之間墊有左硅膠墊3，左硅膠墊3中嵌入左后壓力傳感器22，左硅膠墊3能有效減輕電動口袋車在行駛過程中的震動，提高了駕駛的平順性；
[0037]在上踏板8的上表面，并與左輪轂電機I和右輪轂電機15相對應的位置上分別設(shè)置有左前壓力傳感器19和右前力傳感器20;以左前壓力傳感器19和右前力傳感器20獲取上踏板8表面所承受的前端壓力；
[0038]在上踏板8的下表面與左從動輪機構(gòu)之間設(shè)置有左后壓力傳感器21、在上踏板16的下表面和右從動輪機構(gòu)之間設(shè)置有右后壓力傳感器22;以左后壓力傳感器22和右后壓力傳感器獲取上踏板8表面所承受的后端壓力；
[0039]在上踏板8的下方設(shè)置有儲物格，并在左右儲物格內(nèi)各設(shè)置有一塊蓄電池，在中間儲物格中設(shè)置有驅(qū)動控制器；以兩塊蓄電池為口袋車提供電力，提高電動口袋車的續(xù)航里程;驅(qū)動控制器對前端壓力和后端壓力進行分析處理，從而控制左輪轂電機I和右輪轂電機15的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)電動口袋車的啟停、直線行駛以及轉(zhuǎn)彎；
[0040]如圖4所示，一種電動口袋車，其左輪轂電機I和右輪轂電機15分別通過輪轂電機壓板固定在上踏板8上，以左輪轂電機I為例，左輪轂電機I安裝在上踏板8的U型安裝槽內(nèi)，左輪轂電機I的電機軸末端臺階頂住安裝槽，左輪轂電機壓板18通過螺釘固定在上踏板8上；
[0041]如圖5所示，一種電動口袋車的上踏板8為高強度塑料注塑件，其上設(shè)有左前壓力傳感器19，右前壓力傳感器20的安裝孔，左箱蓋2、右箱蓋14、中箱蓋17分別用螺釘固連在上踏板8上，中箱蓋17中設(shè)有驅(qū)動控制器，控制左輪轂電機I與右輪轂電機15的轉(zhuǎn)速，左箱蓋2與右箱蓋14中分別設(shè)有蓄電池。
[0042]如圖6所示，一種電動口袋車的驅(qū)動控制方法，是按如下步驟進行:
[0043 ]步驟1、開啟口袋車電源，使得蓄電池接通；
[0044]步驟2、左前壓力傳感器19與右前壓力傳感器20分別獲取上踏板8表面所承受的前端壓力Pl和P2，并輸出給驅(qū)動控制器;左后壓力傳感器22和右后壓力傳感器23分別獲取上踏板8表面所承受的后端壓力P3和P4，并輸出給驅(qū)動控制器；
[0045]步驟3、驅(qū)動控制器判斷Pl和P2是否同時大于啟動閾值，以取200N為例，若PD200N且P2>200N，則驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機I和右輪轂電機15，使得口袋車啟動;若不同時大于，則口袋車停止；
[0046]步驟4、驅(qū)動控制器判斷Pl和P2之間差值的絕對值是否小于直行閾值，以取20N為例，若IP1-P2 I〈20N，則驅(qū)動控制器計算P麗信號值并輸出至左輪轂電機I和右輪轂電機15;使得左輪轂電機I的轉(zhuǎn)速Vl和右輪轂電機15的轉(zhuǎn)速V2保持一致，S卩V1=V2 = P1-P3+P2-P4/PXV;其中V表示口袋車的最大設(shè)定速度;P表示人的總壓力，此時，口袋車直線行駛;若Ip1-P2 I > 20N，則驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機I和右輪轂電機15，使得左輪轂電機1的轉(zhuǎn)速￥1和右輪轂電機15的轉(zhuǎn)速￥2不同，8卩￥1 = (?1-?4)/?\￥，￥2 = (?2-?3)/?\V，此時，口袋車轉(zhuǎn)彎;具體實施中，當V1>V2時，表示動口袋車向右轉(zhuǎn)彎，當V1〈V2時，表示口袋車向左轉(zhuǎn)彎；
[0047]步驟5、返回步驟3執(zhí)行。
【主權(quán)項】
1.一種電動口袋車，其特征包括:上踏板(8)、左輪轂電機(I)、右輪轂電機(I5)、左從動輪機構(gòu)、右從動輪機構(gòu)、左前壓力傳感器(19)、右前力傳感器(20)、左后壓力傳感器(22)、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅(qū)動控制器； 在所述上踏板(8)的下方前端分別設(shè)置有所述左輪轂電機(I)和右輪轂電機(15);在所述上踏板(8)的下方后端分別設(shè)置有左從動輪機構(gòu)和右從動輪機構(gòu)；以所述左輪轂電機(I)和右輪轂電機(15)驅(qū)動所述上踏板(8)行駛并帶動所述左從動輪機構(gòu)和右從動輪機構(gòu)運動； 在所述上踏板(8)的上表面，并與所述左輪轂電機(I)和右輪轂電機(15)相對應的位置上分別設(shè)置有所述左前壓力傳感器(19)和右前力傳感器(20);以所述左前壓力傳感器(19)和右前力傳感器(20)獲取所述上踏板(8)表面所承受的前端壓力； 在所述上踏板(8)的下表面與所述左從動輪機構(gòu)之間設(shè)置有左后壓力傳感器(22)、在所述上踏板(8)的下表面和右從動輪機構(gòu)之間設(shè)置有右后壓力傳感器；以所述左后壓力傳感器(22)和右后壓力傳感器獲取所述上踏板(8)表面所承受的后端壓力； 在所述上踏板(8)的下方設(shè)置有儲物格，并在所述儲物格內(nèi)設(shè)置有所述蓄電池以及驅(qū)動控制器；以所述蓄電池為所述口袋車提供電力；以所述驅(qū)動控制器對所述前端壓力和后端壓力進行分析處理，從而控制所述左輪轂電機(I)和右輪轂電機(15)的轉(zhuǎn)速。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電動口袋車，其特征是，所述左從動輪機構(gòu)和右從動輪機構(gòu)均包括:從動輪、從動輪軸、從動輪下支架、滾珠和從動輪上支架； 在所述從動輪下支架的底部貫穿有所述從動輪軸，在所述從動輪軸上安裝有所述從動輪，并通過螺母在所述從動輪軸的兩端進行固定， 在所述從動輪下支架的頂部中間插入有所述從動輪上支架;在所述從動輪上支架與所述從動輪下支架之間安裝有滾珠;使得所述從動輪下支架相對于所述從動輪上支架能相對轉(zhuǎn)動。3.—種電動口袋車的驅(qū)動控制方法，其特征是按如下步驟進行: 步驟1、開啟口袋車電源，使得蓄電池接通； 步驟2、左前壓力傳感器(19)與右前壓力傳感器(20)分別獲取上踏板(8)表面所承受的前端壓力Pl和P2，并輸出給驅(qū)動控制器;左后壓力傳感器(22)和右后壓力傳感器分別獲取所述上踏板(8)表面所承受的后端壓力P3和P4，并輸出給驅(qū)動控制器； 步驟3、所述驅(qū)動控制器判斷Pl和P2是否同時大于啟動閾值，若同時大于，則所述驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(I)和右輪轂電機(I 5 )，使得口袋車啟動;若不同時大于，則所述口袋車停止； 步驟4、所述驅(qū)動控制器判斷Pl和P2之間差值的絕對值是否小于直行閾值，若小于，則所述驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(I)和右輪轂電機(15);使得所述左輪轂電機(I)的轉(zhuǎn)速VI和右輪轂電機(15)的轉(zhuǎn)速V2保持一致，即VlzVSzUPl-PSHWS-pO/PXV; 其中 V 表示 口袋車的最大設(shè)定速度;P 表示人的總壓力; 此時 ，口袋車直線行駛；若大于等于，則所述驅(qū)動控制器計算PWM信號值并輸出至左輪轂電機(I)和右輪轂電機(15)；使得所述左輪轂電機(I)的轉(zhuǎn)速Vl和右輪轂電機(15)的轉(zhuǎn)速V2不同，S卩Vl = (Pl -P4) /PXV，V2 = (P2-P3)/PXV，此時，口袋車轉(zhuǎn)彎； 步驟5、返回步驟3執(zhí)行。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動口袋車的驅(qū)動控制方法，其特征是:當V1>V2時，表示動口袋車向右轉(zhuǎn)彎，當Vl〈V2時，表示口袋車向左轉(zhuǎn)彎。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電動口袋車及其驅(qū)動控制方法，其中，電動口袋車包括上踏板、左輪轂電機、右輪轂電機、左從動輪機構(gòu)、右從動輪機構(gòu)、左前壓力傳感器、右前力傳感器、左后壓力傳感器、右后壓力傳感器、蓄電池以及驅(qū)動控制器。本發(fā)明能降低駕駛者的學習成本，提高電動口袋車的駕駛?cè)の?，并能實現(xiàn)安全駕駛以及輕便攜帶。
【IPC分類】B62M6/45, B62K5/01, B62K25/04, B62M6/90, B62J25/00, B62K5/08
【公開號】CN105620647
【申請?zhí)枴緾N201610111969
【發(fā)明人】馬加奇, 黃康, 甄圣超, 戴智亞, 孫國強, 蔣曉偉
【申請人】合肥工業(yè)大學智能制造技術(shù)研究院
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年2月29日