寬幅調節(jié)裝置2的調幅絲桿單元230與調中裝置3的調中絲桿單元320通過撓性件傳動裝置510傳動；調幅絲桿231端連接有第一撓性件輪511，調中絲桿321端連接有第二撓性件輪512，第一撓性件輪511與第二撓性件輪512通過撓性件513連接傳動；所述撓性件傳動裝置510采用同步帶傳動裝置，撓性件513為同步帶，第一撓性件輪511為第一同步帶輪，第二撓性件輪512為第二同步帶輪。本實施例四中，調幅絲桿231與調中絲桿321的螺紋同向，螺距相同；且所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪的齒數(shù)之比為1:2。在實施例四中，調中絲桿321端設有轉動接口。通過轉動調中絲桿321的轉動接口，在同步帶的傳動下調幅絲桿231與調中絲桿321同步同向轉動，因所述第一同步帶輪與所述第二同步帶輪的齒數(shù)之比為1:2，所以調中絲桿321與調幅絲桿231的轉速之比為1:2，又因調幅絲桿231與調中絲桿321的螺距相同，所以，調中架310移動的距離是調幅裝置2的絲桿架210與絲孔架220間的移動距離的一半，即保證了在轉動調幅絲桿231時，調中架310始終保持在中間位置。
[0087]圖14是根據(jù)本發(fā)明實施例四的立體圖，此時其寬度最??；圖17是根據(jù)本發(fā)明實施例四寬度最大時的狀態(tài)圖；
[0088]實施例五
[0089]參照圖18至圖19;
[0090]本發(fā)明實施例五與實施例四基本結構相同，實施例五同樣采用撓性件傳動裝置510將調幅絲桿單元與調中絲桿單元連接傳動，實施例五與實施例四的區(qū)別是，實施例五中，調中絲桿單元還包括第三驅動單元323，所述第三驅動單元323與調中絲桿321連接并驅動調中絲桿321，通過撓性件傳動裝置510傳動給所述調幅絲桿。實施例五中第三驅動單元323采用了減速電機。圖18是本發(fā)明實施例五的寬幅調節(jié)裝置與調中裝置的立體圖；圖19是本發(fā)明實施例五的寬度最大時的立體圖。
[0091]實施例六
[0092]參照圖20至圖26;
[0093]根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，寬幅可調移動平臺的寬幅調節(jié)裝置2、調中裝置3與所述行走部可共用一部分結構，如圖20所示的實施例六。實施例六中，所述行走部為履帶行走部120，履帶行走部120的行走部架為履帶主架1201，履帶行走部120為兩個，記為第一履帶行走部121、第二履帶行走部122。如圖21所示本實施例的履帶行走部120是一種具有柔性懸架的履帶行走部。履帶行走部120還包括:主動履帶輪1202，所述主動履帶輪1202與履帶主架1201 —端相連；改向輪1203，所述改向輪1203與履帶主架1201另一端相連；履帶輪驅動裝置1204，所述所述履帶輪驅動裝置1204與主動履帶輪1202連接，并驅動主動履帶輪1202轉動；履帶1205，所述履帶1205包絡在主動履帶輪1202和改向輪1203外；柔性懸架1208，所述柔性懸架1208與履帶主架1201相連；承重輪1209，所述承重輪1209與所述柔性懸架1208相連，并支撐履帶1205。如圖20、21、22所示，本發(fā)明實施例六中，寬幅調節(jié)裝置2包括:絲桿架、絲孔架、調幅絲桿單元230。
[0094]本發(fā)明實施例六中，圖24所示，調幅絲桿單元230包括調幅絲桿231、絲桿座233、一對圓錐滾子軸承234和軸向限位件235。絲桿座233兩端設有軸承安裝位，調幅絲桿231的一端設于絲桿座233內，且調幅絲桿231的端頭伸出絲桿座；圓錐滾子軸承234設于絲桿座233的軸承安裝位，且圓錐滾子軸承234處于絲桿座233和調幅絲桿231之間；軸向限位件235設于調幅絲桿231上，在圓錐滾子軸承234和軸向限位件235的共同作用下實現(xiàn)調幅絲桿231在絲桿座233內的軸向定位，調幅絲桿231做相對絲桿座233的同軸轉動。本實施例中，軸向限位件235采用了螺母，具體而言為鎖緊螺母。調幅絲桿231的端頭連接有可拆卸的搖把236，如圖20所示。
[0095]本發(fā)明實施例六中，如圖20、21、22所示，所述絲桿架與第一履帶行走部121的履帶主架1201連接，且所述絲桿架包括:第一變幅導向件211，第一變幅導向件211的導向方向與調幅絲桿231軸線平行，且第一變幅導向件211的一端與第一履帶行走部121的履帶主架1201相連；第一履帶行走部121的履帶主架1201上設有第一連接接口 1206，所述第一連接接口 1206與調幅絲桿單元230的絲桿座233相連，第一連接接口 1206和絲桿座233上設有連接孔，兩者可通過螺紋聯(lián)接件聯(lián)接。因此，本實施例的第一履帶行走部121的履帶主架1201起到支承連接調幅絲桿單元230的作用，又起到與第一變幅導向件211連接的作用。本實施例中，第一變幅導向件211采用圓管，且第一變幅導向件211包括五件，分兩層，上層兩件，記為第一變幅導向件一 2111、第一變幅導向件二 2112 ;下層三件，記為第一變幅導向件三2113、第一變幅導向件四2114、第一變幅導向件五2115。
[0096]如圖21所示，本發(fā)明實施例六中，所述絲孔架包括:第二變幅導向件221、調幅絲孔件222 ;且第二變幅導向件221的一端與第二履帶行走部122的履帶主架相連；第二變幅導向件221采用圓管，第二變幅導向件221與第一變幅導向件數(shù)量一致，也為五件；第二變幅導向件221分為兩層，上層兩件，記為第二變幅導向件一 2211、第二變幅導向件二 2212 ；下層三件，記為第二變幅導向件三2213、第二變幅導向件四2214、第二變幅導向件五2215。第二變幅導向件221比第一變幅導向件211截面尺寸大，且第一變幅導向件211設于第二變幅導向件221中，構成了移動副，本實施例中有五處導向，可保證穩(wěn)定的導向性能。本實施例中，調幅絲孔件222與處于下層的三件第二變幅導向件221的另一端相連，即與遠離第二履帶行走部122的一端相連；調幅絲孔件222上設有調幅定絲母226。調幅絲桿單元230的調幅絲桿231與調幅定絲母226螺紋連接。
[0097]實施例六采用上述方案與結構，通過所述搖把236轉動調幅絲桿231的端頭相對第一履帶行走部121的履帶主架1201調幅絲桿231轉動，驅使與調幅絲桿231螺紋連接的調幅定絲母226推動絲孔架220沿著第一變幅導向件211和第二變幅導向件221的導向方向移動，從而實現(xiàn)了所述行走部寬度的調節(jié)。
[0098]在實施例六中，如圖23所示，所述調中裝置包括調中架310、調中絲桿單元320 ;調中架310包括:調中導向件311和調中絲孔件312，所述調中導向件311呈圓管狀，且有兩個，所述調中導向件311兩端的內部設有圓形導向襯套，且圓形導向襯套的厚度不同，第一導向襯套3113與第一變幅導向件211配合，第二導向襯套3114與第二變幅導向件221配合，調中導向件311與第一變幅導向件211和第二變幅導向件221均以移動副相配合；調中絲孔件312與調中導向件311連接，且調中絲孔件312設有調中定絲母314。
[0099]如圖20、21所示，實施例六的調中絲桿單元320的組成與調幅絲桿單元230的組成相似，第二履帶行走部122的行走部架上設有第二連接接口 1207，所述第二連接接口1207與調中絲桿單元320的絲桿座連接；調中絲桿321與調中架310的調中定絲母314以螺紋副連接。
[0100]實施例六采用上述方案與結構，通過所述搖把236轉動調中絲桿321的端頭，相對第二履帶行走部122的主履帶架調中絲桿321轉動，驅使與調中絲桿321螺紋連接的調中定絲母314推動調中架310沿著上層導向件的第一變幅導向件和第二變幅導向件移動，從而實現(xiàn)了移動平臺的調中架310的調中操作。圖20中，本實施例調中架310處于移動平臺的中間位置，通過調節(jié)調中裝置3可將調中架310調至圖25所示的一側位置。在通過調節(jié)寬幅調節(jié)裝置2可將移動平臺的寬幅調節(jié)至圖26所示的寬度最小的位置。在使用本發(fā)明實施例設計機器人時，機器人主車體與調中架310相連接，這樣實現(xiàn)了所述行走部寬度的調節(jié)以及機器人主車體的位置調節(jié)。
[0101]實施例七
[0102]參照圖27至圖28;
[0103]實施例七與實施例六不同之處在于，實施例七的調幅絲桿單元230還包括齒輪驅動單元237，所述齒輪驅動單元237包括:齒輪一 2371，所述齒輪一 2371與調幅絲桿單元230的調幅絲桿231端連接；旋轉驅動器2372，所述旋轉驅動器2372安裝在第一履帶行走部121的主履帶架上；齒輪二 2373，所述齒輪二 2373與旋轉驅動器2372相連，旋轉驅動器2372驅動齒輪二 2373轉動，且齒輪二 2373與齒輪一 2371相嚙合。實施例七中的旋轉驅動器2372采用了減速電機，且所述減速電機座與第一履帶行走部121的履帶主架1201連接，在其他實施例中，旋轉驅動器2372可以為液壓馬達，也可以是氣動馬達。實施例七的調中絲桿單元320與調幅絲桿單元230的結構相似，也包括齒輪驅動單元。圖27是本發(fā)明實施例七寬度最大時的狀態(tài)，圖28為本發(fā)明實施例七寬度最小時的狀態(tài)。
[0104]實施例八
[0105]參照圖29至圖30;
[0106