本技術(shù)涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及車輛領(lǐng)域中一種分配整車轉(zhuǎn)角的方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的進(jìn)步，用戶的需求不斷提高，智能駕駛車輛已經(jīng)成為汽車行業(yè)的一個重要發(fā)展方向。擁有智能駕駛模式的車輛，在智能駕駛模式開啟的情況下，智能駕駛系統(tǒng)可以實時監(jiān)測周圍的環(huán)境，基于監(jiān)測到的數(shù)據(jù)輔助或控制車輛行駛、轉(zhuǎn)向和避障等，完成駕駛?cè)蝿?wù)，極大地減少了用戶的操作，提高了用戶的駕駛體驗。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，智能駕駛系統(tǒng)可以通過傳感器采集的周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)和/或行駛路線生成包括整車轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向請求，并基于包括整車轉(zhuǎn)角的轉(zhuǎn)向請求控制車輛的前輪實現(xiàn)控制車輛的轉(zhuǎn)向。但是，現(xiàn)有的智能駕駛系統(tǒng)控制車輛轉(zhuǎn)向的方法不夠靈活可靠，而且容易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向失效的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種分配整車轉(zhuǎn)角的方法、裝置、車輛和存儲介質(zhì)，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)合理的分配整車轉(zhuǎn)角，提升車輛轉(zhuǎn)向控制的靈活性和穩(wěn)定性。

2、第一方面，提供了一種分配整車轉(zhuǎn)角的方法，該方法包括：在車輛的智能駕駛模式處于開啟狀態(tài)的情況下，接收智能駕駛系統(tǒng)發(fā)送的轉(zhuǎn)角請求；其中，轉(zhuǎn)角請求中包括整車轉(zhuǎn)角；獲取車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)；基于當(dāng)前行駛參數(shù)，確定車輛前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)；基于前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)，將整車轉(zhuǎn)角分配給前輪和/或后輪。

3、在上述技術(shù)方案中，車輛開啟智能駕駛模式的情況下，基于車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)確定車輛前輪和后輪的狀態(tài)，基于車輛前輪和后輪的狀態(tài)分配智能駕駛系統(tǒng)的整車轉(zhuǎn)角，不僅考慮了前輪的狀態(tài)，還考慮了后輪的狀態(tài)，可以根據(jù)需要在一定情況下控制后輪轉(zhuǎn)向，增加了轉(zhuǎn)向控制的靈活性，使車輛可以在低速轉(zhuǎn)彎或狹窄空間內(nèi)更加靈活地操作，提高了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的可靠性：并且整車轉(zhuǎn)角可以分配給前輪和/或后輪，即使前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)出現(xiàn)問題，也可以通過后輪轉(zhuǎn)向來維持車輛的轉(zhuǎn)向控制，提高了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的冗余性和可靠性，減少了轉(zhuǎn)向失效的風(fēng)險。

4、結(jié)合第一方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，基于前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)，將整車轉(zhuǎn)角分配給前輪和/或后輪，包括：在前輪不處于滑移狀態(tài)且后輪處于滑移狀態(tài)的情況下，將整車轉(zhuǎn)角分配至前輪；在后輪不處于滑移狀態(tài)且前輪處于滑移狀態(tài)的情況下，將整車轉(zhuǎn)角分配至后輪。

5、在上述技術(shù)方案中，基于前輪和后輪的狀態(tài)（是否處于滑移狀態(tài)）來合理地分配整車轉(zhuǎn)角，可以確保車輛在轉(zhuǎn)向時的穩(wěn)定性和安全性。具體的，在車輛存在處于滑移狀態(tài)的車輪時，將整車轉(zhuǎn)角分配至不處于滑移狀態(tài)的車輪，以通過不處于滑移狀態(tài)的車輪控制車輛轉(zhuǎn)向，可以減少車輛失控的風(fēng)險，提高行車安全性。

6、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，基于前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)，將整車轉(zhuǎn)角分配給前輪和/或后輪，包括：在前輪和后輪均不處于滑移狀態(tài)的情況下，判斷整車轉(zhuǎn)角是否大于前輪的第一閾值；在確定整車轉(zhuǎn)角小于或等于第一閾值的情況下，將整車轉(zhuǎn)角分配至前輪；在確定整車轉(zhuǎn)角大于第一閾值的情況下，基于車輛的當(dāng)前車速，分配整車轉(zhuǎn)角。

7、在上述技術(shù)方案中，在前輪和后輪均不處于滑移狀態(tài)的情況下，基于前輪的第一閾值可以實現(xiàn)合理的分配整車轉(zhuǎn)角，保證前輪轉(zhuǎn)向優(yōu)先，從而提高車輛的整體穩(wěn)定性。

8、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，基于車輛的當(dāng)前車速，分配整車轉(zhuǎn)角，包括：在確定當(dāng)前車速小于或等于預(yù)設(shè)車速的情況下，對前輪分配第一閾值的轉(zhuǎn)角；將整車轉(zhuǎn)角減去第一閾值，得到剩余轉(zhuǎn)角；將剩余轉(zhuǎn)角作為與前輪的轉(zhuǎn)向方向相反的反向轉(zhuǎn)角，并將反向轉(zhuǎn)角分配至后輪。

9、在上述技術(shù)方案中，在當(dāng)前車速小于預(yù)設(shè)閾值的時候，優(yōu)先對前輪分配第一閾值的轉(zhuǎn)角，再將剩余的轉(zhuǎn)角作為與前輪轉(zhuǎn)向方向相反的轉(zhuǎn)角分配給后輪，實現(xiàn)整車轉(zhuǎn)角，后輪方向與前輪方向相反，增加了車輛轉(zhuǎn)向的同時，保證了車輛穩(wěn)定性，提高了車輛低速行駛下轉(zhuǎn)向性能。

10、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，基于車輛的當(dāng)前車速，分配整車轉(zhuǎn)角，包括：在確定當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速的情況下，對前輪分配第一閾值的轉(zhuǎn)角；將整車轉(zhuǎn)角減去第一閾值，得到剩余轉(zhuǎn)角；基于剩余轉(zhuǎn)角和第一閾值的轉(zhuǎn)角，確定輔助轉(zhuǎn)角；其中，輔助轉(zhuǎn)角與前輪的轉(zhuǎn)角同向；將輔助轉(zhuǎn)角分配至后輪。

11、在上述技術(shù)方案中，在當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速的情況下，通過剩余轉(zhuǎn)角和對前輪分配的轉(zhuǎn)角共同確定對后輪分配的輔助轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)控制車輛轉(zhuǎn)向，可以使車輛在高速運行的情況下，也能實現(xiàn)大于前輪轉(zhuǎn)向限值的轉(zhuǎn)向，提高了車輛轉(zhuǎn)向控制的靈活性。

12、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，將整車轉(zhuǎn)角減去第一閾值，得到剩余轉(zhuǎn)角之后，方法還包括：在剩余轉(zhuǎn)角大于后輪的第二閾值的情況下，對后輪不分配轉(zhuǎn)角，并對車輛轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪進(jìn)行制動控制。

13、在上述技術(shù)方案中，在剩余轉(zhuǎn)角大于后輪的第二閾值的情況下，通過制動轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪，可以在不增加后輪轉(zhuǎn)角的情況下，通過減少轉(zhuǎn)向側(cè)車輪的速度來實現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向，從而優(yōu)化轉(zhuǎn)向性能，可以提高車輛在高速行駛時的穩(wěn)定性和安全性，并提高駕駛舒適性。

14、結(jié)合第一方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，基于當(dāng)前行駛參數(shù)，確定車輛前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)，包括：基于當(dāng)前行駛參數(shù)，確定前輪所處路面的第一附著系數(shù)和后輪所處路面的第二附著系數(shù)；在第一附著系數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪處于滑移狀態(tài)，在第一附著系數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪不處于滑移狀態(tài)；在第二附著系數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪處于滑移狀態(tài)，在第二附著系數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪不處于滑移狀態(tài)。

15、在上述技術(shù)方案中，通過計算前輪和后輪分別所處路面的附著系數(shù)，可以準(zhǔn)確的確定車輛前輪和后輪是否處于打滑狀態(tài)，當(dāng)車輪處于打滑狀態(tài)時，如果基于該車輪控制車輛轉(zhuǎn)向，可能會導(dǎo)致車輛的穩(wěn)定性下降，甚至失控造成車輛無法實現(xiàn)轉(zhuǎn)向的問題。因此，基于附著系數(shù)確定車輛前輪和后輪是否處于打滑狀態(tài)，可以在車輛轉(zhuǎn)向時基于車輪的狀態(tài)合理的分配整車轉(zhuǎn)角，提高車輛轉(zhuǎn)向的準(zhǔn)確性和安全性。

16、綜上，本技術(shù)車輛開啟智能駕駛模式的情況下，基于車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)，計算前輪和后輪分別所處路面的附著系數(shù)，可以準(zhǔn)確的確定車輛前輪和后輪是否處于打滑狀態(tài)，在車輛存在處于滑移狀態(tài)的車輪時，將整車轉(zhuǎn)角分配至不處于滑移狀態(tài)的車輪，以通過不處于滑移狀態(tài)的車輪控制車輛轉(zhuǎn)向，可以減少車輛失控的風(fēng)險，提高行車安全性。在前輪和后輪均不處于滑移狀態(tài)的情況下，基于前輪的第一閾值和當(dāng)前車速，可以實現(xiàn)合理的分配整車轉(zhuǎn)角，提高車輛轉(zhuǎn)向控制的靈活性。

17、第二方面，提供了一種分配整車轉(zhuǎn)角的裝置，該裝置包括：接收模塊，在車輛的智能駕駛模式處于開啟狀態(tài)的情況下，接收智能駕駛系統(tǒng)發(fā)送的轉(zhuǎn)角請求；其中，轉(zhuǎn)角請求中包括整車轉(zhuǎn)角；獲取模塊，用于獲取車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)；確定模塊，用于基于當(dāng)前行駛參數(shù)，確定車輛前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)；分配模塊，用于基于前輪的狀態(tài)和后輪的狀態(tài)，將整車轉(zhuǎn)角分配給前輪和/或后輪。

18、結(jié)合第二方面，在某些可能的實現(xiàn)方式中，分配模塊具體用于，在前輪不處于滑移狀態(tài)且后輪處于滑移狀態(tài)的情況下，將整車轉(zhuǎn)角分配至前輪；在后輪不處于滑移狀態(tài)且前輪處于滑移狀態(tài)的情況下，將整車轉(zhuǎn)角分配至后輪。

19、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，分配模塊具體用于，在前輪和后輪均不處于滑移狀態(tài)的情況下，判斷整車轉(zhuǎn)角是否大于前輪的第一閾值；在確定整車轉(zhuǎn)角小于或等于第一閾值的情況下，將整車轉(zhuǎn)角分配至前輪；在確定整車轉(zhuǎn)角大于第一閾值的情況下，基于車輛的當(dāng)前車速，分配整車轉(zhuǎn)角。

20、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，分配模塊具體用于，在確定當(dāng)前車速小于或等于預(yù)設(shè)車速的情況下，對前輪分配第一閾值的轉(zhuǎn)角；將整車轉(zhuǎn)角減去第一閾值，得到剩余轉(zhuǎn)角；將剩余轉(zhuǎn)角作為與前輪的轉(zhuǎn)向方向相反的反向轉(zhuǎn)角，并將反向轉(zhuǎn)角分配至后輪。

21、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，分配模塊具體用于，在確定當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速的情況下，對前輪分配第一閾值的轉(zhuǎn)角；將整車轉(zhuǎn)角減去第一閾值，得到剩余轉(zhuǎn)角；基于剩余轉(zhuǎn)角和第一閾值的轉(zhuǎn)角，確定輔助轉(zhuǎn)角；其中，輔助轉(zhuǎn)角與前輪的轉(zhuǎn)角同向；將輔助轉(zhuǎn)角分配至后輪。

22、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，該裝置還包括：制動模塊，用于在剩余轉(zhuǎn)角大于后輪的第二閾值的情況下，對后輪不分配轉(zhuǎn)角，并對車輛轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪進(jìn)行制動控制。

23、結(jié)合第二方面和上述實現(xiàn)方式，在某些可能的實現(xiàn)方式中，確定模塊具體用于：基于當(dāng)前行駛參數(shù)，確定前輪所處路面的第一附著系數(shù)和后輪所處路面的第二附著系數(shù)；在第一附著系數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪處于滑移狀態(tài)，在第一附著系數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪不處于滑移狀態(tài)；在第二附著系數(shù)小于或等于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪處于滑移狀態(tài)，在第二附著系數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值的情況下，確定前輪不處于滑移狀態(tài)。

24、第三方面，提供一種車輛，包括存儲器和處理器。該存儲器用于存儲可執(zhí)行程序代碼，該處理器用于從存儲器中調(diào)用并運行該可執(zhí)行程序代碼，使得該車輛執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。

25、第四方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，該計算機程序產(chǎn)品包括：計算機程序代碼，當(dāng)該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。

26、第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序代碼，當(dāng)該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執(zhí)行上述第一方面或第一方面任意一種可能的實現(xiàn)方式中的方法。