一種電動口袋車及其驅(qū)動控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于電動滑板車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于娛樂或代步的電動口袋車及其驅(qū)動控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電動滑板車作為取代傳統(tǒng)滑板車的新型產(chǎn)品，具有環(huán)保節(jié)能，易于操作，駕駛安全以及娛樂性強(qiáng)的特點。目前，電動滑板車的結(jié)構(gòu)眾多，大部分電動滑板車是有車架的，用于安裝車輪，蓄電池以及踏板，踏板多數(shù)是長板形狀，雙腳不能并排站立，電動滑板的轉(zhuǎn)向由把手控制，駕駛?cè)の缎圆粡?qiáng)，并且大多數(shù)電動滑板車只有前后兩個輪子，駕駛難度大大提高，駕駛平穩(wěn)性不好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了解決現(xiàn)有電動滑板車所存在的問題，提出一種結(jié)構(gòu)緊湊、駕駛平穩(wěn)安全的電動口袋車及其驅(qū)動控制方法，以期能降低駕駛者的學(xué)習(xí)成本，提高電動口袋車的駕駛?cè)の?，并實現(xiàn)安全駕駛以及輕便攜帶。
[0004]本發(fā)明為解決技術(shù)問題采取如下技術(shù)方案:
[0005]本發(fā)明一種電動口袋車的特點包括:上踏板、左輪轂電機(jī)、右輪轂電機(jī)、左從動輪機(jī)構(gòu)、右從動輪機(jī)構(gòu)、左前壓力傳感器、右前力傳感器、左后壓力傳感器、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅(qū)動控制器；
[0006]在所述上踏板的下方前端分別設(shè)置有所述左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī);在所述上踏板的下方后端分別設(shè)置有左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)；以所述左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī)驅(qū)動所述上踏板行駛并帶動所述左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)運動；
[0007]在所述上踏板的上表面，并與所述左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī)相對應(yīng)的位置上分別設(shè)置有所述左前壓力傳感器和右前力傳感器；以所述左前壓力傳感器和右前力傳感器獲取所述上踏板表面所承受的前端壓力；
[0008]在所述上踏板的下表面與所述左從動輪機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有左后壓力傳感器、在所述上踏板的下表面和右從動輪機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有右后壓力傳感器；以所述左后壓力傳感器和右后壓力傳感器獲取所述上踏板表面所承受的后端壓力；
[0009]在所述上踏板的下方設(shè)置有儲物格，并在所述儲物格內(nèi)設(shè)置有所述蓄電池以及驅(qū)動控制器；以所述蓄電池為所述口袋車提供電力；以所述驅(qū)動控制器對所述前端壓力和后端壓力進(jìn)行分析處理，從而控制所述左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0010]本發(fā)明所述的電動口袋車的特點也在于:
[0011]所述左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)均包括:從動輪、從動輪軸、從動輪下支架、滾珠和從動輪上支架；
[0012]在所述從動輪下支架的底部貫穿有所述從動輪軸，在所述從動輪軸上安裝有所述從動輪，并通過螺母在所述從動輪軸的兩端進(jìn)行固定，
[0013]在所述從動輪下支架的頂部中間插入有所述從動輪上支架;在所述從動輪上支架與所述從動輪下支架之間安裝有滾珠;使得所述從動輪下支架相對于所述從動輪上支架能相對轉(zhuǎn)動。
[0014]本發(fā)明一種電動口袋車的驅(qū)動控制方法的特點是按如下步驟進(jìn)行:
[0015]步驟1、開啟口袋車電源，使得蓄電池接通；
[0016]步驟2、左前壓力傳感器與右前壓力傳感器分別獲取上踏板表面所承受的前端壓力Pl和P2，并輸出給驅(qū)動控制器;左后壓力傳感器和右后壓力傳感器分別獲取所述上踏板表面所承受的后端壓力P3和P4，并輸出給驅(qū)動控制器；
[0017]步驟3、所述驅(qū)動控制器判斷Pl和P2是否同時大于啟動閾值，若同時大于，則所述驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī)，使得口袋車啟動;若不同時大于，則所述口袋車停止；
[0018]步驟4、所述驅(qū)動控制器判斷PI和P2之間差值的絕對值是否小于直行閾值，若小于，則所述驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī);使得所述左輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速Vl和右輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速V2保持一致，即Vl = V2 = ((P1-P3) + (P2-P4)) /P X V;其中V表示口袋車的最大設(shè)定速度;P表示人的總壓力;此時，口袋車直線行駛;若大于等于，則所述驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(jī)和右輪轂電機(jī);使得所述左輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速￥1和右輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速￥2不同，8卩￥1 = (?1-?4)/?\￥，￥2=(?2-?3)/?\￥，此時，口袋車轉(zhuǎn)彎；
[0019]步驟5、返回步驟3執(zhí)行。
[0020]本發(fā)明所述的電動口袋車的驅(qū)動控制方法的特點也在于:
[0021 ] 當(dāng)V1>V2時，表示動口袋車向右轉(zhuǎn)彎，當(dāng)Vl〈V2時，表示口袋車向左轉(zhuǎn)彎。
[0022]與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在:
[0023]1、本發(fā)明電動口袋車結(jié)構(gòu)節(jié)湊、攜帶輕便，通過兩塊蓄電池，提高了續(xù)航里程；電動口袋車的驅(qū)動控制系統(tǒng)，降低了駕駛者的學(xué)習(xí)成本，駕駛安全性。
[0024]2、本發(fā)明電動口袋車采用長方形上踏板，上踏板下設(shè)有左輪轂電機(jī)、右輪轂電機(jī)、左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)，駕駛者可以雙腳并排站立于上踏板上；電動口袋車的從動輪機(jī)構(gòu)中，從動輪上支架與從動輪下支架之間安裝有滾珠，使得從動輪下支架相對于從動輪上支架能相對轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了電動口袋車靈活轉(zhuǎn)向。
[0025]3、本發(fā)明左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)上表面與上踏板下表面之間分別墊有硅膠墊，減小電動口袋車行駛過程中的震動，提高了電動口袋車的駕駛平穩(wěn)性。
[0026]4、本發(fā)明電動口袋車通過左前壓力傳感器、右前壓力傳感器、左后壓力傳感器和右后壓力傳感器采集壓力值，再通過驅(qū)動控制器判斷不同的壓力值來控制左輪轂電機(jī)、右輪轂電機(jī)的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)了電動口袋車啟停、直線行駛以及轉(zhuǎn)彎，無需把手控制，駕駛?cè)の陡?，學(xué)習(xí)成本低。
【附圖說明】
[0027]圖1是本發(fā)明的俯視圖；
[0028]圖2是本發(fā)明的正視圖；
[0029]圖3是本發(fā)明的左從動輪爆炸結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖4是本發(fā)明的左輪轂電機(jī)安裝爆炸示意圖；
[0031]圖5是本發(fā)明的上踏板不意圖；
[0032]圖6是本發(fā)明的控制系統(tǒng)框圖；
[0033]圖中標(biāo)號:1.左輪轂電機(jī);2.左箱蓋;3.左硅膠墊;4.左從動輪上支架;5.左從動輪下支架;6.左從動輪軸；7.左從動輪;8.上踏板;9.右硅膠墊；10.右從動輪上支架；11.右從動輪；12.右從動輪軸；13.右從動輪下支架；14.右箱蓋；15.右輪轂電機(jī)；16.右輪轂電機(jī)壓板；17.中箱蓋；18.左輪轂電機(jī)壓板；19.左前壓力傳感器;20.右前壓力傳感器;21.滾珠；22.左后壓力傳感器。
【具體實施方式】
[0034]本實施例中，如圖1和圖2所示，一種電動口袋車，包括:上踏板8、左輪轂電機(jī)1、右輪轂電機(jī)15、左從動輪機(jī)構(gòu)、右從動輪機(jī)構(gòu)、左前壓力傳感器19、右前力傳感器20、左后壓力傳感器22、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅(qū)動控制器；
[0035]在上踏板8的下方前端分別設(shè)置有左輪轂電機(jī)I和右輪轂電機(jī)15;在上踏板8的下方后端分別設(shè)置有左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)；以左輪轂電機(jī)I和右輪轂電機(jī)15驅(qū)動上踏板8行駛并帶動左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)運動；
[0036]具體實施中，左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)均包括:從動輪、從動輪軸、從動輪下支架、滾珠和從動輪上支架，左從動輪機(jī)構(gòu)和右從動輪機(jī)構(gòu)上表面和上踏板8下表面之間分別墊有硅膠墊；以左從動輪機(jī)構(gòu)為例，如圖3所示，在左從動輪下支架5的底部貫穿有左從動輪軸6，在左從動輪軸6上安裝有左從動輪7，并通過螺母在左從動輪軸6的兩端進(jìn)行固定，在左從動輪下支架5的頂部中間插入有左從動輪上支架4;在左從動輪上支架4與左從動輪下支架5之間安裝有滾珠21;使得左從動輪下支架5相對于左從動輪上支架4能相對轉(zhuǎn)動，保證電動口袋車靈活轉(zhuǎn)向；左從動輪上支架4上表面與上踏板8下表面