0023]根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述調(diào)中絲桿單元的調(diào)中絲桿與所述調(diào)幅絲桿單元的調(diào)幅絲桿通過傳動(dòng)裝置連接時(shí)，若所述調(diào)幅絲桿單元和所述調(diào)中絲桿單元中的一個(gè)還包括驅(qū)動(dòng)單元，這樣所述驅(qū)動(dòng)單元就可驅(qū)動(dòng)所述的調(diào)中絲桿和所述調(diào)幅絲桿同步轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)平臺(tái)的調(diào)幅和上方主車體的調(diào)中。
[0024]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人，由于使用上述的寬幅可調(diào)的移動(dòng)平臺(tái)的緣故，能有實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的底盤寬度的調(diào)節(jié)。
[0025]采用本發(fā)明的技術(shù)方案將能獲得以下有益效果:(I)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)的寬幅的調(diào)節(jié)；(2)實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)平臺(tái)在寬度調(diào)節(jié)中的主車體的調(diào)中；(3)可實(shí)現(xiàn)了寬幅調(diào)節(jié)與調(diào)中的同步調(diào)節(jié)；(4)采用此技術(shù)方案可以設(shè)計(jì)寬幅可調(diào)的移動(dòng)機(jī)器人和其他移動(dòng)設(shè)備。
【附圖說明】
[0026]圖1是本發(fā)明實(shí)施例一的立體圖；
[0027]圖2是本發(fā)明實(shí)施例一寬幅調(diào)節(jié)裝置與調(diào)中裝置的立體圖；
[0028]圖3是本發(fā)明實(shí)施例一絲桿架的立體圖；
[0029]圖4是本發(fā)明實(shí)施例一絲孔架的立體圖；
[0030]圖5是本發(fā)明實(shí)施例一調(diào)中架的立體圖；
[0031]圖6是本發(fā)明實(shí)施例一寬度調(diào)寬但調(diào)中架未調(diào)位置時(shí)的立體圖；
[0032]圖7是本發(fā)明實(shí)施例一寬度調(diào)寬后調(diào)中架調(diào)至中間位置時(shí)的立體圖；
[0033]圖8是本發(fā)明寬幅可調(diào)移動(dòng)平臺(tái)實(shí)施例一所設(shè)計(jì)的機(jī)器人較寬狀態(tài)的立體圖；
[0034]圖9是圖8所示機(jī)器人最小寬度時(shí)的立體圖；
[0035]圖10是本發(fā)明實(shí)施例二寬度最小時(shí)的立體圖；
[0036]圖11是本發(fā)明實(shí)施例二寬度最大時(shí)的立體圖；
[0037]圖12是本發(fā)明實(shí)施例三寬度最大時(shí)的立體圖；
[0038]圖13是本發(fā)明實(shí)施例三寬度最小時(shí)的立體圖；
[0039]圖14是本發(fā)明實(shí)施例四寬度最小時(shí)的立體圖；
[0040]圖15是本發(fā)明實(shí)施例四的寬幅調(diào)節(jié)裝置與調(diào)中裝置的立體圖；
[0041]圖16是本發(fā)明實(shí)施例四的寬幅調(diào)節(jié)裝置與調(diào)中裝置的剖視圖；
[0042]圖17是本發(fā)明實(shí)施例四寬度最大時(shí)的立體圖；
[0043]圖18是本發(fā)明實(shí)施例五的寬幅調(diào)節(jié)裝置與調(diào)中裝置的立體圖；
[0044]圖19是本發(fā)明實(shí)施例五的寬度最大時(shí)的立體圖；
[0045]圖20是本發(fā)明實(shí)施例六的立體圖；
[0046]圖21是本發(fā)明實(shí)施例六的第二履帶行走部與絲母架的立體圖；
[0047]圖22是本發(fā)明實(shí)施例六的第一履帶行走部與絲桿架的立體圖；
[0048]圖23是本發(fā)明實(shí)施例六的調(diào)中架立體圖；
[0049]圖24是本發(fā)明實(shí)施例六的調(diào)幅絲桿單元的立體剖視圖；
[0050]圖25是本發(fā)明實(shí)施例六的寬度最大時(shí)的立體圖；
[0051]圖26是本發(fā)明實(shí)施例六的寬度最小時(shí)的立體圖；
[0052]圖27是本發(fā)明實(shí)施例七的寬度最大時(shí)的立體圖；
[0053]圖28是本發(fā)明實(shí)施例七的寬度最小時(shí)的立體圖；
[0054]圖29是本發(fā)明實(shí)施例八的立體圖；
[0055]圖30是本發(fā)明實(shí)施例八使用搖把時(shí)的立體圖；
[0056]圖31是本發(fā)明實(shí)施例九的立體圖；
[0057]附圖標(biāo)記:
110輪式行走部；
111第一輪式行走部；112第二輪式行走部；
1101輪式行走部架；1102驅(qū)動(dòng)輪單元；1103驅(qū)動(dòng)裝置； 120履帶行走部；
121第一履帶行走部；122第二履帶行走部；
1201履帶主架；1202主動(dòng)履帶輪；1203改向輪；1204履帶輪驅(qū)動(dòng)裝置；1205履帶；1206第一連接接口 ；1207第二連接接口 ；1208柔性懸架；1209承重輪；
2寬幅調(diào)節(jié)裝置；
210絲桿架；220絲孔架；230調(diào)幅絲桿單元；
211第一變幅導(dǎo)向件；212絲桿連接件；213第一樞轉(zhuǎn)孔；214第一行走部固定架；215調(diào)幅動(dòng)絲母；
2111第一變幅導(dǎo)向件一 ；2112第一變幅導(dǎo)向件二 ；2113第一變幅導(dǎo)向件三；2114第一變幅導(dǎo)向件四；2115第一變幅導(dǎo)向件五；
221第二變幅導(dǎo)向件；222調(diào)幅絲孔件；223調(diào)幅絲孔；224第二行走部固定架；225第二樞轉(zhuǎn)孔；226調(diào)幅定絲母；
2211第二變幅導(dǎo)向件一 ；2212第二變幅導(dǎo)向件二 ；2213第二變幅導(dǎo)向件三；2214第二變幅導(dǎo)向件四；2215第二變幅導(dǎo)向件五；
231調(diào)幅絲桿；232第一驅(qū)動(dòng)單元；233絲桿座；234圓錐滾子軸承；235軸向限位件；236搖把；237齒輪驅(qū)動(dòng)單元；
2371齒輪一 ；2372旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器；2373齒輪二 ；
240第一驅(qū)動(dòng)組件；
3調(diào)中裝置；
310調(diào)中架；320調(diào)中絲桿單元；330第二驅(qū)動(dòng)組件；
311調(diào)中導(dǎo)向件；
3111第一導(dǎo)向襯墊；3112第二導(dǎo)向襯墊；3113第一導(dǎo)向襯套；3114第二導(dǎo)向襯套； 312調(diào)中絲孔件；313調(diào)中絲孔；314調(diào)中定絲母；315調(diào)中動(dòng)絲母；
321調(diào)中絲桿；322第二驅(qū)動(dòng)單元；323第三驅(qū)動(dòng)單元；324旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元；
3241旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件；3242第三齒輪；
331驅(qū)動(dòng)電機(jī)；332同步帶傳動(dòng)裝置；
4主車體；
510撓性件傳動(dòng)裝置；520齒輪傳動(dòng)裝置；
511第一撓性件輪；512第二撓性件輪；513撓性件；
521第一齒輪；522第二齒輪；
【具體實(shí)施方式】
[0058]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，并進(jìn)一步說明本發(fā)明，通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0059]下面結(jié)合圖1至圖29詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的寬幅可調(diào)移動(dòng)平臺(tái)，該移動(dòng)平臺(tái)可用于機(jī)器人，但不限于此，如可應(yīng)用于搬運(yùn)車輛、叉車、挖掘機(jī)的底盤。
[0060]實(shí)施例一
[0061]參照?qǐng)D1至圖8;
[0062]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0063]圖1、6、7根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例一的寬幅可調(diào)移動(dòng)平臺(tái)，包括:行走部、寬幅調(diào)節(jié)裝置2和調(diào)中裝置3 ;本實(shí)施例中，所述行走部為輪式行走部110。輪式行走部110包括行走部架，且輪式行走部110為兩個(gè)，呈對(duì)稱結(jié)構(gòu)，且輪式行走部110包括第一輪式行走部111和第二輪式行走部112。如圖2所示，寬幅調(diào)節(jié)裝置2處于第一輪式行走部111和第二輪式行走部112中間且與第一輪式行走部111和第二輪式行走部112相連，且寬幅調(diào)節(jié)裝置2包括:絲桿架210，所述絲桿架210與第一輪式行走部111的行走部架相連；絲孔架220，所述絲孔架220與第二輪式行走部112的行走部架相連，且絲孔架220與絲桿架210以移動(dòng)副連接且相互導(dǎo)向；調(diào)幅絲桿單元230，所述調(diào)幅絲桿單元230與絲桿架210相連，調(diào)幅絲桿單元230與絲孔架220相連，調(diào)幅絲桿單元230包括:調(diào)幅絲桿231，所述調(diào)幅絲桿231與絲桿架210相連，調(diào)幅絲桿231與絲孔架220螺紋連接。調(diào)中裝置3與寬幅調(diào)節(jié)裝置2相連，且調(diào)中裝置3包括:調(diào)中架310、調(diào)中絲桿單元320 ;調(diào)中架310與寬幅調(diào)節(jié)裝置2以移動(dòng)副相連，調(diào)中絲桿單元320與調(diào)中架310相連，調(diào)中絲桿單元320與寬幅調(diào)節(jié)裝置2相連；且調(diào)中絲桿單元320包括:調(diào)中絲桿321，所述調(diào)中絲桿321與調(diào)中架310螺紋連接，調(diào)中絲桿321與寬幅調(diào)節(jié)裝置2相連，且調(diào)中絲桿321的軸線與調(diào)幅絲桿231的軸線平行。
[0064]圖3中，寬幅調(diào)節(jié)裝置2的絲桿架210包括:第一變幅導(dǎo)向件211，實(shí)施例一中第一變幅導(dǎo)向件211為兩個(gè)，第一變幅導(dǎo)向件211的導(dǎo)向方向與調(diào)幅絲桿231軸線平行；絲桿連接件212，絲桿連接件212與第一變幅導(dǎo)向件211的一端相連，且絲桿連接件212上端設(shè)有第一樞轉(zhuǎn)孔213，絲桿連接件212上端設(shè)有第一行走部固定架214 ;結(jié)合圖1、2，調(diào)幅絲桿231置于第一樞轉(zhuǎn)孔213內(nèi)，這樣調(diào)幅絲桿231在軸向與絲桿架210可樞轉(zhuǎn)地相連，第一行走部固定架214與第一行走部的行走架相連。
[0065]根據(jù)圖4，寬幅調(diào)節(jié)裝置2的絲孔架220包括:第二變幅導(dǎo)向件221，第二變幅導(dǎo)向件221與第一變幅導(dǎo)向件211數(shù)量一致，且第二變幅導(dǎo)向件221與第一變幅導(dǎo)向件211以移動(dòng)副相連；調(diào)幅絲孔件222，第二變幅導(dǎo)向件221的一端與調(diào)幅絲孔件222連接，調(diào)幅絲孔件222上設(shè)有調(diào)幅絲孔223 ;第二變幅導(dǎo)向件221的另一端與第二行走部固定架224相連；絲孔架220上還設(shè)有第二樞轉(zhuǎn)孔225。結(jié)合圖1、2，調(diào)幅絲孔件222通過調(diào)幅絲孔223與調(diào)幅絲桿231以螺紋副相連。
[0066]在本實(shí)施例一中，第一變幅導(dǎo)向件211和第二變幅導(dǎo)向件221均采用了矩形管，且第二變幅導(dǎo)向件221比第一變幅導(dǎo)向件211截面尺寸大，且第一變幅導(dǎo)向件211設(shè)于