本實(shí)用新型涉及物流技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種AGV運(yùn)輸車(chē)。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)生產(chǎn)和物資流通的全球化，被稱(chēng)為“第三科技源泉”的物流問(wèn)題，已經(jīng)成為相關(guān)領(lǐng)域人們關(guān)注的熱點(diǎn)，為了適應(yīng)物資流通的柔性化、準(zhǔn)時(shí)化、信息化、自動(dòng)化的要求，物流系統(tǒng)技術(shù)已從以前簡(jiǎn)單的物料搬運(yùn)發(fā)展到今天的集機(jī)械設(shè)計(jì)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、通訊技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)以及管理科學(xué)為一體的綜合技術(shù)。其中，作為物流系統(tǒng)的硬件設(shè)施，AGV物流運(yùn)輸車(chē)應(yīng)運(yùn)而生，受到了人們的廣泛關(guān)注，并且迅速的應(yīng)用到了制造車(chē)間、倉(cāng)儲(chǔ)車(chē)間等許多場(chǎng)所。AGV（Automated Guided Vehicle，即自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)）是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有小車(chē)編程與停車(chē)選擇裝置，安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)，AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵裝備，它是以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置，獨(dú)立尋址系統(tǒng)的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)。

傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)技術(shù)成熟，但是完成驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向功能，都至少需要兩個(gè)電機(jī)、兩套動(dòng)力傳動(dòng)裝置以及兩塊控制板，結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，成本較高，且占有車(chē)體內(nèi)部很大的布置空間，同時(shí)多數(shù)車(chē)輛轉(zhuǎn)彎半徑較大，雖然兩輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，但其車(chē)體也一起轉(zhuǎn)向，所以在工作空間有限、通道狹窄的情況下傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向方法應(yīng)用困難。

而在運(yùn)行環(huán)境多種多樣，尤其是通道狹窄、空間有限的環(huán)境下作業(yè)的情況下，需要轉(zhuǎn)向系統(tǒng)具有全方位移動(dòng)能力，車(chē)體可以以任意姿態(tài)沿著任意方向行駛，在這種需求下產(chǎn)生了全方位轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，例如雙舵輪結(jié)構(gòu)，其中兩個(gè)車(chē)輪都既裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)又裝有專(zhuān)項(xiàng)電機(jī)及其動(dòng)力傳動(dòng)裝置，兩輪與車(chē)架通過(guò)承重回轉(zhuǎn)支撐活連接，其他車(chē)輪為行走輪，起承重作用，這種具有雙舵輪結(jié)構(gòu)的AGV運(yùn)輸車(chē)，在密集工作區(qū)域中可以保持在車(chē)體的姿態(tài)不變的前提下沿平面上的任意方向移動(dòng)，而因?yàn)檫@種機(jī)構(gòu)的靈活操控性能，特別適合于窄小空間中的移動(dòng)作業(yè)，可以提高工作柔性和敏捷性，提高了AGV運(yùn)輸車(chē)的工作效率。如在申請(qǐng)公布號(hào)為CN104111657A的中國(guó)專(zhuān)利文件中公開(kāi)了一種可全向行駛的自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)，其包括車(chē)體和設(shè)置在車(chē)體下側(cè)的雙舵輪結(jié)構(gòu)，雙舵輪結(jié)構(gòu)包括成對(duì)角安裝在車(chē)體上的兩個(gè)舵輪以及成對(duì)角安裝在車(chē)體上的兩個(gè)行走輪，舵輪包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪組前進(jìn)和后退，還包括轉(zhuǎn)向電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)可驅(qū)動(dòng)輪組任意方位轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)在車(chē)體姿態(tài)不變的情況下，車(chē)體可以任意方位移動(dòng)。但是這種雙舵輪結(jié)構(gòu)的布置方式，在前后移動(dòng)的過(guò)程中，對(duì)前后兩個(gè)舵輪的同步性要求較高，在向一個(gè)方向行駛時(shí)，必須保證兩個(gè)舵輪的移動(dòng)速度的一致，這樣才能保證車(chē)體移動(dòng)時(shí)不會(huì)跑偏，且其中一個(gè)舵輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)出現(xiàn)故障，由于兩個(gè)舵輪成對(duì)角安裝，車(chē)體無(wú)法保持原本姿態(tài)和原本的移動(dòng)方向，進(jìn)而影響該小車(chē)的運(yùn)行安全可靠性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種AGV運(yùn)輸車(chē)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的AGV運(yùn)輸車(chē)的兩個(gè)舵輪需要保證較高的同步性的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型AGV運(yùn)輸車(chē)的技術(shù)方案是：

AGV運(yùn)輸車(chē)，包括車(chē)體，車(chē)體上設(shè)置有左行走輪和右行走輪，左、右行走輪均為萬(wàn)向輪或舵輪，車(chē)體上還設(shè)置有前舵輪和處于前舵輪正后方的后舵輪，左、右行走輪距離前、后舵輪中心連線(xiàn)的距離相等。

前舵輪和后舵輪沿車(chē)體的左右方向的中心位置布置，左、右行走輪沿前、后舵輪的中心連線(xiàn)對(duì)稱(chēng)布置。

前、后舵輪的尺寸大于左、右行走輪的尺寸，前、后舵輪與車(chē)體之間設(shè)置有碟簧減震機(jī)構(gòu)，左、右行走輪與車(chē)體之間設(shè)置有彈簧減震機(jī)構(gòu)。

前、后舵輪均包括驅(qū)動(dòng)輪本體和設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪本體上方的與驅(qū)動(dòng)輪的支撐板轉(zhuǎn)動(dòng)配合的驅(qū)動(dòng)底座，所述碟簧減震機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在驅(qū)動(dòng)底座的上板面上的用于安裝在車(chē)體上的支撐銷(xiāo)和穿裝在支撐銷(xiāo)上的碟簧，所述支撐銷(xiāo)有三個(gè)，成三角形排布。

AGV運(yùn)輸車(chē)還包括設(shè)置在車(chē)體上的控制系統(tǒng)，所述舵輪包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)，所述控制系統(tǒng)用于與驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制連接的控制模塊。

車(chē)體的側(cè)板上設(shè)置有視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)，所述視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)包括用于與移動(dòng)路徑上的碼帶采樣連接的視覺(jué)信息采集裝置，所述視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)與控制系統(tǒng)信號(hào)連接。

車(chē)體的前端設(shè)置有障礙物傳感器，所述車(chē)體的周面設(shè)置有急停按鈕。

本實(shí)用新型的有益效果是： 相比于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型所涉及的AGV運(yùn)輸車(chē)，包括車(chē)體，車(chē)體上設(shè)置有左行走輪和右行走輪，左、右行走輪均為萬(wàn)向輪或舵輪，車(chē)體上還設(shè)置有前舵輪和處于前舵輪正后方的后舵輪，左、右行走輪距離前、后舵輪中心連線(xiàn)的距離相等。由此可將原本設(shè)置在對(duì)角上的舵輪布置成設(shè)置在前后方向布置，且后舵輪位于前舵輪的正后方，即可保證前舵輪的中心與后舵輪的中心連線(xiàn)朝向前后方向延伸，從而在運(yùn)輸車(chē)向前或向后行駛時(shí)，不需要對(duì)前、后舵輪的同步性做出過(guò)高的要求；同時(shí)，左、右行走輪距離前、后舵輪中心連線(xiàn)的距離相等，可實(shí)現(xiàn)在其中一個(gè)舵輪故障時(shí)，行走輪與前后舵輪中心連線(xiàn)的距離相等來(lái)保證左、右行走輪產(chǎn)生的力矩相互抵消，進(jìn)而通過(guò)其他舵輪的帶動(dòng)，同樣可以實(shí)現(xiàn)小車(chē)的正常向前或向后行駛，保證小車(chē)運(yùn)行的安全可靠性。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型AGV運(yùn)輸車(chē)的舵輪布置簡(jiǎn)圖；

圖2為本實(shí)用新型具體實(shí)施例的仰視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2的主視圖；

圖4為圖3的右視圖；

圖5為圖3的剖視圖；

圖6為圖3中舵輪2的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中的減震結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本實(shí)用新型視覺(jué)引導(dǎo)運(yùn)輸示意圖；

圖9為圖8的控制流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。

本實(shí)用新型的AGV運(yùn)輸車(chē)的具體實(shí)施例，如圖1至圖9所示，AGV運(yùn)輸車(chē)為自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)，其包括車(chē)體1和設(shè)置在車(chē)體1底側(cè)的舵輪2和行走輪3，其中，舵輪2有兩個(gè)，包括前舵輪和后舵輪，沿車(chē)體1的左右方向的中間位置的兩端間隔布置，前舵輪的中心與后舵輪的中心的連線(xiàn)所在的直線(xiàn)與車(chē)體的前后方向一致，行走輪3有兩個(gè)，包括左行走輪和右行走輪，沿左右方向的中間位置的兩側(cè)對(duì)稱(chēng)布置于車(chē)體1的前后方向的中間位置，采用四輪底盤(pán)雙驅(qū)動(dòng)布置，可以實(shí)現(xiàn)車(chē)體1全方位的移動(dòng)，便于車(chē)體1的姿態(tài)調(diào)整。

其中，舵輪2包括驅(qū)動(dòng)部分、轉(zhuǎn)向部分和減震部分，驅(qū)動(dòng)部分包括驅(qū)動(dòng)輪29，驅(qū)動(dòng)輪29為聚氨酯輪，還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)23和驅(qū)動(dòng)架體，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)23為伺服電機(jī)，安裝在驅(qū)動(dòng)輪29上，通過(guò)減速機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪29，驅(qū)動(dòng)電機(jī)23可帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪29前進(jìn)和后退，在驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的同軸輸入端安裝有驅(qū)動(dòng)編碼器22，與伺服電機(jī)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)，便于控制。轉(zhuǎn)向部分包括轉(zhuǎn)向固定端25和轉(zhuǎn)向自由端28以及與轉(zhuǎn)向自由端28連接的轉(zhuǎn)向電機(jī)21，轉(zhuǎn)向固定端25與車(chē)體1的底側(cè)連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)21帶動(dòng)轉(zhuǎn)向自由端28旋轉(zhuǎn)，而驅(qū)動(dòng)輪29與轉(zhuǎn)向自由端28固定為一個(gè)整體，可同步轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)23帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪29360度全方位旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向自由端28上還設(shè)置有絕對(duì)位置編碼器24，以監(jiān)控驅(qū)動(dòng)輪29的旋轉(zhuǎn)角度，通過(guò)小齒輪與轉(zhuǎn)向自由端28上設(shè)置的大齒輪嚙合傳動(dòng)，可時(shí)刻反饋驅(qū)動(dòng)輪29組相對(duì)于零點(diǎn)位置的方位，相比于角度反饋可以精確定位旋轉(zhuǎn)位置，克服齒輪嚙合的誤差，通過(guò)主動(dòng)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)輪29到設(shè)定角度偏差位置，提高運(yùn)動(dòng)靈活性，可到達(dá)工位后旋轉(zhuǎn)特定角度平移至合適的區(qū)域。

轉(zhuǎn)向固定端25通過(guò)螺栓與車(chē)體1的底側(cè)相連，在轉(zhuǎn)向固定端25上穿裝有三根上下延伸的銷(xiāo)軸，銷(xiāo)軸穿過(guò)車(chē)體1的底側(cè)安裝孔，通過(guò)螺栓連接銷(xiāo)軸實(shí)現(xiàn)與車(chē)體1間的連接，在每根銷(xiāo)軸的位于轉(zhuǎn)向固定端25與車(chē)體1底側(cè)之間的位置上穿裝有兩組碟簧26，且三根銷(xiāo)軸成三角形布置，這是的舵輪2相對(duì)于車(chē)體1具有一定的彈性壓縮，能夠時(shí)刻保證驅(qū)動(dòng)輪29的可靠接地，通過(guò)螺栓27與車(chē)體1連接，使碟簧26具有移動(dòng)的預(yù)壓力，三根銷(xiāo)軸上的碟簧26與車(chē)體1接觸形成一個(gè)面，相比于兩根碟簧26減震形成一條線(xiàn)接觸，可保證車(chē)體1的穩(wěn)定。

行走輪3為萬(wàn)向輪，萬(wàn)向輪采用彈簧減震萬(wàn)向輪，跟隨驅(qū)動(dòng)輪29可任意方向運(yùn)動(dòng)，通過(guò)螺栓與隨動(dòng)底座固連成一個(gè)整體，行走輪3與隨動(dòng)底座之間設(shè)置有彈簧，其上下浮動(dòng)0-17mm，可保證萬(wàn)向輪時(shí)刻處于承重壓縮狀態(tài)，由此克服地面不平導(dǎo)致的輪組懸空的問(wèn)題。

通過(guò)設(shè)置在車(chē)體1上的控制系統(tǒng)控制舵輪2的驅(qū)動(dòng)電機(jī)23和轉(zhuǎn)向電機(jī)21配合組成不同的控制方式，滿(mǎn)足車(chē)體1前進(jìn)、后退、任意方位平移、原地掉頭和轉(zhuǎn)彎的運(yùn)動(dòng)形式，車(chē)體1前進(jìn)時(shí)兩個(gè)轉(zhuǎn)向電機(jī)21旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定位O度，與驅(qū)動(dòng)輪29的前進(jìn)方向平行，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23以相同的速度向前運(yùn)動(dòng)；車(chē)體1后退時(shí)旋轉(zhuǎn)電機(jī)保持不變，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23以相同的速度向后轉(zhuǎn)動(dòng)即可。當(dāng)車(chē)體1根據(jù)設(shè)定的控制方式做任意方位的平移時(shí)，前后兩個(gè)旋轉(zhuǎn)電機(jī)向同一方向旋轉(zhuǎn)一定的角度，此時(shí)車(chē)體1位姿不變而驅(qū)動(dòng)輪29組方向改變，然后方向定位的驅(qū)動(dòng)輪29組以相同速度向前或者向后轉(zhuǎn)動(dòng)配合應(yīng)用，節(jié)約運(yùn)行空間，車(chē)體1保證穩(wěn)定可靠；當(dāng)車(chē)體1沿著預(yù)定控制方式循環(huán)轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制系統(tǒng)可根據(jù)導(dǎo)引裝置和編碼器反饋的相對(duì)于中心線(xiàn)的位置偏差和角度偏差，進(jìn)行選擇不同運(yùn)行距離和角度排列的適當(dāng)組合，實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)輸車(chē)平滑的運(yùn)行，優(yōu)于差速驅(qū)動(dòng)控制方式，實(shí)現(xiàn)整車(chē)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，保證行駛精度，靈活的行駛軌跡滿(mǎn)足不同任務(wù)需求。

該AGV運(yùn)輸車(chē)在車(chē)體1的前端安裝有視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)5，把掃描的碼帶信息傳輸給控制系統(tǒng)；控制系統(tǒng)安裝在車(chē)體1的控制箱7中，用于處理各種傳感器的信息和控制車(chē)體1運(yùn)動(dòng)；車(chē)體1控制箱7的同側(cè)安裝有液晶操作面板13，顯示車(chē)體1運(yùn)行信息和基本控制設(shè)置；車(chē)體1的周側(cè)設(shè)置有無(wú)線(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊19和手動(dòng)遙控器18，用于遠(yuǎn)程監(jiān)控AGV運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)行信息和控制運(yùn)行狀態(tài)；在車(chē)體1的下側(cè)設(shè)置有自助充電結(jié)構(gòu)6，用于保證電源模塊4的充足電量；在車(chē)體1的前端還安裝有障礙物傳感器14和語(yǔ)音提示裝置17，二者相結(jié)合來(lái)保證車(chē)體1不會(huì)碰撞到障礙物且提示操作人員；車(chē)體1的四周設(shè)置有急停按鈕9，用于緊急狀況下的車(chē)體1可停止運(yùn)行。

視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)5包括視覺(jué)信息采集裝置52，在相應(yīng)的AGV運(yùn)輸車(chē)的運(yùn)行軌道上設(shè)置有顏色碼帶54、位置碼帶53和控制碼帶51，顏色碼帶54為紅色碼帶，與背景色之間有明顯差別，其按照預(yù)定路線(xiàn)鋪設(shè)；位置碼帶53粘貼在?？空军c(diǎn)的顏色碼帶54上；控制碼帶51粘貼在三岔口顏色碼帶54旁邊。首先控制系統(tǒng)根據(jù)工作站點(diǎn)位置，優(yōu)化運(yùn)行路線(xiàn)后，視覺(jué)信息采集裝置52作為運(yùn)行向?qū)?，沿途時(shí)刻將采集顏色碼帶54位置信息與中心位置作差后得到位置偏差傳送給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)送指令調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)23和轉(zhuǎn)向電機(jī)21的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，到位置偏差在合理范圍內(nèi)時(shí)保持車(chē)體1的姿態(tài)不變繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

控制系統(tǒng)安裝在車(chē)體1一側(cè)水平放置的控制箱7內(nèi)，包括主控制器以及與其連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)23的驅(qū)動(dòng)器和轉(zhuǎn)向電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)器、電源充電控制模塊、視覺(jué)導(dǎo)引模塊、安全模塊和通信交互模塊，主控制器綜合各路模塊信息，準(zhǔn)確合理協(xié)調(diào)各模塊完成應(yīng)有功能，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用CANOPEN控制方式，與編碼器形成閉合系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)在設(shè)定程序下安全可靠行走，視覺(jué)導(dǎo)引模塊根絕視覺(jué)導(dǎo)引裝置發(fā)送信息用于對(duì)AGV運(yùn)輸車(chē)運(yùn)行路線(xiàn)的導(dǎo)引和定位，通訊模塊實(shí)現(xiàn)AGV運(yùn)輸車(chē)與上位機(jī)進(jìn)行無(wú)線(xiàn)通訊，實(shí)時(shí)監(jiān)控運(yùn)行狀態(tài)，安全模塊、安全裝置和驅(qū)動(dòng)模塊配合使用，保證車(chē)體1行進(jìn)期間與周?chē)矬w不會(huì)發(fā)生碰撞；

所述液晶操作面板13安裝于車(chē)體1控制箱7同側(cè)，所述液晶操作面板13信號(hào)連接于控制系統(tǒng)，界面可設(shè)置所述AGV運(yùn)輸車(chē)的啟動(dòng)、停止、站點(diǎn)選擇和運(yùn)行速度，還設(shè)置有開(kāi)關(guān)按鈕12；采用無(wú)線(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控模塊19保證上位機(jī)與主控制器連接，遙控接收器8遠(yuǎn)程監(jiān)控AGV運(yùn)行信息和控制運(yùn)行狀態(tài)，所述上位機(jī)采用Labview軟件設(shè)計(jì)與運(yùn)行路線(xiàn)對(duì)應(yīng)的監(jiān)控地圖，AGV運(yùn)輸車(chē)運(yùn)行位置和狀態(tài)在上位機(jī)同步顯示，上位機(jī)還可控制AGV運(yùn)輸車(chē)速度、轉(zhuǎn)彎角度和運(yùn)行停止等功能。

所述AGV運(yùn)輸車(chē)安全裝置由語(yǔ)音提示裝置17、警示燈16、急停按鈕9和障礙物傳感器14組成多級(jí)安全保護(hù)，所述警示燈16安裝車(chē)體1前端的中間位置，前進(jìn)過(guò)程中時(shí)刻閃爍，所述障礙物傳感器14采用主傳感器和輔助傳感器配合應(yīng)用，主傳感器工作區(qū)域?yàn)?m的扇形區(qū)域，輔助傳感器布置主傳感器兩側(cè)0.6m位置，工作區(qū)域?yàn)?.7m的扇形區(qū)域，所述語(yǔ)音提示裝置17安裝車(chē)體1前部，障礙物傳感器14檢測(cè)到障礙物后傳送信號(hào)，聲音警告提示并停止前進(jìn)，所述急停按鈕9安裝在車(chē)體1骨架周?chē)?，遇緊急情況按下或被障礙物碰到可緊急制動(dòng)，急停按鈕9為四個(gè)；AGV運(yùn)輸車(chē)還包括工作狀態(tài)指示燈，包括前進(jìn)后退指示燈11和左右轉(zhuǎn)向指示燈10，工作指示燈與車(chē)體1控制箱7控制連接，安裝于車(chē)體1兩側(cè)前后位置，采用多級(jí)安全裝置確保人員、貨物、設(shè)備及生產(chǎn)流程的安全。

在其他實(shí)施例中，舵輪可設(shè)置為沿車(chē)體的左右方向的中間位置間隔排布的多個(gè)；行走輪可不沿左右方向的中心位置對(duì)稱(chēng)設(shè)置，只要滿(mǎn)足各個(gè)行走輪距離左右方向的中間位置的距離一致即可；舵輪可不沿車(chē)體的左右方向或前后方向的中間位置排布，只需要滿(mǎn)足左右方向上的行走輪距離沿車(chē)體的前后方向排布的舵輪的中心連線(xiàn)的距離一致即可；舵輪可以設(shè)置為左右方向和前后方向的中間位置均設(shè)置有多個(gè)；行走輪可以設(shè)置有多對(duì)，用于支撐車(chē)體；碟簧減震可以用彈簧減震來(lái)代替。