心軸和所述移位驅(qū)動(dòng)組件連接并使所有所述驅(qū)動(dòng)輪組件的中心軸同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。其技術(shù)效果是可以實(shí)現(xiàn)360°全向轉(zhuǎn)向、移動(dòng)靈活、承載能力大，對(duì)地面平整度的要求低。同時(shí)，通過(guò)在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件上設(shè)置可調(diào)速的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在移位驅(qū)動(dòng)組件上設(shè)置可調(diào)速的移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)和移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)所有驅(qū)動(dòng)輪組件上中心軸和套軸同步同向同角速度旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的原地360°轉(zhuǎn)向。同時(shí)，本發(fā)明還提供了一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的驅(qū)動(dòng)方法，也可實(shí)現(xiàn)上述效果。
【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的仰視圖。
[0029]圖2為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的主視圖。
[0030]圖3為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的驅(qū)動(dòng)輪組件的剖視圖。
[0031]圖4為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件的剖視圖。
[0032]圖5為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的移位驅(qū)動(dòng)組件的剖視圖。
[0033]圖6為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一實(shí)施例不意圖。
[0034]圖7為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第一實(shí)施例的示意圖。
[0035]圖8為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第二實(shí)施例的示意圖。
[0036]圖9為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第三實(shí)施例的示意圖。
[0037]圖10為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第四實(shí)施例的示意圖。
[0038]圖11為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第四實(shí)施例的示意圖。
[0039]圖12為本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的第五實(shí)施例的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0040]請(qǐng)參閱圖1至圖12，本發(fā)明的發(fā)明人為了能更好地對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行理解，下面通過(guò)具體地實(shí)施例，并結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)地說(shuō)明:
[0041]請(qǐng)參閱圖1，本發(fā)明的一種全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)，包括平臺(tái)700，以及位于該平臺(tái)底面的一個(gè)多邊形的框架600，本實(shí)施例中，該正多邊形的為正五邊形，不過(guò)實(shí)際上三角形、四邊形、六邊形，七邊形或更多邊形都是可以的。
[0042]正多邊形的框架600底面的每個(gè)頂點(diǎn)上一組驅(qū)動(dòng)輪組件1，實(shí)際上只要不是所有的驅(qū)動(dòng)輪組件I都在一條直線(xiàn)上都是可以的。驅(qū)動(dòng)輪組件I包括套軸部件11、中心軸12和輪軸部件13。套軸部件11包括叉座111、套軸112和支座113。叉座111、套軸112和支座113均是豎直設(shè)置的。其中支座113固定在框架600的底面，套軸112通過(guò)軸承，同軸支承在支座113的徑向內(nèi)側(cè)，使套軸112能在支座113的徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。叉座111同軸地固定在套軸112的底面上，且叉座111開(kāi)口向下。
[0043]中心軸12通過(guò)軸承同軸地支承在套軸112的徑向內(nèi)側(cè)，使中心軸12能在套軸112徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)，也使套軸112能在中心軸12徑向外側(cè)旋轉(zhuǎn)，即套軸112和中心軸12之間能夠相互轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0044]輪軸部件13包括上輪軸131、下輪軸132和驅(qū)動(dòng)輪133，上輪軸131和下輪軸132均水平設(shè)置于叉座111內(nèi)，且上輪軸131和下輪軸132是平行設(shè)置的。驅(qū)動(dòng)輪133套接在下輪軸132上，并可在輪軸132帶動(dòng)下圍繞下輪軸132旋轉(zhuǎn)。上輪軸131與中心軸12的底端之間設(shè)有一對(duì)驅(qū)動(dòng)傘形齒輪134，形成相交嚙合。上輪軸131和下輪軸132之間設(shè)有輪軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)135，由于上輪軸131和下輪軸132是平行設(shè)置的，因此輪軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)135可以是鏈輪動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、皮帶皮帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步輪同步帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。
[0045]當(dāng)中心軸12旋轉(zhuǎn)而套軸112靜止時(shí)，中心軸12通過(guò)驅(qū)動(dòng)傘形齒輪134帶動(dòng)輪軸部件13中的上輪軸131旋轉(zhuǎn)，上輪軸131再通過(guò)輪軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)135帶動(dòng)下輪軸132和驅(qū)動(dòng)輪133旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的移位。
[0046]當(dāng)套軸112旋轉(zhuǎn)而中心軸12靜止時(shí)，套軸112帶動(dòng)叉座111，以及位于叉座111內(nèi)的輪軸部件13同步同軸旋轉(zhuǎn)，輪軸部件13和中心軸12之間發(fā)生了相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，中心軸12通過(guò)驅(qū)動(dòng)傘形齒輪134帶動(dòng)輪軸部件13中的上輪軸131旋轉(zhuǎn)，上輪軸131再通過(guò)輪軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)135帶動(dòng)下輪軸132和驅(qū)動(dòng)輪133旋轉(zhuǎn)，在輪軸部件13既發(fā)生了圍繞豎直軸的旋轉(zhuǎn)，又發(fā)生了驅(qū)動(dòng)輪133的圍繞下輪軸132旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向。
[0047]當(dāng)套軸112和中心軸12同步同向旋轉(zhuǎn)，即套軸112和中心軸12旋轉(zhuǎn)的角速度相同時(shí)，輪軸部件13只能做圍繞中心軸12的水平旋轉(zhuǎn)，無(wú)法通過(guò)輪軸驅(qū)動(dòng)部件135帶動(dòng)下輪軸132和驅(qū)動(dòng)輪133的轉(zhuǎn)動(dòng)，因此可以實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的原地360°轉(zhuǎn)向。
[0048]轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸組件2包括轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、蝸桿22、渦輪23、轉(zhuǎn)向軸24和轉(zhuǎn)向支座25。其中轉(zhuǎn)向支座25是與框架600上的任意一條邊的底面固定的，轉(zhuǎn)向軸24通過(guò)軸承同軸地支承于轉(zhuǎn)向支座25的徑向內(nèi)側(cè)，從而使轉(zhuǎn)向軸24能在轉(zhuǎn)向支座25徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。渦輪23套接在轉(zhuǎn)向軸24的底端。蝸桿22是水平設(shè)置的，蝸桿22的一端與渦輪23嚙合，另一端連接轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21上的驅(qū)動(dòng)軸，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向軸24的底端與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)軸相交嚙合。轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21工作時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21上的驅(qū)動(dòng)軸帶動(dòng)蝸桿22旋轉(zhuǎn)，并通過(guò)渦輪23和蝸桿22的嚙合，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向軸24在轉(zhuǎn)向支座25徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。
[0049]移位驅(qū)動(dòng)軸組件3包括移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、移位傘形齒輪32、移位軸33和移位支座34。移位驅(qū)動(dòng)軸組件3通過(guò)移位支座34與框架600的一條邊的底面固定，但是移位驅(qū)動(dòng)軸組件3與轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2是固定在框架600底面的兩條相異的邊上。移位軸33通過(guò)軸承同軸地支承于移位支座34的徑向內(nèi)側(cè)，從而使移位軸33能在移位支座34徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31位于移位驅(qū)動(dòng)軸組件3的底部。移位軸33的底端與移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)軸之間通過(guò)一對(duì)移位傘形齒輪32嚙合，形成相交嚙合，移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31工作時(shí)，移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31通過(guò)移位傘形齒輪32，帶動(dòng)移位軸33在移位支座34的徑向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。
[0050]全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)還包括轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5。
[0051]轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4為一個(gè)用以將所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2的轉(zhuǎn)向軸24連接，并在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的帶動(dòng)下，使所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112和轉(zhuǎn)向軸24同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。該聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以是閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，也可以是開(kāi)環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，也可以是一個(gè)“6”字形的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0052]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5為一個(gè)用以將所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的中心軸12以及移位驅(qū)動(dòng)組件3的移位軸33連接，并在移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的帶動(dòng)下，使所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的中心軸12和移位軸33同步同向旋轉(zhuǎn)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。該聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)可以是閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，也可以是開(kāi)環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，也可以是一個(gè)“6”字形的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0053]轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第一實(shí)施例:包括套接在五組驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112頂端的，以及套接在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸組件2的轉(zhuǎn)向軸24頂端的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41。由于驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)軸組件2的轉(zhuǎn)向軸24都呈豎直狀態(tài)，因此六個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41均可以水平旋轉(zhuǎn)。六個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41均分為上鏈輪和下鏈輪，且六個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41的上鏈輪是等高的，六個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41的下鏈輪也是等高的，因此通過(guò)交替設(shè)置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條42和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條43將六個(gè)驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41串聯(lián)成為一個(gè)閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2的轉(zhuǎn)向軸24對(duì)五組驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112的同步同向水平傳動(dòng)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條42連