本技術(shù)涉及車輛，尤其涉及車輛中一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、車輛轉(zhuǎn)向控制裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在行駛過程中，可能會(huì)碰撞到路面的障礙物或者路面顛簸，受到橫向沖擊，導(dǎo)致車輛輪胎發(fā)生偏移，進(jìn)而引起方向盤反向旋轉(zhuǎn)，出現(xiàn)打手現(xiàn)象，導(dǎo)致駕駛員的手受傷，影響駕駛員的駕駛感受；此外，方向盤出現(xiàn)打手現(xiàn)象，還可能導(dǎo)致車輛的轉(zhuǎn)向失控，影響車輛的正常轉(zhuǎn)向。

2、因此，如何避免方向盤出現(xiàn)打手現(xiàn)象是當(dāng)前亟需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、車輛轉(zhuǎn)向控制裝置、車輛和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法能夠避免方向盤出現(xiàn)打手現(xiàn)象。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法，該方法應(yīng)用于包括可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)的車輛，車輛中的方向盤與可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)連接，可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)與車輛中的輪胎連接，該方法還包括：

3、若檢測(cè)到輪胎作用于方向盤的轉(zhuǎn)向力，獲取車輛的當(dāng)前車速；基于當(dāng)前車速，確定目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角；其中，目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角用于表示可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)帶動(dòng)方向盤向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角；第一方向與轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向相反；基于目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角；其中，實(shí)際偏轉(zhuǎn)角與預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角用于表示方向盤在轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向上的轉(zhuǎn)角。

4、在本技術(shù)實(shí)施例中，在檢測(cè)到輪胎作用于方向盤的轉(zhuǎn)向力時(shí)，說明方向盤此時(shí)可能會(huì)存在打手現(xiàn)象。為了避免方向盤發(fā)生打手現(xiàn)象，可以獲取車輛的當(dāng)前車速，并通過車輛的當(dāng)前車速確定出能夠通過可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)帶動(dòng)方向盤向與轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向相反的第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角(即目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角)，并通過該目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，以控制方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于車輛的當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角。通過可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)帶動(dòng)方向盤向第一反向轉(zhuǎn)動(dòng)，以抵消掉輪胎作用于方向盤的轉(zhuǎn)向力，避免了方向盤被輪胎帶動(dòng)向轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，方向盤發(fā)生打手現(xiàn)象。

5、以及，在本技術(shù)實(shí)施例中，將方向盤與可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)連接，可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)與車輛中的輪胎連接；在輪胎帶動(dòng)方向盤向轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，通過可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)帶動(dòng)方向盤向第一轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)，并能夠得到貼合方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)向與輪胎的當(dāng)前轉(zhuǎn)向的可變傳動(dòng)比，通過該可變傳動(dòng)比對(duì)方向盤的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，避免了固定傳動(dòng)比控制方向盤轉(zhuǎn)向存在偏差的問題，能夠更準(zhǔn)確的對(duì)方向盤的轉(zhuǎn)向進(jìn)行控制，進(jìn)一步避免了方向盤發(fā)生打手現(xiàn)象。

6、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，車輛還包括電機(jī)和轉(zhuǎn)向器，電機(jī)與可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)連接，可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)向器的輸入軸與車輛中的輪胎連接，該方法還包括：

7、基于輸入軸的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，判斷電機(jī)是否開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能；其中，轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能用于表示可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)帶動(dòng)方向盤向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的功能；上述基于當(dāng)前車速，確定目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，包括：若電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能，基于當(dāng)前車速，確定電機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度；基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，確定目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角；其中，目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度與當(dāng)前車速正相關(guān)；目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度正相關(guān)。

8、在本技術(shù)實(shí)施例中，通過轉(zhuǎn)向器中輸入軸的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，判斷電機(jī)是否開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能。在電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能，才基于車輛的當(dāng)前車速確定出電機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，再通過電機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度得到對(duì)應(yīng)的目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，避免了在不滿足電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能的條件時(shí)，由于駕駛員誤觸導(dǎo)致電機(jī)的轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能開啟，影響車輛的正常轉(zhuǎn)向的問題，為車輛的正常轉(zhuǎn)向提供了安全措施，從而確保了車輛的正常轉(zhuǎn)向。

9、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，確定目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，包括：

10、獲取電機(jī)與可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)的目標(biāo)傳動(dòng)比；基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度與目標(biāo)傳動(dòng)比，確定目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角。

11、在本技術(shù)實(shí)施例中，通過電機(jī)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度與電機(jī)和可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)的目標(biāo)傳動(dòng)比得到可動(dòng)傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)的目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，可以在機(jī)械結(jié)構(gòu)關(guān)聯(lián)的基礎(chǔ)上，使得到的可動(dòng)傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)的目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角更加準(zhǔn)確。

12、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

13、控制電機(jī)按照目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)，以驅(qū)動(dòng)可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)以目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)。

14、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角，包括：

15、在控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)以目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)后，獲取方向盤的當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角和輸入軸的當(dāng)前扭矩；若當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角大于預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角，和/或當(dāng)前扭矩大于預(yù)設(shè)扭矩閾值，獲取第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)以第一補(bǔ)償轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)，以使實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角。

16、在本技術(shù)實(shí)施例中，在可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)以目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)后，如果方向盤的當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角大于預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角，和/或轉(zhuǎn)向器中輸入軸的當(dāng)前扭矩大于預(yù)設(shè)扭矩閾值，說明并未完全抵消掉輪胎帶動(dòng)方向盤向第二反向轉(zhuǎn)動(dòng)。為了完全抵消掉輪胎帶動(dòng)方向盤向第二反向轉(zhuǎn)動(dòng)，可以再次控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)以目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)動(dòng)，直至方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于車輛的當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角，即存在多次逆向沖擊補(bǔ)償，進(jìn)一步方向盤發(fā)生打手現(xiàn)象。

17、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，在基于目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角之后，該方法還包括：

18、獲取方向盤與輪胎之間的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)關(guān)系；其中，轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)關(guān)系用于表示方向盤的轉(zhuǎn)角與輪胎的轉(zhuǎn)角之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；基于轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)關(guān)系，對(duì)中方向盤的轉(zhuǎn)角與輪胎的轉(zhuǎn)角，以使方向盤的轉(zhuǎn)角與輪胎的轉(zhuǎn)角一一對(duì)應(yīng)。

19、在本技術(shù)實(shí)施例中，在方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角之后，可以通過方向盤與輪胎之間的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)關(guān)系對(duì)中方向盤的轉(zhuǎn)角與輪胎的轉(zhuǎn)角，以使方向盤的轉(zhuǎn)角與輪胎的轉(zhuǎn)角一一對(duì)應(yīng)，避免了方向盤的轉(zhuǎn)角和輪胎的轉(zhuǎn)角在逆向沖擊補(bǔ)償后存在偏差，對(duì)應(yīng)不上的問題，從而通過方向盤能夠正?？刂戚喬サ霓D(zhuǎn)向，確保了車輛的正常轉(zhuǎn)向，提高了車輛的行駛安全。

20、結(jié)合第一方面和上述實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的某些實(shí)現(xiàn)方式中，上述基于輸入軸的當(dāng)前轉(zhuǎn)速、方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)速與電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，判斷電機(jī)是否開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能，包括：

21、若輸入軸的當(dāng)前轉(zhuǎn)速大于或者等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于或者等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于或者等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能。

22、在本技術(shù)實(shí)施例中，在轉(zhuǎn)向器中輸入軸的當(dāng)前轉(zhuǎn)速大于或者等于第一預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，方向盤的當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于或者等于第二預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速、電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速小于或者等于第三預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速時(shí)，說明此時(shí)車輛滿足控制電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能的條件，再控制電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能，避免了在不滿足電機(jī)開啟轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能的條件時(shí)，由于駕駛員誤觸導(dǎo)致電機(jī)的轉(zhuǎn)角補(bǔ)償功能開啟，影響車輛的正常轉(zhuǎn)向的問題，為車輛的正常轉(zhuǎn)向提供了安全措施，從而確保了車輛的正常轉(zhuǎn)向。

23、第二方面，本技術(shù)提供了一種車輛轉(zhuǎn)向控制裝置，該裝置配置于包括可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)的車輛，車輛中的方向盤與可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)連接，可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)與車輛中的輪胎連接，該裝置包括：

24、獲取模塊，用于若檢測(cè)到輪胎作用于方向盤的轉(zhuǎn)向力，獲取車輛的當(dāng)前車速；

25、確定模塊，用于基于當(dāng)前車速，確定目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角；其中，目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角用于表示可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)帶動(dòng)方向盤向第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角；第一方向與轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向相反；

26、處理模塊，用于基于目標(biāo)補(bǔ)償轉(zhuǎn)角，控制可變傳動(dòng)比機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，以使方向盤的實(shí)際偏轉(zhuǎn)角小于或者等于當(dāng)前車速對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角；其中，實(shí)際偏轉(zhuǎn)角與預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角用于表示方向盤在轉(zhuǎn)向力對(duì)應(yīng)的方向上的轉(zhuǎn)角。

27、第三方面，本技術(shù)提供一種車輛，包括存儲(chǔ)器和處理器。該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲(chǔ)器中調(diào)用并運(yùn)行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

28、第四方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括：計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。

29、第五方面，本技術(shù)提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序代碼，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序代碼在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得該計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中的方法。