驅(qū)平臺(tái)，包括車(chē)體1、擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、擺臂機(jī)構(gòu)3、車(chē)輪機(jī)構(gòu)4和控制器5;
[0036]所述車(chē)體I的形狀可以設(shè)置為矩形、梯形、圓形等其他形狀，本實(shí)施例中以矩形的車(chē)體I為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0037]在車(chē)體I的四角處分別安裝擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2分別與擺臂機(jī)構(gòu)3連接，所述車(chē)輪機(jī)構(gòu)4與擺臂機(jī)構(gòu)3底部連接，所述控制器5安裝在車(chē)體I上，控制器5分別控制擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和車(chē)輪機(jī)構(gòu)4的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)擺臂機(jī)構(gòu)3的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車(chē)體I姿態(tài)的調(diào)整；
[0038]車(chē)輪機(jī)構(gòu)4包括車(chē)輪41、驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪旋轉(zhuǎn)的輪轂電機(jī)42以及控制輪轂電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的車(chē)輪驅(qū)動(dòng)器，所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)器與控制器連接，通過(guò)控制器輸出指令與車(chē)輪驅(qū)動(dòng)器，使車(chē)輪驅(qū)動(dòng)器控制輪轂電機(jī)的啟停功能。
[0039]具體的，
[0040]請(qǐng)參見(jiàn)圖1，所述擺臂機(jī)構(gòu)3包括前臂31、后臂32和擺臂連接機(jī)構(gòu)33;
[0041]請(qǐng)參照?qǐng)D3，所述前臂31的一端設(shè)有第一連接板311和第一懸掛耳312，所述第一連接板311用于連接后臂32，第一連接板311設(shè)為圓盤(pán)狀，所述第一懸掛耳312用于與后臂32之間安裝懸掛減震裝置6;
[0042]請(qǐng)參照?qǐng)D4，所述后臂32的一端設(shè)有第二連接板321，所述第二連接板321設(shè)為與第一連接板311同樣大小的圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，在第一連接板311和第二連接板321中部均設(shè)有用于穿裝擺臂連接機(jī)構(gòu)33的連接孔325，第一連接板311和第二連接板321通過(guò)擺臂連接機(jī)構(gòu)33進(jìn)行鉸接。在后臂32遠(yuǎn)離第二連接板321的一端設(shè)有第二懸掛耳322，所述第二懸掛耳322與第一懸掛耳312通過(guò)懸掛減震裝置6進(jìn)行連接。
[0043]本產(chǎn)品采用的懸掛減震裝置采用現(xiàn)有技術(shù)中通孔連接桿穿裝減震彈簧的形式，也可以采用其他結(jié)構(gòu)形式，這里不在贅述。
[0044]請(qǐng)參照?qǐng)D5，擺臂連接機(jī)構(gòu)33包括螺栓331、螺母332、軸承333和彈簧墊片334;
[0045]所述軸承333安裝在第一連接板311中部的連接孔325內(nèi)，螺栓331穿裝在軸承333上，螺栓331的螺帽用于和軸承333配合連接，螺母332通過(guò)彈簧墊片334螺接在伸出于第二連接板321的螺栓331尾端，彈簧墊片334用于為前臂31、后臂32提供預(yù)壓力。
[0046]通過(guò)擺臂連接機(jī)構(gòu)33對(duì)第一連接板311和第二連接板321進(jìn)行連接，進(jìn)而使前臂31與后臂32可相對(duì)擺動(dòng)的連接在一起。
[0047]請(qǐng)參照?qǐng)D3，所述前臂31遠(yuǎn)離第二連接板321的一端設(shè)有通孔和限位槽313，所述通孔內(nèi)安裝用于與輪轂電機(jī)輸出軸連接的軸套7，所述軸套7上設(shè)有用于與限位槽313連接的弧形板71。采用通孔和限位槽313相配合形式可以提高輪轂電機(jī)42和前臂31連接穩(wěn)定性。
[0048]請(qǐng)參照?qǐng)D6，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、箱體22和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23;所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)21驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23運(yùn)轉(zhuǎn)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23安裝在箱體22內(nèi)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與后臂32鉸接。
[0049]傳動(dòng)機(jī)構(gòu)23包括渦輪21和蝸桿22，渦輪21和蝸桿22采用水平90度角嚙合連接，所述蝸桿22與驅(qū)動(dòng)電機(jī)21連接，渦輪21的輸出軸與后臂32連接。
[0050]本產(chǎn)品采用的渦輪21蝸桿22結(jié)構(gòu)具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0051]1.渦輪蝸桿具有自鎖功能，使擺臂機(jī)構(gòu)3在電機(jī)斷電后仍可以保持?jǐn)嚯娗暗臓顟B(tài)，在平穩(wěn)行駛時(shí)可以減少電池的耗電量，大大加強(qiáng)了續(xù)航能力。
[0052]2.動(dòng)力90度轉(zhuǎn)向輸出，因?yàn)檐?chē)體的結(jié)構(gòu)小巧，而擺臂電機(jī)的長(zhǎng)度較大，如果直接輸出，就會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的寬度大大增加，通過(guò)渦輪蝸桿的90度輸出特點(diǎn)，把擺臂電機(jī)的長(zhǎng)度分配到了車(chē)體的長(zhǎng)度方向，解決了因擺臂電機(jī)長(zhǎng)度大導(dǎo)致車(chē)體寬度增加的問(wèn)題。
[0053]請(qǐng)參照?qǐng)D4，后臂32遠(yuǎn)離第二連接板321的一端設(shè)有容納渦輪21的輸出軸的凹槽323，所述凹槽323的槽底面設(shè)有穿線(xiàn)孔324以及用于穿裝銷(xiāo)桿連接渦輪21輸出軸的連接孔325，凹槽323的槽壁設(shè)有用于穿裝限位栓固定渦輪21輸出軸的限位孔326;穿線(xiàn)孔324上安裝有導(dǎo)電滑環(huán)，所述導(dǎo)電滑環(huán)用于線(xiàn)路的安裝，同時(shí)保障擺臂機(jī)構(gòu)進(jìn)行360度全向的旋轉(zhuǎn)。
[0054]請(qǐng)參照?qǐng)D6，箱體22包括主箱體221以及分別安裝在主箱體221上的輸入端蓋222和輸出端蓋223;
[0055]所述主箱體221與車(chē)體I通過(guò)螺栓331固定，在主箱體221內(nèi)容納有渦輪21和蝸桿22，渦輪21和蝸桿22分別與主箱體221之間通過(guò)軸承連接，用于驅(qū)動(dòng)蝸桿22的擺臂電機(jī)與輸入端蓋222連接，所述輸入端蓋222用于對(duì)蝸桿22的軸向移動(dòng)限位，所述輸出端蓋223用于對(duì)渦輪21的輸出軸進(jìn)行軸向限位。
[0056]實(shí)施例二
[0057]請(qǐng)參照?qǐng)D1，本實(shí)用新型公開(kāi)的一種電動(dòng)汽車(chē)擺臂式無(wú)人四驅(qū)平臺(tái)的示意圖；
[0058]一種擺臂式無(wú)人四驅(qū)平臺(tái)，包括車(chē)體1、擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、擺臂機(jī)構(gòu)3、車(chē)輪機(jī)構(gòu)4和控制器5;
[0059]所述車(chē)體I的形狀可以設(shè)置為矩形、梯形、圓形等其他形狀，本實(shí)施例中以矩形的車(chē)體I為例進(jìn)行說(shuō)明。
[0060]在車(chē)體I的四角處分別安裝擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2分別與擺臂機(jī)構(gòu)3連接，所述車(chē)輪機(jī)構(gòu)4與擺臂機(jī)構(gòu)3底部連接，所述控制器5安裝在車(chē)體I上，控制器5分別控制擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和車(chē)輪機(jī)構(gòu)4的運(yùn)轉(zhuǎn)，所述擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2驅(qū)動(dòng)擺臂機(jī)構(gòu)3的轉(zhuǎn)動(dòng)，達(dá)到車(chē)體I姿態(tài)的調(diào)整；
[0061 ]車(chē)輪機(jī)構(gòu)4包括車(chē)輪41、驅(qū)動(dòng)所述車(chē)輪旋轉(zhuǎn)的輪轂電機(jī)42以及控制輪轂電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的車(chē)輪驅(qū)動(dòng)器，所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)器與控制器連接。
[0062]具體的，
[0063]請(qǐng)參見(jiàn)圖1，所述擺臂機(jī)構(gòu)3包括前臂31、后臂32和擺臂連接機(jī)構(gòu)33;
[0064]參照?qǐng)D3，所述前臂31的一端設(shè)有第一連接板311和第一懸掛耳312，所述第一連接板311用于連接后臂32，第一連接板311設(shè)為圓盤(pán)狀，所述第一懸掛耳312用于與后臂32之間安裝懸掛減震裝置6;
[0065]參照?qǐng)D4，所述后臂32的一端設(shè)有第二連接板321，所述第二連接板321設(shè)為與第一連接板311同樣大小的圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，在第一連接板311和第二連接板321中部均設(shè)有用于穿裝擺臂連接機(jī)構(gòu)33的連接孔325，第一連接板311和第二連接板321通過(guò)擺臂連接機(jī)構(gòu)33進(jìn)行鉸接。在后臂32遠(yuǎn)離第二連接板321的一端設(shè)有第二懸掛耳322，所述第二懸掛耳322與第一懸掛耳312通過(guò)懸掛減震裝置進(jìn)行連接。
[0066]本產(chǎn)品采用的懸掛減震裝置采用現(xiàn)有技術(shù)中通孔連接桿穿裝減震彈簧的形式，也可以采用其他結(jié)構(gòu)形式，這里不在贅述。
[0067]本實(shí)施中，在前臂31位于第一連接板311的端部設(shè)有圓弧狀的第一限位板315，后臂32位于第二連接板321的端部設(shè)有圓弧狀的第二限位板327，所述第一限位板315和第二限位板327用于對(duì)鉸接在一起的第一連接板311和第二連接板321之間的擺動(dòng)角度進(jìn)行限位。
[0068]優(yōu)選地，第一限位板315和第二限位板327將鉸接在一起的第一連接板311和第二連接板321之間的擺動(dòng)角度限制為30度以?xún)?nèi)。
[0069]請(qǐng)參照?qǐng)D5，擺臂連接機(jī)構(gòu)33包括螺栓331、螺母332、軸承333和彈簧墊片334;
[0070]所述軸承333安裝在第一連接板311中部的連接孔325內(nèi)，螺栓331穿裝在軸承333上，螺栓331的螺帽用于和軸承333配合連接，螺母332通過(guò)彈簧墊片334螺接在伸出于第二連接板321的螺栓331尾端，彈簧墊片334用于