接任意兩個(gè)相鄰轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41的上鏈輪，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條43連接任意兩個(gè)相鄰轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪的下鏈輪。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪組件I的個(gè)數(shù)N為奇數(shù)。
[0054]當(dāng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2上的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21工作時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21上的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)蝸桿22和渦輪23帶動(dòng)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2的轉(zhuǎn)向軸24的旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)向軸24通過(guò)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4進(jìn)而帶動(dòng)五組驅(qū)動(dòng)輪組件I上的套軸112的旋轉(zhuǎn)，每組驅(qū)動(dòng)輪組件I上，套軸112帶動(dòng)叉座111，以及叉座111內(nèi)的輪軸部件13，實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的360°轉(zhuǎn)向。
[0055]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第一實(shí)施例:包括套接在五組驅(qū)動(dòng)輪組件I的中心軸12頂端的，以及套接在移位驅(qū)動(dòng)軸組件3的移位軸33頂端的移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51。由于驅(qū)動(dòng)輪組件I的中心軸12和移位驅(qū)動(dòng)軸組件3的移位軸33都呈豎直狀態(tài)，因此六個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51均可以水平旋轉(zhuǎn)。六個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51均分為上鏈輪和下鏈輪，且六個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51的上鏈輪是等高的，六個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51的下鏈輪也是等高的，因此通過(guò)交替設(shè)置的移位驅(qū)動(dòng)上鏈條52和移位驅(qū)動(dòng)下鏈條53將六個(gè)驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51串聯(lián)成為一個(gè)閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)移位驅(qū)動(dòng)組件3的移位軸33對(duì)五組驅(qū)動(dòng)輪組件I的中心軸12的同步同向水平傳動(dòng)，移位驅(qū)動(dòng)上鏈條52連接任意兩個(gè)相鄰移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51的上鏈輪，移位驅(qū)動(dòng)下鏈條53連接任意兩個(gè)相鄰移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪的下鏈輪。其中移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51高于轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41。此時(shí)，驅(qū)動(dòng)輪組件I的個(gè)數(shù)N為奇數(shù)。
[0056]當(dāng)移位驅(qū)動(dòng)組件3上的移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31工作時(shí)，移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31上的驅(qū)動(dòng)軸通過(guò)移位傘形齒輪32帶動(dòng)移位驅(qū)動(dòng)組件3的移位軸33的旋轉(zhuǎn)，移位軸33通過(guò)移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5進(jìn)而帶動(dòng)五個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件I上的中心軸12的旋轉(zhuǎn)，每組驅(qū)動(dòng)輪組件I上，中心軸12通過(guò)驅(qū)動(dòng)傘形齒輪134帶動(dòng)輪軸部件13中的上輪軸131轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，上輪軸131再通過(guò)輪軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)135，再帶動(dòng)下輪軸132和驅(qū)動(dòng)輪133的旋轉(zhuǎn)，可以實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的移位。
[0057]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4都屬于鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也可用皮帶輪皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步帶輪同步帶傳動(dòng)構(gòu)等效替代。
[0058]轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第二實(shí)施例:若驅(qū)動(dòng)輪組件I的個(gè)數(shù)為偶數(shù)時(shí)，轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41的個(gè)數(shù)為奇數(shù)，為了將所有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41串聯(lián)成可以水平傳動(dòng)的閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，可以在平臺(tái)700的底面增加一個(gè)轉(zhuǎn)向過(guò)渡雙鏈輪44，轉(zhuǎn)向過(guò)渡雙鏈輪44和所有轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41通過(guò)依次交替設(shè)置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條42和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條43依次串聯(lián)成為一個(gè)可以水平傳動(dòng)的閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0059]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第二實(shí)施例:若驅(qū)動(dòng)輪組件I的個(gè)數(shù)為偶數(shù)時(shí)，移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51的個(gè)數(shù)為奇數(shù)，為了將所有移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51串聯(lián)成可以水平傳動(dòng)的閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，可以在平臺(tái)700的底面增加一個(gè)移位過(guò)渡雙鏈輪(圖中未顯示)，所述移位過(guò)渡雙鏈輪和所有移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51通過(guò)依次交替設(shè)置的移位驅(qū)動(dòng)上鏈條52和移位驅(qū)動(dòng)下鏈條53依次串聯(lián)成為一個(gè)可以水平傳動(dòng)的閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0060]轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第三實(shí)施例:選取任意一個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41為起點(diǎn)，沿著逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较?，將N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41通過(guò)交替設(shè)置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條42和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條43，或者交替設(shè)置的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條43和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條42，將N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)雙鏈輪41串聯(lián)成為一個(gè)可以水平傳動(dòng)的開(kāi)環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)上鏈條42和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)下鏈條43的總數(shù)為N根。
[0061]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第三實(shí)施例:選取任意一個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51為起點(diǎn)，沿著逆時(shí)針?lè)较蚧蛘唔槙r(shí)針?lè)较?，將N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51通過(guò)交替設(shè)置的移位驅(qū)動(dòng)上鏈條52和移位驅(qū)動(dòng)下鏈條53，或者交替設(shè)置的移位驅(qū)動(dòng)下鏈條53和移位驅(qū)動(dòng)上鏈條52，將N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)雙鏈輪51串聯(lián)成為一個(gè)可以水平傳動(dòng)的開(kāi)環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。移位驅(qū)動(dòng)上鏈條42和移位驅(qū)動(dòng)下鏈條43的總數(shù)為N根。
[0062]轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第四實(shí)施例:轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4包括套接在所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸12頂端的，以及套接在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2的轉(zhuǎn)向軸24頂端的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪45，以及位于任意兩個(gè)相鄰的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪45之間的，并與該兩個(gè)相鄰的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪45嚙合的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)間齒輪46，N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪45和N+1個(gè)轉(zhuǎn)向間齒輪46串聯(lián)成環(huán)，形成由2(N+1)個(gè)齒輪串聯(lián)成的可水平傳動(dòng)的閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0063]轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第五實(shí)施例:在轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的第四實(shí)施例中去掉一個(gè)，且只能去掉一個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)間齒輪46，N+1個(gè)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)齒輪45和N個(gè)轉(zhuǎn)向間齒輪46串聯(lián)成為一個(gè)由2N+1個(gè)齒輪連接成的可水平傳動(dòng)的開(kāi)環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0064]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第四實(shí)施例的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5包括套接在所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸12頂端的，以及套接在移位驅(qū)動(dòng)組件3的移位軸33頂端的移位驅(qū)動(dòng)齒輪55，以及位于任意兩個(gè)相鄰的移位驅(qū)動(dòng)齒輪55之間的，并與該兩個(gè)相鄰的移位驅(qū)動(dòng)齒輪55嚙合的移位驅(qū)動(dòng)間齒輪56，N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)齒輪55和N+1個(gè)移位間齒輪56串聯(lián)成環(huán)，形成由2 (N+1)個(gè)齒輪串聯(lián)成的可水平傳動(dòng)的閉環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0065]移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第五實(shí)施例:在移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5的第四實(shí)施例中去掉一個(gè)，且只能去掉一個(gè)移位驅(qū)動(dòng)間齒輪56，N+1個(gè)移位驅(qū)動(dòng)齒輪55和N個(gè)移位間齒輪56串聯(lián)成為一個(gè)由2N+1個(gè)齒輪連接成的可水平傳動(dòng)的開(kāi)環(huán)聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)。
[0066]但無(wú)論如何，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5是不能布置在同一高度上的。驅(qū)動(dòng)輪組件I除可以擺列成任意多邊形，如五角星的形狀等，但是不能所有的驅(qū)動(dòng)輪組件I都分布在同一直線上。
[0067]本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)中，移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21可以為普通電機(jī)、可調(diào)速電機(jī)、可無(wú)級(jí)調(diào)速電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)以及伺服電機(jī)等。
[0068]本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的優(yōu)點(diǎn)在于:
[0069]第一，一般移動(dòng)平臺(tái)車(chē)，只有部分輪子可以很小范圍轉(zhuǎn)向，而本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)所有驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112都可以在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2的帶動(dòng)，以及轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的水平傳動(dòng)下，同步同向地進(jìn)行360°轉(zhuǎn)向，從而帶動(dòng)所有輪軸組件13上的驅(qū)動(dòng)輪133同步同向轉(zhuǎn)向，因此全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向范圍大。而且各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件I的輪軸組件13上的驅(qū)動(dòng)輪133相互在方向上不會(huì)產(chǎn)生干擾。全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)就能在轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2，尤其是轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)組件2的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)下，作任意角度的同步轉(zhuǎn)向，達(dá)到轉(zhuǎn)向靈活的效果。通過(guò)對(duì)于轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)輪組件I的套軸112和中心軸12的同步同向同角速度的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的原地360 °轉(zhuǎn)向。因此本發(fā)明的全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)適合于各種窄小、彎曲多變的通道場(chǎng)合使用。
[0070]本發(fā)明的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)21的驅(qū)動(dòng)軸是水平設(shè)置的，并與轉(zhuǎn)向軸24之間形成相交嚙合，移位驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)軸是水平設(shè)置的，并與移位軸33形成相交嚙合，因此降低了整個(gè)移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的平臺(tái)高度，由于驅(qū)動(dòng)輪組件I排列成了凸多邊形或者五角星等形狀，有助于提高全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)平臺(tái)的面積，因此本發(fā)明的移動(dòng)平臺(tái)車(chē)適用于對(duì)移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的高度有嚴(yán)格限制的場(chǎng)所作業(yè)，且移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的頂平面適合安裝各種附件，用途廣，使其成為特殊用途的維修車(chē)，各種機(jī)械零部件的裝配車(chē)，飛機(jī)裝配專(zhuān)用車(chē)，機(jī)車(chē)裝配專(zhuān)用車(chē)，車(chē)輛維修裝配專(zhuān)用車(chē)、變壓器裝配專(zhuān)用車(chē)，以及車(chē)間、倉(cāng)庫(kù)內(nèi)轉(zhuǎn)送運(yùn)輸車(chē)，升降車(chē)等。
[0071]本發(fā)明全向移動(dòng)平臺(tái)車(chē)的轉(zhuǎn)向傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和移位傳動(dòng)機(jī)構(gòu)5都屬于可以水平傳動(dòng)的聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)，各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪組件I的輪軸組件13上的驅(qū)動(dòng)輪133可同步同向旋轉(zhuǎn)，且相互在方向上不會(huì)產(chǎn)生干擾，因此驅(qū)動(dòng)