)作，完成避震。

優(yōu)選的是：支架為倒梯形，車身一端的測(cè)距傳感器為兩個(gè)，分別設(shè)置在所述支架的兩端，兩個(gè)測(cè)距傳感器之間的距離與左右側(cè)輪子之間的間距相同。

本發(fā)明的有益效果在于：

1、通過(guò)轉(zhuǎn)向塊將橫向傳動(dòng)臂和縱向傳動(dòng)臂相連，將車輪豎直的上下運(yùn)動(dòng)變成水平的橫向運(yùn)動(dòng)，將縱向的力變?yōu)闄M向，可以將直線驅(qū)動(dòng)電機(jī)變?yōu)闄M向放置，大大節(jié)省空間，使得整個(gè)平衡車結(jié)構(gòu)緊湊；

2、將前后及水平距離的信息進(jìn)行采集計(jì)算，提前做出判斷，并控制車輪進(jìn)行調(diào)整，真正實(shí)現(xiàn)主動(dòng)避震；同時(shí)將避震功能與保持水平功能進(jìn)行整合，大大提高平臺(tái)平衡性能。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明平衡伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明平衡伸縮機(jī)構(gòu)實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明平衡車的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖4是本發(fā)明平衡車的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖5是本發(fā)明第一叉臂的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖6是本發(fā)明第一叉臂的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖7是本發(fā)明第二叉臂的結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖8是本發(fā)明第二叉臂的結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖9是本發(fā)明轉(zhuǎn)向塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明轉(zhuǎn)向塊的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明的使用流程圖。

圖中，1-電機(jī)；2-軸承座；3-滑塊；4-橫向傳動(dòng)臂；5-轉(zhuǎn)向塊；6-第二叉臂；7-絲杠；8-車輪；9-車輪臂；10-縱向傳動(dòng)臂；11-第一叉臂；12-固定架；13-第一固定耳；14-第二固定耳；15-第三固定耳；16-支架；17-激光掃描測(cè)距傳感器；18-加強(qiáng)筋；19-第一叉支；20-第二叉支；21-第三叉支；22-第一轉(zhuǎn)向臂；23-第二轉(zhuǎn)向臂；24-轉(zhuǎn)折端。

具體實(shí)施方式

如圖1可知，本發(fā)明涉及一種平衡伸縮機(jī)構(gòu)，它包括側(cè)向設(shè)置的固定架12，固定架12側(cè)面的豎直方向上依次分別設(shè)有第一固定耳13、第二固定耳14和第三固定耳15，第一固定耳13和第三固定耳15分別通過(guò)軸承座2與第一叉臂11和第二叉臂6的一端相連，第一叉臂11和第二叉臂6的另一端分別通過(guò)軸承座2與車輪臂9相連，車輪臂9靠近地面的一端設(shè)有車輪；第一叉臂11通過(guò)軸承座2與縱向傳動(dòng)臂10的一端相連，縱向傳動(dòng)臂10的另一端與轉(zhuǎn)向塊5的轉(zhuǎn)折端24相連，轉(zhuǎn)向塊5的一端與第二固定耳14相連，轉(zhuǎn)向塊5的另一端與橫向傳動(dòng)臂4的一端相連，橫向傳動(dòng)臂4的另一端與驅(qū)動(dòng)單元相連。

其中，驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)1和絲杠7，絲杠7上設(shè)有滑塊3，滑塊3與橫向傳動(dòng)臂4相連。具體的說(shuō)，電機(jī)1為減速電機(jī)1，通過(guò)電機(jī)1與絲杠7相連，絲杠7通過(guò)軸承座2和螺母進(jìn)行固定，當(dāng)電機(jī)1驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，也就帶動(dòng)滑塊3運(yùn)動(dòng)。

為了便于車輪上下位置的調(diào)整方便轉(zhuǎn)向塊5與第二固定耳14、縱向傳動(dòng)臂10和橫向傳動(dòng)臂4之間以及橫向傳動(dòng)臂4與滑塊3之間為鉸接。鉸接處設(shè)有軸套，軸套中設(shè)有潤(rùn)滑油，可以起到自潤(rùn)滑的作用，可以降低鉸接過(guò)程中的摩擦力，確保轉(zhuǎn)向塊5、橫向傳動(dòng)臂4和縱向傳動(dòng)臂10之間轉(zhuǎn)動(dòng)的順暢，保證平衡車避震過(guò)程的順利完成。

如圖5-8所示的第一叉臂11和第二叉臂6包括第一叉支19、第二叉支20和第三叉支21；第一叉支19、第二叉支20和第三叉支21之間形成“y”型。其中，第一叉支19和第二叉支20與固定架12相連，第三叉支21與車輪臂9相連。這樣的設(shè)置，使得固定架12與車輪臂9之間通過(guò)三個(gè)連接點(diǎn)進(jìn)行連接，根據(jù)三角形的結(jié)構(gòu)特性，其穩(wěn)定性是最高的，這樣設(shè)置也就提高了平衡車的穩(wěn)定性。

為了使得整個(gè)結(jié)構(gòu)更加緊湊性，縱向傳動(dòng)臂10的一端與第一叉臂11和第二叉臂6的第一叉支19、第二叉支20和第三叉支21之間的交點(diǎn)位置進(jìn)行連接，其縱向傳動(dòng)臂10穿過(guò)第二叉臂6的第一叉支19和第二叉支20之間的空隙與轉(zhuǎn)向塊5相連接。

由于第一叉臂11和第二叉臂6與第一固定耳13和第二固定耳14的連接點(diǎn)有第一叉支19和第二叉支20兩個(gè)連接點(diǎn)，相應(yīng)的第一固定耳13和第二固定耳14分別需要對(duì)應(yīng)的兩個(gè)。

第二固定耳14只需要與縱向傳動(dòng)臂10的一端相連，因此，第二固定耳14只需要一個(gè)即可，且第二固定耳14位于兩個(gè)第一固定耳13和兩個(gè)第三固定耳15的中間附近位置即可，也就是在第一叉臂11和第二叉臂6對(duì)應(yīng)的中心線上即可。

進(jìn)一步的，為了確保車輪臂9在車輪的上下位置調(diào)整過(guò)程中確保其豎直性，也就是為了避免車輪臂9在車輪上下位置調(diào)整時(shí)偏離或靠近車身固定架12，從而導(dǎo)致車身的不穩(wěn)，第一叉臂11和第二叉臂6的形狀有所不同，如圖5-8所示，第一叉臂11因其與縱向傳動(dòng)臂10相連，也就是第一叉臂11是主要受力臂，而第二叉臂6是從動(dòng)臂，所以，第一叉臂11的第一叉支19和第二叉支20長(zhǎng)于第二叉臂6的第一叉支19和第二叉支20，相應(yīng)的，第三固定耳15的長(zhǎng)度要長(zhǎng)于第一固定耳13的長(zhǎng)度，這樣相互配合更為協(xié)調(diào)。

進(jìn)一步的，如圖9-10所示，轉(zhuǎn)向塊5包括第一轉(zhuǎn)向臂22和第二轉(zhuǎn)向臂23，第一轉(zhuǎn)向臂22和第二轉(zhuǎn)向臂23之間形成“l(fā)”型。其中，第一轉(zhuǎn)向臂22的端部與第二固定耳14相連，第二轉(zhuǎn)向臂23的端部與橫向傳動(dòng)臂4的一端相連。為了更好的傳動(dòng)橫向傳動(dòng)臂4與縱向傳動(dòng)臂10之間的力，第一轉(zhuǎn)向臂22的長(zhǎng)度可以稍長(zhǎng)于第二轉(zhuǎn)向臂23。

本發(fā)明還提供一種平衡車，包含有如前所述的平衡伸縮機(jī)構(gòu)。

具體的說(shuō)，平衡車車身的前方通過(guò)支架16設(shè)有激光掃描測(cè)距傳感器17，平衡車車體的水平方向上設(shè)有重力加速度陀螺儀傳感器，絲杠7上設(shè)有絲杠7編碼器，車輪設(shè)有減速電機(jī)1，平衡車還設(shè)有用于控制其進(jìn)行主動(dòng)避震的控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步的，控制系統(tǒng)包括：

路面信息采集系統(tǒng)：用于采集路面是否起伏的信息；激光掃描測(cè)距傳感器位于車身前端，用于讀取到車身前方路面與測(cè)距傳感器之間的距離。

車身平衡信息采集系統(tǒng)：用于采集車身本身是否水平的信息；重力加速度陀螺儀傳感器對(duì)平衡信息實(shí)時(shí)采集，并將采集回來(lái)的重力加速度計(jì)和陀螺儀的值進(jìn)行濾波擬合，其中濾波方法采用卡爾曼濾波，確保數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)性及準(zhǔn)確性。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：用于驅(qū)動(dòng)車輪調(diào)整上下高度以及驅(qū)動(dòng)車輪運(yùn)動(dòng)；其中，驅(qū)動(dòng)單元的絲杠電機(jī)采用繼電器進(jìn)行正反方向上的步進(jìn)電機(jī)控制。車輪的電機(jī)為減速電機(jī)。

監(jiān)測(cè)反饋系統(tǒng)：用于校正車身前進(jìn)的速度；絲杠編碼器對(duì)電機(jī)位移進(jìn)行閉環(huán)反饋，檢測(cè)滑塊運(yùn)動(dòng)是否精確，使用編碼器對(duì)車身前進(jìn)速度進(jìn)行校正，保證避震的準(zhǔn)確性。

處理器系統(tǒng)：將采集的前方路面是否起伏及是否水平的信息進(jìn)行計(jì)算，得到每個(gè)車輪應(yīng)該抬起的時(shí)間、距離以及傾斜的角度，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)作，完成避震。讀取激光雷達(dá)返回?cái)?shù)據(jù)并進(jìn)行計(jì)算，得到每個(gè)車輪抬起的時(shí)間以及距離，控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行動(dòng)作，完成避震。讀取陀螺儀系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行閉環(huán)反饋，放置累積誤差，并實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)傾角。使用監(jiān)測(cè)反饋系統(tǒng)數(shù)據(jù)對(duì)平臺(tái)工作情況實(shí)時(shí)校準(zhǔn)。

進(jìn)一步的，支架16為倒梯形，車身一端的激光掃描測(cè)距傳感器17為兩個(gè)，分別設(shè)置在支架16的兩端。倒梯形的設(shè)置也是為了提高激光掃描測(cè)距傳感器17的穩(wěn)定性，這是因?yàn)榧す鈷呙铚y(cè)距傳感器17測(cè)得的數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性非常重要，其數(shù)據(jù)直接影響到處理系統(tǒng)進(jìn)行計(jì)算處理并給予車輪的執(zhí)行指令的準(zhǔn)確性，從而直接影響車輪避震的準(zhǔn)確性。為了進(jìn)一步提高激光掃描測(cè)距傳感器17的穩(wěn)定性，在支架16內(nèi)部可以設(shè)置加強(qiáng)筋18。兩個(gè)激光掃描測(cè)距傳感器17之間的距離與左右側(cè)輪子之間的間距相同。

車身的前后兩端均設(shè)置一套激光掃描測(cè)距傳感器，且均與處理器系統(tǒng)相連，使得本平衡車既可以前進(jìn)也可以后退，適應(yīng)程度更廣泛。

車輪至少為4個(gè)，分別左右兩側(cè)對(duì)應(yīng)兩個(gè)，也可以為6個(gè)、8個(gè)等。每個(gè)輪子獨(dú)立控制，執(zhí)行上升或下降的調(diào)整。每個(gè)車輪配有減速電機(jī)1，用于驅(qū)動(dòng)車輪。

如圖11所示，開機(jī)后，平衡車首先進(jìn)行初始化過(guò)程，具體的說(shuō)是電機(jī)1帶動(dòng)絲杠7反向轉(zhuǎn)動(dòng)，待滑塊3觸碰到行程開關(guān)后電機(jī)1帶動(dòng)絲杠7正向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)累計(jì)絲杠7編碼器的脈沖數(shù)判斷絲杠7行進(jìn)距離，直至絲杠7電機(jī)1行進(jìn)到絲杠7中間位置后停止轉(zhuǎn)動(dòng)，初始化過(guò)程完畢。

平衡車在工作過(guò)程中，通過(guò)激光掃描測(cè)距傳感器17實(shí)時(shí)檢測(cè)前方路面起伏情況控制各個(gè)車輪抬起或落下的時(shí)間和距離。

例如，當(dāng)激光掃描測(cè)距傳感器17檢測(cè)到前方有障礙物時(shí)，處理器系統(tǒng)通過(guò)計(jì)算，得到車輪抬起的時(shí)間和抬起的高度。當(dāng)車輪到達(dá)障礙物時(shí)，驅(qū)動(dòng)單元的電機(jī)1運(yùn)動(dòng)，通過(guò)聯(lián)軸器帶動(dòng)絲杠7轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠7旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)滑塊3向車體外側(cè)滑動(dòng)，滑塊3推動(dòng)橫向傳動(dòng)臂4，橫向傳動(dòng)臂4通過(guò)轉(zhuǎn)向塊5將力傳給縱向傳動(dòng)臂10，縱向傳動(dòng)臂10推動(dòng)第一叉臂11向上，第一叉臂11帶動(dòng)車輪臂9向上抬起，從而帶動(dòng)車輪向上抬起，而第二叉臂6根據(jù)車輪臂9的向上抬起而運(yùn)動(dòng)，第二叉臂6的設(shè)置可以提高車輪臂9與第一叉臂11以及車體固定架12之間的穩(wěn)定性。當(dāng)車輪跨過(guò)障礙物時(shí)，通過(guò)電機(jī)1控制絲杠7帶動(dòng)滑塊3回到原來(lái)的位置，也就是說(shuō)，滑塊3將橫向傳動(dòng)臂4拉回，橫向傳動(dòng)臂4通過(guò)轉(zhuǎn)向塊5將縱向傳動(dòng)臂10向下拉，縱向傳動(dòng)臂10向第一叉臂11施加力，使第一叉臂11下降，車輪臂9隨之下降，車輪也跟著下降，恢復(fù)到平面位置，完成平衡車過(guò)障礙物的過(guò)程。

又如，當(dāng)激光掃描測(cè)距傳感器17檢測(cè)到前方有凹坑時(shí)，滑塊3向車體內(nèi)側(cè)滑動(dòng)，帶動(dòng)橫向傳動(dòng)臂4運(yùn)動(dòng)，后面的一系列運(yùn)動(dòng)如前所述，完成平衡車過(guò)凹坑的過(guò)程。

另一方面，通過(guò)重力加速度陀螺儀傳感器檢測(cè)車身傾斜情況控制絲杠7電機(jī)1行進(jìn)，從而保證車身始終水平。

例如，當(dāng)車身左右傾斜時(shí)，陀螺儀返回傾斜數(shù)值，通過(guò)對(duì)x、y兩個(gè)方向上的傾角進(jìn)行分別補(bǔ)償，計(jì)算出每個(gè)車輪x、y方向上應(yīng)運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償量，然后將補(bǔ)償量進(jìn)行疊加之后擬合到每個(gè)車輪上，用過(guò)電機(jī)1驅(qū)動(dòng)滑塊3運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)車輪，進(jìn)行補(bǔ)償傾角。當(dāng)共計(jì)有四個(gè)輪子時(shí)，將左方三個(gè)輪子視為一組，右方三個(gè)輪子視為一組，左方車輪組和右方車輪組抬起或放下抵消車身左右傾斜；當(dāng)車身前后傾斜時(shí)，中間兩個(gè)輪子不動(dòng)，前方兩個(gè)輪子視為一組，后方兩個(gè)輪子視為一組，前方車輪組和后方車輪組抬起或放下抵消車身前后傾斜。

開發(fā)配套pc端上位機(jī)軟件，在上位機(jī)中可以查看激光掃描測(cè)距傳感器17、重力加速度陀螺儀傳感器的采集數(shù)值，可以控制平衡車行進(jìn)方向和速度，可以規(guī)劃平衡車行進(jìn)路線。

根據(jù)驅(qū)動(dòng)單元的位置，可以將本平衡伸縮機(jī)構(gòu)分為兩種情況，下面分別進(jìn)行論述。

實(shí)施例1

按照驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在車體上方的情況進(jìn)行論述。

如圖1所示，平衡伸縮機(jī)構(gòu)，它包括側(cè)向設(shè)置的固定架12，固定架12側(cè)面的豎直方向上從上到下依次分別設(shè)有第一固定耳13、第二固定耳14和第三固定耳15，第一固定耳13和第三固定耳15分別通過(guò)軸承座2與第一叉臂11和第二叉臂6的一端相連，從圖1可知，第一叉臂11位于第二叉臂6的上方，第一叉臂11和第二叉臂6的另一端分別通過(guò)軸承座2與車輪臂9相連，車輪臂9靠近地面的一端設(shè)有車輪。上方的第一叉臂11通過(guò)軸承座2與縱向傳動(dòng)臂10的一端相連，縱向傳動(dòng)臂10的另一端與轉(zhuǎn)向塊5的轉(zhuǎn)折端24相連，轉(zhuǎn)向塊5的一端與第二固定耳14相連，轉(zhuǎn)向塊5的另一端與橫向傳動(dòng)臂4的一端相連，橫向傳動(dòng)臂4的另一端與驅(qū)動(dòng)單元相連。其余的結(jié)構(gòu)如前所述。

實(shí)施例2

按照驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在車體下方的情況進(jìn)行論述。

與實(shí)施例1不同的是，固定架12側(cè)面的豎直方向上從上到下依次分別設(shè)有第三固定耳15、第二固定耳14和第一固定耳13，也就是說(shuō)，第一叉臂11位于第二叉臂6的下方，其余同實(shí)施例1。