本發(fā)明涉及用于在一個(gè)以及多個(gè)內(nèi)部物流系統(tǒng)中導(dǎo)引自推進(jìn)式承載推車的遠(yuǎn)程控制或自主導(dǎo)引載具，以及在此類系統(tǒng)中使用的自推進(jìn)式承載推車。

背景技術(shù)：

1、制造的商品、材料或物品的所有形式的處理都需要內(nèi)部物流，即，在比如工廠、倉庫或場地等某一限定區(qū)域內(nèi)的物流。傳統(tǒng)上，叉車一直是用于單獨(dú)地運(yùn)輸較小物品和較大物品的托盤的主要載具。然而，叉車有很多限制。叉車一般限于提起特別適用于叉的物品，比如托盤。叉車還要求相對大的間隙進(jìn)行操作，并且叉車是很多工作場所事故的根源。因此，叉車不適用于在充滿人類工人的環(huán)境中使用。因此，叉車在很多環(huán)境中正由人類工人推動的手推車取代。推車不太可能引起事故并且更適合所運(yùn)輸?shù)奈锲返奶囟ㄓ猛净虺叽?。然而，手推車也具有缺點(diǎn)，比如人類操作者可以處理的最大負(fù)載能力的限制，以及物流系統(tǒng)變得相對勞動密集。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、目的是單獨(dú)地或以任何組合方式來減輕、緩和或消除本領(lǐng)域中的上述缺陷和缺點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)。

2、根據(jù)一方面，提供了一種用于內(nèi)部物流系統(tǒng)的導(dǎo)引載具。該導(dǎo)引載具是遠(yuǎn)程控制或自主的并且被配置為連接到自推進(jìn)式承載推車，并且導(dǎo)引和控制該自推進(jìn)式承載推車的推進(jìn)，使得該自推進(jìn)式承載推車可以在該內(nèi)部物流系統(tǒng)中運(yùn)輸負(fù)載。該導(dǎo)引載具包括：機(jī)械連接器，該機(jī)械連接器用于將該導(dǎo)引載具機(jī)械地連接到該自推進(jìn)式承載推車；以及用于傳輸數(shù)據(jù)的連接器。該導(dǎo)引載具被配置為使用該用于傳輸數(shù)據(jù)的連接器從該自推進(jìn)式承載推車接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)，該導(dǎo)航數(shù)據(jù)呈從該自推進(jìn)式承載推車的至少一個(gè)馬達(dá)或從連接到該自推進(jìn)式承載推車的驅(qū)動輪的至少一個(gè)編碼器獲得的關(guān)于該驅(qū)動輪的移動的信息的形式，并且其中，該導(dǎo)引載具比該自推進(jìn)式承載推車更小。

3、通過接收關(guān)于該自推進(jìn)式負(fù)載的驅(qū)動輪的移動的信息，該導(dǎo)引載具可以保持跟蹤該自動推進(jìn)式承載推車的確切移動，這使得該導(dǎo)引載具能夠安全地且自主地導(dǎo)引和導(dǎo)航該自推進(jìn)式承載推車。

4、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器被配置為借助于該導(dǎo)引載具與該自推進(jìn)式承載推車之間沿著地板平面的水平移動進(jìn)行連接。

5、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器包括用于相對于該地板表面豎直地移動該機(jī)械連接器并且由此將該導(dǎo)引載具機(jī)械地連接到該自推進(jìn)式承載推車的致動器。

6、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具包括電能儲存設(shè)備，并且其中，該導(dǎo)引載具被配置為借助于電連接器從該電能儲存設(shè)備向該自推進(jìn)式承載推車傳輸電能，以用于以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：推進(jìn)該自推進(jìn)式承載推車，以及處理放置在該自推進(jìn)式承載推車上的負(fù)載。

7、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器包括凹部或突出部以用于與位于該自推進(jìn)式承載推車上的對應(yīng)凹部或突出部連接。

8、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具進(jìn)一步包括以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：用于加壓流體的連接器，使得加壓流體能夠傳輸?shù)皆搶?dǎo)引載具或從該導(dǎo)引載具傳輸；以及用于從該導(dǎo)引載具向該自推進(jìn)式承載推車傳輸可見光的連接器。

9、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該電連接器、該用于加壓流體的連接器和該用于傳輸可見光的連接器中的至少一者是連同該機(jī)械連接器一起的集成連接器的一部分，從而使得能夠同時(shí)連接該機(jī)械連接器和該電連接器、該用于加壓流體的連接器和該用于傳輸可見光的連接器中的至少一者。

10、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具具有一定大小，使得其能夠被放置在該自推進(jìn)式承載推車的占用空間內(nèi)。

11、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具被配置為至少部分地放置在由該自推進(jìn)式承載推車攜載的負(fù)載下方。

12、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具的總長度小于該自推進(jìn)式承載推車的總長度的50％。

13、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具的重量小于該自推進(jìn)式承載推車的重量的50％。

14、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具的占用空間小于該自推進(jìn)式承載推車的占用空間的50％。

15、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具被配置為接收由該自推進(jìn)式承載推車上的緊急開關(guān)生成的緊急停止信號，該緊急開關(guān)被配置為由操作者按下，并且其中，該導(dǎo)引載具被配置為基于該接收到的停止信號來控制該自推進(jìn)式承載推車的推進(jìn)，以便停止該自推進(jìn)式承載推車。

16、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具被配置為完全從該地板表面提起。

17、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具包括用于相對于該自推進(jìn)式承載推車提起該導(dǎo)引載具的致動器。

18、進(jìn)一步提供了一種在內(nèi)部物流系統(tǒng)中使用的自推進(jìn)式承載推車。該自推進(jìn)式承載推車被配置為連接到根據(jù)本文的實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)引載具，并且由該導(dǎo)引載具導(dǎo)引和控制，使得該自推進(jìn)式承載推車可以在該內(nèi)部物流系統(tǒng)中運(yùn)輸負(fù)載。該自推進(jìn)式承載推車包括：至少一個(gè)馬達(dá)，該至少一個(gè)馬達(dá)連接到驅(qū)動輪，該驅(qū)動輪被配置為接合地板表面以便推進(jìn)該自推進(jìn)式承載推車；機(jī)械連接器，該機(jī)械連接器用于將該自推進(jìn)式承載推車機(jī)械地連接到該導(dǎo)引載具，以及用于傳輸數(shù)據(jù)的連接器。該自推進(jìn)式承載推車被配置為使用該用于傳輸數(shù)據(jù)的連接器向該導(dǎo)引載具發(fā)送導(dǎo)航數(shù)據(jù)，該導(dǎo)航數(shù)據(jù)呈從該自推進(jìn)式承載推車的至少一個(gè)馬達(dá)或從連接到該自推進(jìn)式承載推車的驅(qū)動輪的至少一個(gè)編碼器獲得的關(guān)于這些驅(qū)動輪的移動的信息的形式。該自推進(jìn)式承載推車比該導(dǎo)引載具更大。

19、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車包括照明元件，這些照明元件被配置為由可見光照亮，該可見光借助于該用于傳輸可見光的連接器從該導(dǎo)引載具傳輸。

20、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車包括至少一個(gè)緊急開關(guān)，該至少一個(gè)緊急開關(guān)被配置為由操作者按下。該自推進(jìn)式承載推車被配置為將該至少一個(gè)緊急開關(guān)的信號傳輸給該導(dǎo)引載具。

21、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車被配置為攜載在300kg至2000kg的范圍內(nèi)的負(fù)載。

22、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車包括支撐結(jié)構(gòu)，這些支撐結(jié)構(gòu)將該自推進(jìn)式承載推車的框架連接到該自推進(jìn)式承載推車的輪，并且其中，當(dāng)這些支撐結(jié)構(gòu)安裝到該框架時(shí)，這些支撐結(jié)構(gòu)沿著平行于平面的第一軸線具有第一長度，并且其中，這些支撐結(jié)構(gòu)進(jìn)一步沿著平行于該第一軸線的軸線具有第二長度，該第二長度小于該第一長度的長度的1/3。

23、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器包括凹部或突出部以用于與位于該自推進(jìn)式承載推車上的對應(yīng)凹部或突出部連接。

24、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車進(jìn)一步包括以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：用于加壓流體的連接器，使得加壓流體能夠傳輸?shù)皆撟酝七M(jìn)式承載推車或從該自推進(jìn)式承載推車傳輸；以及用于從該導(dǎo)引載具向該自推進(jìn)式承載推車傳輸可見光的連接器。

25、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車的總長度超過該導(dǎo)引載具的總長度的200％。

26、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車的重量超過該導(dǎo)引載具的重量的200％。

27、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車的占用空間超過該導(dǎo)引載具的占用空間的200％。

28、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具被配置為完全從該地板表面提起。

29、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式承載推車包括用于相對于該自推進(jìn)式承載推車提起該導(dǎo)引載具的致動器。

30、根據(jù)另一方面，提供了一種用于內(nèi)部物流系統(tǒng)的導(dǎo)引載具。該導(dǎo)引載具是遠(yuǎn)程控制或自主的并且被配置為連接到自推進(jìn)式承載推車，并且導(dǎo)引和控制該自推進(jìn)式承載推車的推進(jìn)，使得該自推進(jìn)式承載推車可以在該內(nèi)部物流系統(tǒng)中運(yùn)輸負(fù)載。該導(dǎo)引載具包括：至少一個(gè)驅(qū)動輪，該至少一個(gè)驅(qū)動輪被配置為接合地板表面以便推進(jìn)該導(dǎo)引載具；至少一個(gè)附加輪；以及機(jī)械連接器，該機(jī)械連接器用于將該導(dǎo)引載具機(jī)械地連接到該自推進(jìn)式承載推車。該導(dǎo)引載具進(jìn)一步包括收發(fā)器，該收發(fā)器被配置為進(jìn)行以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：向該自推進(jìn)式承載推車發(fā)送導(dǎo)航數(shù)據(jù)和從該自推進(jìn)式承載推車接收導(dǎo)航數(shù)據(jù)。該導(dǎo)引載具被配置為當(dāng)該導(dǎo)引載具借助于該機(jī)械連接器連接到該自推進(jìn)式承載推車時(shí)維持該至少一個(gè)驅(qū)動輪與該地板表面之間的恒定牽引，使得當(dāng)相互連接的導(dǎo)引載具和自推進(jìn)式承載推車行進(jìn)經(jīng)過不平整的地板表面時(shí)，能夠維持該至少一個(gè)驅(qū)動輪與該地板表面之間的恒定牽引。

31、通過維持恒定牽引，該導(dǎo)引載具可以保持跟蹤該自動推進(jìn)式承載推車的確切移動，這使得該導(dǎo)引載具能夠安全地且自主地導(dǎo)引和導(dǎo)航該自推進(jìn)式承載推車。

32、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具被配置為使得當(dāng)該導(dǎo)引載具連接到該自推進(jìn)式承載推車時(shí)，該至少一個(gè)附加輪被從該地板表面提起而該驅(qū)動輪保持與該地板表面接觸。將該附加輪提起增加了該地板表面與這些驅(qū)動輪之間的牽引，這有助于確保這些驅(qū)動輪具有恒定牽引。

33、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具包括致動器和彈性元件中的至少一者，該彈性元件被配置為當(dāng)該導(dǎo)引載具連接到該自推進(jìn)式承載推車時(shí)將該附加輪從該地板表面提起。

34、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具包括致動器和彈性元件中的至少一者，該彈性元件被配置為當(dāng)該導(dǎo)引載具連接到該自推進(jìn)式承載推車時(shí)充當(dāng)用于該附加輪的懸架。被配置為充當(dāng)用于該附加輪的懸架的彈性元件可以被配置為基本上不受單獨(dú)的導(dǎo)引載具的重量的影響，并且通過該導(dǎo)引載具和該自推進(jìn)式承載推車的組合重量而彈性變形，使得當(dāng)該導(dǎo)引載具連接到該自推進(jìn)式承載推車時(shí)，該彈性元件充當(dāng)用于該附加輪的懸架。

35、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器被配置為借助于該導(dǎo)引載具與該自推進(jìn)式承載推車之間沿著該地板平面的水平移動進(jìn)行連接，這意味著該導(dǎo)引載具可以通過驅(qū)動成機(jī)械連接而連接到該自推進(jìn)式承載推車。

36、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器包括用于相對于該地板表面豎直地移動該機(jī)械連接器并且由此將該導(dǎo)引載具機(jī)械地連接到該自推進(jìn)式承載推車的致動器。

37、該導(dǎo)引載具可以進(jìn)一步包括用于將該導(dǎo)引載具電連接到該自推進(jìn)式承載推車的電連接器。

38、該導(dǎo)引載具可以進(jìn)一步包括電能儲存設(shè)備，并且該導(dǎo)引載具可以被配置為借助于該電連接器從該電能儲存設(shè)備向該自推進(jìn)式承載推車傳輸電能，以用于以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：推進(jìn)該自推進(jìn)式承載推車，以及處理放置在該自推進(jìn)式承載推車上的負(fù)載。

39、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該機(jī)械連接器包括凹部或突出部以用于與位于該自推進(jìn)式承載推車上的對應(yīng)凹部或突出部連接。該凹部或突出部包括傾斜表面，該傾斜表面被配置為提供將該附加輪從該地板表面提起的提起力。這使得能夠?qū)⒃摳郊虞啅脑摰匕灞砻嫣崞鸲鵁o需使用附加致動器。

40、該導(dǎo)引載具可以進(jìn)一步包括以下至少一者：用于加壓流體的連接器，使得加壓流體能夠傳輸?shù)皆搶?dǎo)引載具或從該導(dǎo)引載具傳輸；以及用于從該導(dǎo)引載具向該自推進(jìn)式承載推車傳輸可見光的連接器。

41、該電連接器、該用于加壓流體的連接器和該用于傳輸可見光的連接器可以是連同該機(jī)械連接器一起的集成連接器的一部分，從而使得能夠同時(shí)連接該機(jī)械連接器和該電連接器、該用于加壓流體的連接器和該用于傳輸可見光的連接器中的至少一者。

42、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該導(dǎo)引載具比該自推進(jìn)式承載推車更小并且被配置為放置在該自推進(jìn)式承載推車的占用空間內(nèi)并在由該自推進(jìn)式承載推車攜載的負(fù)載下方。

43、進(jìn)一步提供了一種在內(nèi)部物流系統(tǒng)中使用的自推進(jìn)式承載推車。該自推進(jìn)式承載推車被配置為連接到導(dǎo)引載具，并且由該導(dǎo)引載具導(dǎo)引和控制，使得該自推進(jìn)式承載推車可以在該內(nèi)部物流系統(tǒng)中運(yùn)輸負(fù)載。該自推進(jìn)式承載推車包括至少一個(gè)馬達(dá)，該至少一個(gè)馬達(dá)連接到驅(qū)動輪，該驅(qū)動輪被配置為接合地板表面以便推進(jìn)該自推進(jìn)式承載推車。該自推進(jìn)式承載推車進(jìn)一步包括機(jī)械連接器，該機(jī)械連接器用于將該自推進(jìn)式承載推車機(jī)械地連接到該導(dǎo)引載具。當(dāng)該導(dǎo)引載具放置在該自推進(jìn)式承載推車的占用空間內(nèi)并且連接到該自推進(jìn)式承載推車時(shí)，該自推進(jìn)式承載推車在第一平面中為放置在該導(dǎo)引載具上的至少一個(gè)導(dǎo)航傳感器提供不受阻礙的可見度扇區(qū)。在該第一平面中，該不受阻礙的可見度在第一方向上超過100度并且在相反方向上超過100度。

44、該自推進(jìn)式承載推車可以進(jìn)一步包括照明元件，這些照明元件被配置為由可見光照亮，該可見光借助于該用于傳輸可見光的連接器從該導(dǎo)引載具傳輸。由可見光照亮的照明元件非?？煽俊⒛陀?、成本低并且不需要任何維護(hù)。

45、該自推進(jìn)式承載推車可以進(jìn)一步包括至少一個(gè)緊急開關(guān)，該至少一個(gè)緊急開關(guān)被配置為由操作者按下。該自推進(jìn)式承載推車然后可以被配置為將該至少一個(gè)緊急開關(guān)的信號傳輸給該導(dǎo)引載具。

46、進(jìn)一步提供了一種用于清潔自主載具上的導(dǎo)航傳感器的清潔噴嘴。該清潔噴嘴包括：入口，該入口用于接收清潔流體；通道，該通道流體聯(lián)接到該入口；以及多個(gè)出口，該多個(gè)出口分布在該通道中。該通道具有彎曲延伸部，并且該多個(gè)出口沿著該彎曲延伸部定位，使得該多個(gè)出口的流動方向隨該彎曲延伸部而變。該清潔噴嘴使得能夠從多個(gè)方向清潔該導(dǎo)航傳感器而無需移動該清潔噴嘴。

47、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該彎曲延伸部延伸至少90°、優(yōu)選地至少180°且最優(yōu)選地約270°，使得可以同時(shí)清潔該導(dǎo)航傳感器的大部分。

48、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該多個(gè)出口定位在該彎曲延伸部的內(nèi)側(cè)上。

49、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該多個(gè)出口的流動方向被配置用于沿著該彎曲延伸部從不同角度將該清潔流體朝向該導(dǎo)航傳感器引導(dǎo)。

50、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該通道的彎曲延伸部主要在第一平面中延伸，并且該多個(gè)出口的流動方向被配置用于將該清潔流體至少部分地引導(dǎo)出該第一平面。

51、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該多個(gè)出口的流動方向具有相對于該第一平面的至少兩個(gè)不同的流動方向角度，使得流體流清潔該導(dǎo)航傳感器的較大部分。

52、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該通道的延伸部的曲率為約10mm至100mm、優(yōu)選地約20mm至80mm。

53、該清潔流體可以是以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：加壓空氣、氣體和液體。

54、該噴嘴可以包括用于接收要清潔的導(dǎo)航傳感器的接收區(qū)域，并且該接收區(qū)域被布置在該通道的彎曲延伸部的內(nèi)側(cè)上。

55、進(jìn)一步提供了一種用于自主載具的充電站的導(dǎo)航傳感器清潔系統(tǒng)。該導(dǎo)航傳感器清潔系統(tǒng)包括：根據(jù)前述實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的清潔噴嘴；清潔流體源，該清潔流體源用于向該入口中提供清潔流體；以及控制單元，該控制單元用于在檢測到要清潔的導(dǎo)航傳感器的存在時(shí)激活該清潔系統(tǒng)。

56、進(jìn)一步提供了一種用于清潔自主載具上的導(dǎo)航傳感器的方法。該方法包括以下步驟：檢測導(dǎo)航傳感器清潔系統(tǒng)中的導(dǎo)航傳感器的存在；向清潔噴嘴的入口提供清潔流體；沿著該清潔噴嘴中的通道的彎曲延伸部來引導(dǎo)清潔流體的流動；以及通過分布在該通道中并且具有朝向該導(dǎo)航傳感器引導(dǎo)的多個(gè)流動方向的多個(gè)出口來噴射清潔流體。

57、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)該自主載具無論如何處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，在該自主車輛的充電期間執(zhí)行這些步驟中的至少一者。

58、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該清潔噴嘴用于執(zhí)行引導(dǎo)和噴射該清潔流體的步驟。

59、應(yīng)注意，如果沒有明顯的矛盾，則任何方面或方面的部分以及任何方法或方法的部分或者任何單元、特征或系統(tǒng)可以以任何適用的方式組合。