傳感器(12)，其特征在于:還包括差分控制器(1)、車速信號(hào)傳感器(12)和均速器(20);車速信號(hào)傳感器(12)與均速器(20)連接，均速器(20)是把一定時(shí)間內(nèi)車速信號(hào)傳感器(12)的速度信號(hào)變?yōu)樵撘欢〞r(shí)間內(nèi)平均速度的信號(hào)處理器； 差分控制器(I)與電機(jī)A之間用控制器A連接，控制器A用差分控制器(I)給與的控制信號(hào)控制動(dòng)力電源對(duì)車輪A供電； 差分控制器(I)與電機(jī)B之間用控制器B連接，控制器B用差分控制器(I)給與的控制信號(hào)控制動(dòng)力電源對(duì)車輪B供電； 在電機(jī)A與控制器A之間取反饋控制信號(hào)電流IA輸入差分控制器(I)的電流數(shù)值比較器(9)； 在電機(jī)B與控制器B之間取反饋控制信號(hào)電流IB輸入差分控制器(I)的電流數(shù)值比較器(9)； 均速器(20)的車均速信號(hào)IS輸入差分控制器(I)的數(shù)據(jù)分配器(10); 差分控制器(I)包括依次相連的三個(gè)模塊； 第一模塊對(duì)用于控制的原始輸入信號(hào)反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB進(jìn)行數(shù)值比較處理； 第二模塊用已設(shè)定的模型函數(shù)對(duì)第一模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行模型函數(shù)處理； 第三模塊將均速器(20)的車均速信號(hào)IS輸入差分控制器(I)的數(shù)據(jù)分配器(10)，對(duì)模型函數(shù)處理將要分配給被控制的電器——控制器A和控制器B之前的控制數(shù)據(jù)分別進(jìn)行加入速度信號(hào)要素的處理，使控制器A和控制器B獲得的控制數(shù)據(jù)不僅有反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB的要素，還具有車均速信號(hào)IS的要素； 第一模塊:電流數(shù)值比較器(9)的兩個(gè)輸入端分別連接反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB ;IA和IB分別都是輸入電流數(shù)值比較器(9)的原始控制電流信號(hào)；電流數(shù)值比較器(9)的兩個(gè)輸出端分別連接IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(8); 其作用是；電流數(shù)值比較器(9)把輸入的雙路連續(xù)變化的反饋控制信號(hào)電流IA、反饋控制信號(hào)電流IB變?yōu)橐唤M差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)，和取得IA > IB或IA < IB的兩種向量信號(hào)的某一種，電流數(shù)值比較器(9)將該差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)、IA、IB和IA > IB向量信號(hào)傳輸給差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)，或電流數(shù)值比較器(9)將該差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)、IA、IB和IA < IB向量信號(hào)傳輸給差分模型數(shù)據(jù)處理器(8);差數(shù)值的數(shù)字信號(hào)已下簡(jiǎn)稱為數(shù)字信號(hào)； 第二模塊:IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)分別連接電流數(shù)值比較器(9)和模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11);并且IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(8)也分別連接電流數(shù)值比較器(9)和模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11); 其作用是； 當(dāng)IA > IB時(shí)，啟動(dòng)IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)，用電流數(shù)值比較器(9)的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)對(duì)應(yīng)的IA數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器(9) IA > IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11)中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；并且用電流數(shù)值比較器(9)的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的IB數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器(9) IA > IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11)中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；獲得與IA和IB分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)控制用的IA > IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA > IB的IA控制數(shù)據(jù)y IAnjP IA > IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn，y IAn和y IBn這兩個(gè)后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:y IAn = f (IA > IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IAn)；y IBn = f (IA > IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IBn)； 上述這兩個(gè)為一組的公式中，數(shù)字信號(hào)等于IA減IB的絕對(duì)值； 數(shù)字信號(hào)η和IAn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值IAn ;數(shù)字信號(hào)η和IBn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值IBn ； 或者，當(dāng)IA < IB時(shí)，啟動(dòng)IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(8)，用電流數(shù)值比較器(9)的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)對(duì)應(yīng)的IA數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器(9) IA < IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11)中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；并且用電流數(shù)值比較器(9)的數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)、與該數(shù)字信號(hào)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的IB數(shù)據(jù)、電流數(shù)值比較器(9) IA < IB向量信號(hào)數(shù)據(jù)，代入模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11)中儲(chǔ)存的與該數(shù)字信號(hào)和該向量信號(hào)匹配的函數(shù)中進(jìn)行運(yùn)算處理；獲得與IA和IB分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)控制用的IA< IB型雙組控制數(shù)據(jù)，即獲得IA < IB的IA控制數(shù)據(jù)y IAnjP IA < IB的IB控制數(shù)據(jù)y IBn，y IAn和y IBn這兩個(gè)后續(xù)模塊將要使用的數(shù)據(jù)；y IAn和y IBn其函數(shù)行式為:y IAn = f (IA < IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IAn)；y IBn = f (IA < IB 向量，數(shù)字信號(hào) n，IBn)； 上述這兩個(gè)為一組的公式中，數(shù)字信號(hào)等于IA減IB的絕對(duì)值； 數(shù)字信號(hào)η和IAn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值IAn ;數(shù)字信號(hào)η和IBn是關(guān)于某一個(gè)數(shù)字信號(hào)η對(duì)應(yīng)的該相同時(shí)間點(diǎn)的控制電流信號(hào)值IBn ；ΙΑη和IBn是計(jì)算值，是數(shù)字信號(hào)； 第三模塊:數(shù)據(jù)分配器(10)的輸入端分別與模型函數(shù)儲(chǔ)存器(11)、均速器(20)、IA >IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(8)連接，數(shù)據(jù)分配器(10)的輸出端與數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器(16)連接，數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器(16)的輸出端分別與強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B連接；實(shí)現(xiàn)差分控制器對(duì)強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B控制的目的；其作用是；均速器(20)的車均速信號(hào)IS輸入差分控制器(I)的數(shù)據(jù)分配器(10)，對(duì)已進(jìn)行IA、IB模型函數(shù)處理將要分配給被控制的電器——控制器A和控制器B之前的控制數(shù)據(jù)分別進(jìn)行加入車均速信號(hào)IS要素的再一次模型函數(shù)處理，使控制器A和控制器B獲得的控制數(shù)據(jù)不僅有反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB的要素，還具有車均速信號(hào)IS的要素； 數(shù)據(jù)分配器(10)把IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)輸入的成組控制數(shù)據(jù)y IAn和yIBn分別進(jìn)行加入車均速信號(hào)IS要素的處理后成為y IAnIS和y IBnIS，再分別分配給強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B ;或者IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(8)輸入的成組控制數(shù)據(jù)y IAn和y IBn分別進(jìn)行加入車均速信號(hào)IS要素的處理后成為y IAnIS和y IBnIS，再分別分配給強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器BJPy IAnIS分配給強(qiáng)電控制器AJljy IBnIS分配給強(qiáng)電控制器B ;數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換器(16)把已經(jīng)分配好控制對(duì)象的數(shù)字信號(hào)y IAnIS和yIBnIS分別進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化，把計(jì)算的數(shù)字信號(hào)轉(zhuǎn)換成強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B能使用的控制數(shù)字信號(hào)，最后把這兩個(gè)控制數(shù)字信號(hào)傳送給對(duì)應(yīng)的兩個(gè)強(qiáng)電控制器； 實(shí)現(xiàn)均速器(20)的車均速信號(hào)IS、反饋控制信號(hào)電流IA和反饋控制信號(hào)電流IB通過差分控制器對(duì)強(qiáng)電控制器A和強(qiáng)電控制器B進(jìn)行規(guī)定模型函數(shù)的差分控制供電，控制好動(dòng)力電源對(duì)車輪A和車輪B提供不同的供電，使車輪A和車輪B即便受力不相等，也能獲得兩個(gè)電機(jī)匹配工作，助力自行車兩個(gè)車輪平衡運(yùn)動(dòng)的效果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度信號(hào)處理輸出信號(hào)的數(shù)字差分控制助力系統(tǒng)，其特征在于:IA > IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(7)和IA < IB差分模型數(shù)據(jù)處理器(8)通過轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器(30)與數(shù)據(jù)分配器(10)連接，轉(zhuǎn)角參數(shù)處理器(30)還與龍頭轉(zhuǎn)角傳感器(31)連接。
【專利摘要】本發(fā)明速度信號(hào)處理輸出信號(hào)的數(shù)字差分控制助力系統(tǒng)屬于差別化供助力電的前輪和后輪差數(shù)分配助力自行車供電控制器系統(tǒng)。包括電助力自行車的兩個(gè)車輪和兩個(gè)電機(jī)，擋位信號(hào)手動(dòng)控制器，還包括差分控制器，差分控制器包括依次相連的三個(gè)模塊；第一模塊對(duì)信號(hào)電流IA和IB進(jìn)行數(shù)值比較處理；第二模塊用已設(shè)定的模型函數(shù)對(duì)第一模塊的數(shù)據(jù)進(jìn)行模型函數(shù)處理；第三模塊將均速器的車均速信號(hào)IS輸入差分控制器的數(shù)據(jù)分配器，對(duì)控制數(shù)據(jù)分別進(jìn)行加入速度信號(hào)要素的處理，使控制器A和B獲得數(shù)據(jù)不僅有IA和IB的要素，還具有車均速信號(hào)IS的要素。優(yōu)點(diǎn)：對(duì)助力自行車的前后輪兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行差別化控制供電，差別化控制的內(nèi)容就是事先設(shè)定的模型函數(shù)處理。
【IPC分類】B62M6-45
【公開號(hào)】CN104787217
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510123983
【發(fā)明人】黃強(qiáng)
【申請(qǐng)人】成都寬和科技有限責(zé)任公司, 黃強(qiáng), 高松, 歐陽焱雄
【公開日】2015年7月22日
【申請(qǐng)日】2015年3月21日