速度信號處理輸出信號的數(shù)字差分控制助力系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】速度信號處理輸出信號的數(shù)字差分控制助力系統(tǒng)
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明屬于電動助力自行車的助力控制器系統(tǒng)，特別是自行車前輪和后輪都給與差別化供助力電的前輪和后輪差數(shù)分配助力自行車供電控制器系統(tǒng)。
[0003]
【背景技術(shù)】
[0004]湖南晟通科技集團有限公司申請的中國專利201210011641.8提出了一種雙輪轂電機驅(qū)動系統(tǒng)自適應(yīng)平衡轉(zhuǎn)向控制方法，但沒有提供電子差速專用處理器的技術(shù)設(shè)計。
[0005]湖南晟通科技集團有限公司申請的中國專利201110358020.2 一種雙輪轂電機電子差速與調(diào)速集中控制器，但沒有電子差速模塊的具體設(shè)計。
[0006]株式會社日立制作所01122460.6本文公開了一種變速器，其包括用于將一驅(qū)動源的能量分配給許多差速機構(gòu)的機構(gòu)；分別與所述許多差速機構(gòu)相連的許多馬達；和用于結(jié)合從所述許多差速機構(gòu)輸出的能量的機構(gòu)。但沒有電子差速模塊的具體設(shè)計。
[0007]成都聯(lián)騰動力控制技術(shù)有限公司申請的中國專利201210399458.X公開了一種有電子差速功能的雙電機控制器，但沒有電子差速模塊的具體設(shè)計。
[0008]株式會社島野申請的中國專利03123625.1自行車自動換擋控制裝置等多項中國專利，都是機械控制變速的方法，不是電子控制變速。
[0009]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]本發(fā)明的目的是提供前輪和后輪動態(tài)受力兩個要素，以及車速的助力速度要素這三個要素確定前輪和后輪差數(shù)分配供電的助力自行車供電控制器系統(tǒng)。并且是助力速度要素對前輪和后輪動態(tài)受力兩個要素已計算出的、待輸出的差數(shù)分配控制信號進行后續(xù)處理后再輸出的助力自行車供電控制器系統(tǒng)。是車速要素對先獲得的控制信號進行后處理的助力自行車供電控制器系統(tǒng)。
[0011]本發(fā)明的結(jié)構(gòu)是:
速度信號處理輸出信號的數(shù)字差分控制助力系統(tǒng)，其特征在于:包括電助力自行車的兩個車輪:車輪A和車輪B，以及驅(qū)動車輪A的電機A和驅(qū)動車輪B的電機B，包括電助力自行車的車速信號傳感器12，其特征在于:還包括差分控制器1、車速信號傳感器12和均速器20 ;車速信號傳感器12與均速器20，均速器20是把一定時間內(nèi)車速信號傳感器12的速度信號變?yōu)樵撘欢〞r間內(nèi)平均速度的信號處理器。
[0012]差分控制器I與電機A之間用控制器A連接，控制器A用差分控制器I給與的控制信號控制動力電源對車輪A供電；
差分控制器I與電機B之間用控制器B連接，控制器B用差分控制器I給與的控制信號控制動力電源對車輪B供電。
[0013]在電機A與控制器A之間取反饋控制信號電流IA輸入差分控制器I的電流數(shù)值比較器9 ；
在電機B與控制器B之間取反饋控制信號電流IB輸入差分控制器I的電流數(shù)值比較器9;
均速器20的車均速信號IS輸入差分控制器I的數(shù)據(jù)分配器10。
[0014]在助力自行車上，車速信號傳感器12是固定在助力自行車上感受該助力自行車行駛速度的、輸出代表車速電信號的傳感器。
[0015]均速器20輸出的平均速度是浮動的信號，浮動意思是:如果設(shè)定均速器20取當(dāng)時的前5秒鐘以內(nèi)的平均速度，則后一秒的平均速度要加入這后一秒的速度而去除前第6秒的速度要計算5秒鐘以內(nèi)的平均速度。浮動意思就是平均速度隨時隨車速浮動變化。
[0016]差分控制器I包括依次相連的三個模塊；
第一模塊對用于控制的原始輸入信號反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB進行數(shù)值比較處理；
第二模塊用已設(shè)定的模型函數(shù)對第一模塊的數(shù)據(jù)進行模型函數(shù)處理；
第三模塊將均速器20的車均速信號IS輸入差分控制器I的數(shù)據(jù)分配器10，對已經(jīng)模型函數(shù)處理，將要分配給被控制的電器是控制器A和控制器B之前的控制數(shù)據(jù)分別進行加入速度信號要素的處理，使控制器A和控制器B獲得的控制數(shù)據(jù)不僅有反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB的要素，還具有車均速信號IS的要素。
[0017]第一模塊:電流數(shù)值比較器9的兩個輸入端分別連接反饋控制信號電流IA和反饋控制信號電流IB ;IA和IB分別都是輸入電流數(shù)值比較器9的原始控制電流信號；電流數(shù)值比較器9的兩個輸出端分別連接IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8。
[0018]其作用是；電流數(shù)值比較器9把輸入的雙路連續(xù)變化的反饋控制信號電流IA、反饋控制信號電流IB變?yōu)橐唤M差數(shù)值的數(shù)字信號，和取得IA > IB或IA < IB的兩種向量信號的某一種，電流數(shù)值比較器9將該差數(shù)值的數(shù)字信號、IA、IB和IA > IB向量信號傳輸給差分模型數(shù)據(jù)處理器7，或電流數(shù)值比較器9將該差數(shù)值的數(shù)字信號、IA、IB和IA < IB向量信號傳輸給差分模型數(shù)據(jù)處理器8 ;差數(shù)值的數(shù)字信號已下簡稱為數(shù)字信號。
[0019]電流數(shù)值比較器9就是用IA減IB，其差值的正或負作為向量，差值的絕對值作為數(shù)字信號，所以數(shù)字信號只是一個值，是標(biāo)量。這便于在數(shù)字信號值相同，向量不同，也可以獲得不同的控制模型輸出，使控制模型更能適應(yīng)被控制物的需要。
[0020]IA和IB是用于控制兩個目標(biāo)電器，如電動機，或用于控制兩個強電控制器的兩個電流控制信號；數(shù)字信號是電流數(shù)值比較器9對IA、IB進行減法算術(shù)處理的差值，所以數(shù)字信號作為標(biāo)量可進入后續(xù)的函數(shù)數(shù)值計算處理。電流控制信號IA和IB不僅可以有大小變化，還可以方向變化，但數(shù)字信號只有大小變化。
[0021]第二模塊:IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7分別連接電流數(shù)值比較器9和模型函數(shù)儲存器11 ;并且IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8也分別連接電流數(shù)值比較器9和模型函數(shù)儲存器11。
[0022]其作用是； 當(dāng)IA > IB時，啟動IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器7，用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號對應(yīng)的IA數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9的IA > IB向量信號數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲存器11中儲存的與該數(shù)字信號和該向量信號匹配的函數(shù)中進行運算處理；并且用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號數(shù)據(jù)對應(yīng)的IB數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9的IA > IB向量信號數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲存器11中儲存的與該數(shù)字信號和該向量信號匹配的函數(shù)中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應(yīng)的兩個控制用的IA > IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA > IB的IA控制數(shù)據(jù)y IAnjP IA > IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn, y IAn和yIBn這兩個后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:y IAn = f (IA > IB 向量，數(shù)字信號 n，IAn)；y IBn = f (IA > IB 向量，數(shù)字信號 n，IBn)。
[0023]上述這兩個為一組的公式中，數(shù)字信號等于IA減IB的絕對值；
數(shù)字信號η和IAn是關(guān)于某一個數(shù)字信號η對應(yīng)的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數(shù)字信號η和IBn是關(guān)于某一個數(shù)字信號η對應(yīng)的該相同時間點的控制電流信號值IBn0
[0024]或者，當(dāng)IA < IB時，啟動IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器8，用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號對應(yīng)的IA數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9的IA < IB向量信號數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲存器11中儲存的與該數(shù)字信號和該向量信號匹配的函數(shù)中進行運算處理；并且用電流數(shù)值比較器9的數(shù)字信號數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號數(shù)據(jù)對應(yīng)的IB數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器9的IA < IB向量信號數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲存器11中儲存的與該數(shù)字信號和該向量信號匹配的函數(shù)中進行運算處理；獲得與IA和IB分別對應(yīng)的兩個控制用的IA < IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA < IB的IA控制數(shù)據(jù)y IAnjP IA < IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn，y IAn和y IBn這兩個后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:
y IAn = f (IA < IB 向量，數(shù)字信號 n，IAn)； y IBn = f (IA < IB 向量，數(shù)字信號 n，IBn)。
[0025]上述這兩個為一組的公式中，數(shù)字信號等于IA減IB的絕對值；
數(shù)字信號η和IAn是關(guān)于某一個數(shù)字信號η對應(yīng)的該相同時間點的控制電流信號值IAn ;數(shù)字信號η和IBn是關(guān)于某一個數(shù)字信號η對應(yīng)的該相同時間點的控制電流信號值IBn ；ΙΑη和IBn是計算值，是數(shù)字信號。
[0026]上述模型函數(shù)