車輛至少具有通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式和高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式這兩個(gè)行駛模式，上限基準(zhǔn)值在行駛模式為高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)比在行駛模式為通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)小。
[0040]為了有效地減少車輛的行駛穩(wěn)定性因后輪的側(cè)滑力的降低而降低的可能性，在車輛的轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性高時(shí)，與車輛的轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性低時(shí)相比，優(yōu)選提前防止后輪的側(cè)滑力的降低。
[0041]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在行駛模式是高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)，與行駛模式是通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)相比，能夠?qū)⑸舷藁鶞?zhǔn)值設(shè)得小。因此，在行駛模式是高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)，與行駛模式是通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式相比，可以提前開(kāi)始后輪的側(cè)滑力的降低的防止。
[0042]另外，根據(jù)本發(fā)明，在上述結(jié)構(gòu)中，可以是，車輛至少具有通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式和高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式這兩個(gè)行駛模式，修正轉(zhuǎn)向量的大小與轉(zhuǎn)向角的大小之比在行駛模式為高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)比在行駛模式為通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)大，使行駛模式在兩個(gè)行駛模式之間轉(zhuǎn)變時(shí)的時(shí)間在轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在轉(zhuǎn)向角小時(shí)長(zhǎng)。
[0043]在修正轉(zhuǎn)向量的大小相對(duì)于轉(zhuǎn)向角的大小的比在高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)比在通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)大的情況下，高轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)的修正轉(zhuǎn)向量的大小也比通常轉(zhuǎn)彎響應(yīng)性的行駛模式時(shí)的值大。由此，兩個(gè)行駛模式之間的修正轉(zhuǎn)向量的大小差在轉(zhuǎn)向角大時(shí)比在轉(zhuǎn)向角小時(shí)大。因此，為了防止行駛模式在兩個(gè)行駛模式之間轉(zhuǎn)變時(shí)的修正轉(zhuǎn)向量的大小的急劇變化，在轉(zhuǎn)向角大時(shí)，與轉(zhuǎn)向角小時(shí)相比，優(yōu)選使轉(zhuǎn)變緩慢地進(jìn)行。
[0044]根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在轉(zhuǎn)向角大時(shí)，與轉(zhuǎn)向角小時(shí)相比，能夠?qū)⑹剐旭偰Ｊ皆趦蓚€(gè)行駛模式之間轉(zhuǎn)變時(shí)的時(shí)間設(shè)得長(zhǎng)。因此，在轉(zhuǎn)向角大時(shí)也能夠使行駛模式在兩個(gè)行駛模式之間轉(zhuǎn)變時(shí)的修正轉(zhuǎn)向量的大小的變化穩(wěn)定，由此能夠防止由修正轉(zhuǎn)向量的大小的急劇變化引起的車輛的不優(yōu)選的舉動(dòng)的變化。
[0045]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的技術(shù)方案，可以是，控制后輪轉(zhuǎn)向裝置，以使得在低車速域中后輪相對(duì)于前輪向反相被轉(zhuǎn)向，在高車速域中后輪相對(duì)于前輪向同相被轉(zhuǎn)向。
[0046]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的技術(shù)方案，可以是，后輪轉(zhuǎn)向裝置對(duì)后輪的轉(zhuǎn)向控制的穩(wěn)態(tài)增益和微分增益在車速高時(shí)比在車速低時(shí)高。
[0047]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的技術(shù)方案，可以是，車輛具有使前輪相對(duì)于轉(zhuǎn)向輸入裝置的舵角變化的舵角可變裝置，轉(zhuǎn)向控制裝置控制舵角可變裝置，以使得在低車速域中前輪的轉(zhuǎn)向被增速，在高車速域中前輪的轉(zhuǎn)向被減速。
[0048]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選的技術(shù)方案，可以是，舵角可變裝置對(duì)前輪的轉(zhuǎn)向控制的穩(wěn)態(tài)增益和微分增益在車速高時(shí)比在車速低時(shí)高。
【附圖說(shuō)明】
[0049]圖1是示出應(yīng)用于搭載有前輪用的舵角可變裝置和后輪轉(zhuǎn)向裝置的車輛的本發(fā)明的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的第一實(shí)施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0050]圖2是示出第一實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)向控制的主例程的流程圖。
[0051]圖3是示出在圖2的步驟200中執(zhí)行的前輪的目標(biāo)舵角δ ft運(yùn)算例程的流程圖。
[0052]圖4是示出在圖2的步驟300中執(zhí)行的后輪的基本目標(biāo)舵角δ rbt運(yùn)算例程的流程圖。
[0053]圖5是示出在圖2的步驟400中執(zhí)行的后輪的目標(biāo)修正舵角Δ δ rbt運(yùn)算例程的流程圖。
[0054]圖6是用于基于車速V來(lái)運(yùn)算前輪的穩(wěn)態(tài)增益Kfs的映射。
[0055]圖7是用于基于車速V來(lái)運(yùn)算前輪的微分增益Kfd的映射。
[0056]圖8是用于基于車速V來(lái)運(yùn)算后輪的穩(wěn)態(tài)增益Krs的映射。
[0057]圖9是用于基于車速V來(lái)運(yùn)算后輪的微分增益Krd的映射。
[0058]圖10是用于基于轉(zhuǎn)向角MA來(lái)運(yùn)算后輪的基本目標(biāo)修正舵角A δ brt的映射。
[0059]圖11是用于基于車速V來(lái)運(yùn)算車速增益Krv的映射。
[0060]圖12是用于基于路面的摩擦系數(shù)μ來(lái)運(yùn)算基于路面的摩擦系數(shù)μ的修正增益Krr的映射。
[0061]圖13是示出應(yīng)用于搭載有前輪用的舵角可變裝置和后輪轉(zhuǎn)向裝置的車輛的本發(fā)明的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的第二實(shí)施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0062]圖14是示出第二實(shí)施方式中的轉(zhuǎn)向控制的主例程的要部的流程圖。
[0063]圖15是示出在圖14的步驟500中執(zhí)行的前輪的目標(biāo)舵角δ ft運(yùn)算例程的流程圖。
[0064]圖16是示出在圖14的步驟600中執(zhí)行的后輪的基本目標(biāo)舵角δ rbt運(yùn)算例程的流程圖。
[0065]圖17是示出在圖14的步驟700中執(zhí)行的后輪的目標(biāo)修正舵角Δ δ rbt運(yùn)算例程的流程圖。
[0066]圖18是示出關(guān)于轉(zhuǎn)向角MA不設(shè)定所謂的不感帶地運(yùn)算后輪的基本目標(biāo)修正舵角A Sbrt的情況(A)和產(chǎn)生了中立偏移的狀況下的映射的變化的一例(B)的圖。
[0067]圖19是示出在第一實(shí)施方式中在產(chǎn)生了中立偏移的狀況下從轉(zhuǎn)向角MA為O的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)向的情況的圖。
[0068]圖20是在進(jìn)行制動(dòng)而車速降低的狀況下穩(wěn)態(tài)增益Kfs為被維持為制動(dòng)開(kāi)始時(shí)的值的情況(實(shí)線)和抑制穩(wěn)態(tài)增益Kfs的增大的情況(虛線)的說(shuō)明圖。
[0069]圖21是在進(jìn)行制動(dòng)而車速降低的狀況下穩(wěn)態(tài)增益Krs被維持為制動(dòng)開(kāi)始時(shí)的值的情況(實(shí)線)和抑制穩(wěn)態(tài)增益Krs的降低的情況(虛線)的說(shuō)明圖。
[0070]圖22是用于在車輛的行駛模式為普通模式的狀況下基于轉(zhuǎn)向角MA和車速V來(lái)運(yùn)算基本目標(biāo)修正舵角Δ Sbrt的映射。
[0071]圖23是用于在車輛的行駛模式為運(yùn)動(dòng)模式的狀況下基于轉(zhuǎn)向角MA和車速V來(lái)運(yùn)算基本目標(biāo)修正舵角Δ Sbrt的映射。
[0072]圖24是用于基于車輛的橫向加速度Gy來(lái)運(yùn)算基本目標(biāo)修正舵角Δδ brt的映射。
【具體實(shí)施方式】
[0073]以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的幾個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0074][第一實(shí)施方式]
[0075]圖1是示出應(yīng)用于搭載有前輪用的舵角可變裝置和后輪轉(zhuǎn)向裝置的車輛的本發(fā)明的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的第一實(shí)施方式的概略結(jié)構(gòu)圖。
[0076]在圖1中，10表示搭載于車輛12的轉(zhuǎn)向控制裝置，轉(zhuǎn)向控制裝置10包括前輪用的舵角可變裝置14、后輪轉(zhuǎn)向裝置42以及控制它們的電子控制裝置16。另外，在圖1中，18FL和18FR分別表示車輛12的左右的前輪，18RL和18RR分別表示左右的后輪。對(duì)于作為轉(zhuǎn)向輪的左右的前輪18FL、18FR，由響應(yīng)于駕駛員對(duì)方向盤20的操作而驅(qū)動(dòng)的齒條齒輪型的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向裝置22經(jīng)由齒條桿24和轉(zhuǎn)向橫拉桿(tie rod)26L、26R來(lái)使其轉(zhuǎn)向。
[0077]作為轉(zhuǎn)向輸入裝置的方向盤20經(jīng)由上轉(zhuǎn)向軸28、舵角可變裝置14、下轉(zhuǎn)向軸30、萬(wàn)向節(jié)32與助力轉(zhuǎn)向裝置22的齒輪軸34驅(qū)動(dòng)連接。舵角可變裝置14包括輔助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)用的電動(dòng)機(jī)36，電動(dòng)機(jī)36在殼體14A側(cè)與上轉(zhuǎn)向軸28的下端連結(jié)，在轉(zhuǎn)子14B側(cè)經(jīng)由未圖示的減速機(jī)構(gòu)與下轉(zhuǎn)向軸30的上端連結(jié)。
[0078]這樣，舵角可變裝置14通過(guò)相對(duì)于上轉(zhuǎn)向軸28相對(duì)地對(duì)下轉(zhuǎn)向軸30進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，來(lái)相對(duì)于方向盤20相對(duì)地對(duì)左右的前輪18FL、18FR進(jìn)行輔助轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)。由此，舵角可變裝置14作為使轉(zhuǎn)向傳動(dòng)比(轉(zhuǎn)向傳遞比的倒數(shù))增減變化的可變傳動(dòng)比轉(zhuǎn)向裝置(VGRS)發(fā)揮功能。另外，舵角可變裝置14也作為通過(guò)與有無(wú)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作無(wú)關(guān)地使左右的前輪的舵角變化來(lái)變更方向盤20的旋轉(zhuǎn)位置與前輪的舵角的關(guān)系的前輪用舵角可變裝置發(fā)揮功能。如后面詳細(xì)說(shuō)明，舵角可變裝置14由電子控制裝置16的舵角控制部控制。
[0079]后輪轉(zhuǎn)向裝置42包括電動(dòng)式的助力轉(zhuǎn)向裝置44，助力轉(zhuǎn)向裝置44與左右的前輪18FL、18FR的轉(zhuǎn)向相獨(dú)立地經(jīng)由轉(zhuǎn)向橫拉桿46L、46R使左右的后輪18RL、18RR轉(zhuǎn)向。由此，后輪轉(zhuǎn)向裝置42作為不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而使左右的后輪的舵角變化的后輪用舵角可變裝置發(fā)揮功能，如后所述，由電子控制裝置16的舵角控制部控制。
[0080]圖示的后輪轉(zhuǎn)向裝置42是具有周知的結(jié)構(gòu)的電動(dòng)式輔助轉(zhuǎn)向裝置，具有電動(dòng)機(jī)48A和將電動(dòng)機(jī)48A的旋轉(zhuǎn)變換為中繼桿48B的往復(fù)運(yùn)動(dòng)的例如螺紋式的運(yùn)動(dòng)變換機(jī)構(gòu)48C。中繼桿48B與轉(zhuǎn)向橫拉桿46L、46R和未圖示的轉(zhuǎn)向節(jié)臂協(xié)作而構(gòu)成通過(guò)中繼桿48B的往復(fù)運(yùn)動(dòng)來(lái)對(duì)左右的后輪18RL、18RR進(jìn)行轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。[0081 ] 未進(jìn)行詳細(xì)圖示，運(yùn)動(dòng)變換機(jī)構(gòu)48C將電動(dòng)機(jī)48A的旋轉(zhuǎn)變換為中繼桿48B的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，但不將左右的后輪18RL、18RR從路面接受并傳遞到中繼桿48B的力向電動(dòng)機(jī)48A傳遞。因此，后輪轉(zhuǎn)向裝置42構(gòu)成為不會(huì)通過(guò)從路面?zhèn)鬟f到中繼桿48B的力對(duì)電動(dòng)機(jī)48A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0082]在圖示的實(shí)施方式中，電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向裝置22是齒條同軸型的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向裝置，具有電動(dòng)機(jī)50和將電動(dòng)機(jī)50的轉(zhuǎn)矩變換為齒條桿24的往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向的力的例如滾珠絲杠式的變換機(jī)構(gòu)52。助力轉(zhuǎn)向裝置22由電子控制裝置16的電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向裝置(EPS)控制部控制。電動(dòng)式助力轉(zhuǎn)向裝置22作為通過(guò)產(chǎn)生相對(duì)于殼體54相對(duì)地對(duì)齒條桿24進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的輔助轉(zhuǎn)向力來(lái)減輕駕駛員的轉(zhuǎn)向負(fù)擔(dān)并且輔助舵角可變裝置14的工作的轉(zhuǎn)向輔助力產(chǎn)生裝置發(fā)揮功能。
[0083]此外，舵角可變裝置14和后輪轉(zhuǎn)向裝置42只要能夠根據(jù)需要不依賴于駕駛員的轉(zhuǎn)向操作而分別使前輪和后輪的舵角變化即可，可以是任意的結(jié)構(gòu)。另外，轉(zhuǎn)向輔助力產(chǎn)生裝置也只要能夠產(chǎn)生輔助轉(zhuǎn)向力即可，可以是任意的結(jié)構(gòu)。進(jìn)而，轉(zhuǎn)向輸入裝置雖然是方向盤20，但轉(zhuǎn)向輸入裝置也可以是操縱桿型的轉(zhuǎn)向桿。
[0084]在圖示的實(shí)施方式中，在上轉(zhuǎn)向軸28設(shè)置有檢測(cè)該上轉(zhuǎn)向軸的旋轉(zhuǎn)角度作為轉(zhuǎn)向角MA的轉(zhuǎn)向角傳感器60。在齒輪軸34設(shè)置有檢測(cè)轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩MT的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩傳感器62。在舵角可變裝置14設(shè)置有檢測(cè)其相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度Θ re、即下轉(zhuǎn)向軸30相對(duì)于上轉(zhuǎn)向軸28的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器64。
[0085]表不轉(zhuǎn)向角MA的信號(hào)、表不轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩MT的信號(hào)、表不相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度Θ re的信號(hào)與表示由車速傳感器66檢測(cè)到的車速V的信號(hào)一起向電子控制裝置16的舵角控制部和EPS控制部輸入。此外，也可以檢測(cè)下轉(zhuǎn)向軸30的旋轉(zhuǎn)角度，并求出轉(zhuǎn)向角Θ與下轉(zhuǎn)向軸30的旋轉(zhuǎn)角度之差作為相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度Θ re。
[0086]電子控制裝置16的各控制部可以包括分別具有CPU、ROM、RAM和輸入輸出端口裝置并由雙向性的共用總線將它們彼此連接而成的微型