【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及無人船技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種模塊化的無人船智能動力控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著智能設(shè)備的不斷發(fā)展，無人化成為今后制造裝備的一個發(fā)展趨勢。無人船作為一個快速發(fā)展的行業(yè)，其在水質(zhì)監(jiān)測、搶險救援、海洋勘測、邊防巡邏等方面能發(fā)揮很大作用。對于無人船系統(tǒng)來說，動力系統(tǒng)的控制是一個很重要的部分。對于動力系統(tǒng)來說，主要由主機、傳動裝置和推進裝置組成，由此存在多種組合形式，不同的組合形式對于動力系統(tǒng)的要求不盡相同，因此有必要設(shè)計一種通用的無人船動力系統(tǒng)，能兼容大部分動力形式，滿足不同的動力需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的無人船動力系統(tǒng)模式單一，每一次調(diào)整或者更改都需要從軟件側(cè)、主機、傳動裝置和推進裝置做系統(tǒng)的調(diào)整，調(diào)整周期長、效率低。

本發(fā)明實施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種模塊化的無人船智能動力控制系統(tǒng)，包括控制單元、驅(qū)動單元和動力單元，具體的：

所述控制單元連接所述驅(qū)動單元和動力單元，用于獲取所述驅(qū)動單元和動力單元中傳感器反饋的采集內(nèi)容，以及給所述驅(qū)動單元和動力單元傳遞控制指令；還用于獲取所連接的驅(qū)動單元和動力單元各自的組合形式，并根據(jù)相應(yīng)的組合形式更新自身的控制系統(tǒng)；

所述驅(qū)動單元連接所述動力單元，用于為動力單元提供機械動力；驅(qū)動單元由驅(qū)動處理器、驅(qū)動電機、驅(qū)動臂和第一傳感器組構(gòu)成；其中，所述驅(qū)動處理器、驅(qū)動電機和驅(qū)動臂之間存在一種或者多種組合形式；

所述動力單元包括一種或者多種組合形式，每一種組合形式由相應(yīng)的動力處理器、主機、傳動裝置、推進裝置和第二傳感器組構(gòu)成。

可選的，所述控制單元中存儲有一組或者多組驅(qū)動單元的參數(shù)信息，以及一組或者多組動力單元的參數(shù)信息，則所述控制單元，

還用于獲取當(dāng)前連接的驅(qū)動單元和動力單元各自的參數(shù)信息，并將獲取到的參數(shù)信息和自身存儲的進行匹配；

所述控制單元根據(jù)匹配結(jié)果更新與當(dāng)前動力控制系統(tǒng)對應(yīng)的操作系統(tǒng)。

可選的，所述驅(qū)動處理器中存儲有構(gòu)成當(dāng)前驅(qū)動單元組成要件的相關(guān)參數(shù)信息，用于在驅(qū)動處理器獲取到控制單元的查詢請求后反饋；或者，在驅(qū)動單元供電啟動后，由驅(qū)動處理器主動向控制單元上報自身存儲的參數(shù)信息；

所述動力處理器中存儲有構(gòu)成當(dāng)前動力單元組成要件的相關(guān)參數(shù)信息，用于在動力處理器獲取到控制單元的查詢請求后反饋；或者，在動力單元供電啟動后，由動力處理器所主動向控制單元上報自身存儲的參數(shù)信息。

可選的，所述控制單元采用硬件底板和快拆接口分離方式實現(xiàn)。

可選的，所述動力單元中主機、傳動裝置、推進裝置的組合形式中：

主機為柴油發(fā)動機、汽油發(fā)動機和電動機中的一種或者多種；

傳動裝置為：一種或者多種不同型號的齒輪箱；

所述推進裝置為：噴泵、螺旋槳中至少一種。

可選的，所述驅(qū)動電機和驅(qū)動臂具體為：

集成式的電動缸；或者，液壓泵和液壓缸的組合模式。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種模塊化的無人船智能動力控制方法，所述方法包括：

控制單元在與驅(qū)動單元和動力單元建立數(shù)據(jù)鏈路連接之后，獲取所述驅(qū)動單元和動力單元各自的參數(shù)信息；

控制單元分析獲得的驅(qū)動單元參數(shù)信息和動力單元參數(shù)信息，根據(jù)分析結(jié)果更新自身的操作系統(tǒng)。

可選的，所述驅(qū)動單元包括驅(qū)動處理器和第一傳感器組；所述動力單元包括動力處理器和第二傳感器組，則所述方法還包括：

所述控制單元向所述驅(qū)動處理器和動力處理發(fā)送控制指令；

所述驅(qū)動處理器在接收到控制指令后，控制驅(qū)動單元內(nèi)部的驅(qū)動電機和驅(qū)動臂完成相應(yīng)指令內(nèi)容，并接收第一傳感器組反饋的第一監(jiān)測數(shù)據(jù)；

所述動力處理器在接收到控制指令后，控制動力單元內(nèi)部的主機、傳動裝置、推進裝置完成相應(yīng)指令內(nèi)容，并接收第二傳感器組反饋的第二監(jiān)測數(shù)據(jù)；

所述控制單元在獲取到所述第一監(jiān)測數(shù)據(jù)和第二監(jiān)測數(shù)據(jù)后，與已發(fā)送的控制指令建立映射關(guān)系；

所述控制單元根據(jù)多組映射關(guān)系，確定當(dāng)前操作系統(tǒng)與當(dāng)前由控制單元、驅(qū)動單元和動力單元建立的動力控制系統(tǒng)之間的匹配度。

可選的，所述方法還包括：

若確定出的匹配度低于預(yù)設(shè)閾值，則根據(jù)所述映射關(guān)系建立欠匹配結(jié)果，所述欠匹配結(jié)果用于后續(xù)設(shè)計相應(yīng)的操作系統(tǒng)。

可選的，所述根據(jù)分析結(jié)果更新自身的操作系統(tǒng)，具體包括：

不同的操作系統(tǒng)對應(yīng)不同的驅(qū)動單元類型和動力單元類型的組合，其中，動力單元由主機、傳動裝置、推進裝置和第一組傳感器構(gòu)成，其組合形式中：

主機為柴油發(fā)動機、汽油發(fā)動機和電動機中的一種或者多種；

傳動裝置為：一種或者多種不同型號的齒輪箱；

所述推進裝置為：噴泵、螺旋槳中至少一種；

動力處理器、主機、傳動裝置、推進裝置和第二傳感器組構(gòu)成，其組合形式中，驅(qū)動電機和驅(qū)動臂具體為：

集成式的電動缸；或者，液壓泵和液壓缸的組合模式。

在本發(fā)明實施例提供了一種智能動力控制系統(tǒng)的組建模式，改進了現(xiàn)有技術(shù)中針對特定船體而言固定的，且為一體形式的動力控制系統(tǒng)，提出了一種由控制單元、驅(qū)動單元和動力單元三部分動態(tài)組建形成的智能動力控制系統(tǒng)，改變了固有的設(shè)計模式和加工制造模式，使得動力控制系統(tǒng)的組件能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)組合，智能化控制的效果。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種模塊化的無人船智能動力控制系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的一種控制器連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的一種模塊化的無人船智能動力控制系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例提供的一種模塊化的無人船智能動力控制方法流程示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種基于執(zhí)行過程的控制系統(tǒng)改進方法流程示意圖。

【具體實施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個實施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

實施例1:

本發(fā)明實施例1提供了一種模塊化的無人船智能動力控制系統(tǒng)，如圖1所示，包括控制單元、驅(qū)動單元和動力單元，具體的：

所述控制單元連接所述驅(qū)動單元和動力單元，用于獲取所述驅(qū)動單元和動力單元中傳感器反饋的采集內(nèi)容，以及給所述驅(qū)動單元和動力單元傳遞控制指令；還用于獲取所連接的驅(qū)動單元和動力單元各自的組合形式，并根據(jù)相應(yīng)的組合形式更新自身的控制系統(tǒng)；

其中，更新的控制系統(tǒng)可以是通過網(wǎng)絡(luò)連接服務(wù)器進行下載后安裝完成；也可以是通過存儲介質(zhì)下載安裝完成；還可以通過編譯端口，以特定的編譯下載器完成所述控制系統(tǒng)的更新。

所述驅(qū)動單元連接所述動力單元，用于為動力單元提供驅(qū)動力；驅(qū)動單元由驅(qū)動處理器、驅(qū)動電機、驅(qū)動臂和第一傳感器組構(gòu)成；其中，所述驅(qū)動處理器、驅(qū)動電機和驅(qū)動臂之間存在一種或者多種組合形式；

其中，驅(qū)動力包括動力單元位置、角度、輸出馬力等因素。例如：所述動力單元中包含船舵時，則相應(yīng)的驅(qū)動力具體包括對于所述船舵的旋轉(zhuǎn)角度的供力部分；所述動力單元中包含噴泵時，則相應(yīng)的驅(qū)動力具體包括對所述噴泵輸出功率的控制、輸出角度(方向)上的控制。

所述動力單元包括一種或者多種組合形式，每一種組合形式由相應(yīng)的動力處理器、主機、傳動裝置、推進裝置和第二傳感器組構(gòu)成。

其中，第一傳感器組件和第二傳感器組件各自可以是由轉(zhuǎn)速傳感器、溫度傳感器、角度傳感器、力矩傳感器和加速度傳感器中的一種或者多種構(gòu)成。其中，所述第一傳感器組件用于監(jiān)測驅(qū)動電機和驅(qū)動臂的相關(guān)運動狀態(tài)；所述第二傳感器組件用于監(jiān)測主機、傳動裝置和推進裝置的相關(guān)運動狀態(tài)。

在本發(fā)明實施例提供了一種智能動力控制系統(tǒng)的組建模式，改進了現(xiàn)有技術(shù)中針對特定船體而言固定的，且為一體形式的動力控制系統(tǒng)模式，提出了一種由控制單元、驅(qū)動單元和動力單元三部分動態(tài)組建形成的智能動力控制系統(tǒng)，改變了固有的設(shè)計模式和加工制造模式，使得動力控制系統(tǒng)的組件能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)組合，智能化控制的效果。

在本發(fā)明實施例中，所述驅(qū)動處理器和動力處理器通常采用集成芯片，例如8086微處理器、msp430g2xxx微處理器、由intel或者amd推出的微處理器芯片等等。其作用主要是針對驅(qū)動單元和動力單元提供了一種組合形式相關(guān)參數(shù)信息存儲的區(qū)域，能夠在完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈路建立之后，向所述控制單元反饋相應(yīng)驅(qū)動單元或者動力單元的參數(shù)信息，使得控制單元能夠依據(jù)所述參數(shù)信息更新與之匹配的操作系統(tǒng)。

其中，控制單元獲取驅(qū)動單元相應(yīng)參數(shù)信息的具體方式，可以是驅(qū)動處理器在獲取到控制單元的查詢請求后反饋；或者，在驅(qū)動單元供電啟動后，由驅(qū)動處理器主動向控制單元上報自身存儲的參數(shù)信息。對于控制單元獲取動力單元相應(yīng)參數(shù)信息的具體方式可以參考上述方式，在此不一一贅述。

在本發(fā)明實施例中，對于所述根據(jù)相應(yīng)的組合形式更新自身的控制系統(tǒng)，提供了一種具體實現(xiàn)方式，具體闡述如下：

所述控制單元中存儲有一組或者多組驅(qū)動單元的參數(shù)信息，以及一組或者多組動力單元的參數(shù)信息，則所述控制單元，還用于獲取當(dāng)前連接的驅(qū)動單元和動力單元各自的參數(shù)信息，并將獲取到的參數(shù)信息和自身存儲的進行匹配；

所述控制單元根據(jù)匹配結(jié)果更新與當(dāng)前動力控制系統(tǒng)對應(yīng)的操作系統(tǒng)。

其中，所述操作系統(tǒng)涉及各驅(qū)動單元和運動單元中設(shè)備的可調(diào)區(qū)間范圍設(shè)定；還包括對于某一目的操作，相應(yīng)的驅(qū)動單元和運動單元中各組成部件執(zhí)行順序，以及執(zhí)行指標(biāo)等設(shè)定；以及各傳感器反饋數(shù)據(jù)所對應(yīng)的報警狀態(tài)標(biāo)定等等。

在本發(fā)明實施例中，所述動力單元中主機、傳動裝置、推進裝置的組合形式中：

主機為柴油發(fā)動機、汽油發(fā)動機和電動機中的一種或者多種；傳動裝置為：一種或者多種不同型號的齒輪箱；所述推進裝置為：噴泵、螺旋槳中至少一種。例如：所述動力單元可以是“柴油發(fā)動機+齒輪箱+噴泵”，也可以是“柴油發(fā)動機+噴泵”，還可以是“柴油發(fā)動機+齒輪箱+螺旋槳”。其中，動力單元的表現(xiàn)形式可以是吊艙式推進器、舷外機、舷內(nèi)外機等。

在本發(fā)明實施例中，所述驅(qū)動電機和驅(qū)動臂具體為：集成式的電動缸；或者，液壓泵和液壓缸的組合模式。驅(qū)動單元的主要的作用是完成對動力單元中，機械拉線的控制，其接收來自控制單元的指令，將其轉(zhuǎn)換成電動缸或液壓缸的機械運動，實現(xiàn)對動力單元中機械油門、或機械檔位、或機械齒輪箱等的控制。

在本發(fā)明實施例中，所述控制單元還存在一種優(yōu)選的實現(xiàn)方式，即所述控制單元采用硬件底板和快拆接口分離方式實現(xiàn)。具體的，控制單元的硬件底板和快拆接口上分別有快拆連接器，快拆接口同樣為印制電路板的形式，上面焊接有航空插頭。其中硬件底板上的連接器每個管腳對外的信號類型是固定的，針對特定的動力形式，通過更改快拆接口上硬件電路的布線形式，可方便的滿足不同動力形式的控制需求。如圖2所示，控制單元采用硬件底板和快拆接口分離的形式，避免了人工焊線過程中接線錯誤、虛焊等風(fēng)險；控制單元采用硬件底板和快拆接口分離的形式，省去了人工焊接的過程，提高了效率，縮短了時間；控制單元采用硬件底板和快拆接口分離的形式，當(dāng)快拆接口故障時，方便維護；控制單元采用硬件底板和快拆接口分離的形式，在不改變硬件底板資源的情況下，通過更換不同的快拆接口，可非常方便的改變快拆接口上各個航插的型號類型。

在本發(fā)明實施例中，采用控制單元和驅(qū)動單元分離的形式，可根據(jù)動力單元的具體形式和個數(shù)，靈活配置驅(qū)動單元的個數(shù)，而無需增加控制單元的個數(shù)，如圖3所示；采用控制單元和驅(qū)動單元分離的形式，當(dāng)有驅(qū)動單元故障時，方便維護，而無需對控制單元進行替換；采用控制單元和驅(qū)動單元分離的形式，將控制單元和動力單元分離開來，實現(xiàn)了動力單元的形式改變時，控制單元無需在硬件上做修改，只需修改軟件即可滿足對新的動力單元的控制需求；采用控制單元和驅(qū)動單元分離的形式，可將驅(qū)動單元在靠近動力單元的附近安裝，降低了動力系統(tǒng)的安裝難度；采用控制單元和驅(qū)動單元分離的形式，實現(xiàn)了單一設(shè)備的故障方便維護，提高了系統(tǒng)的可靠性；采用控制單元和驅(qū)動單元分離的形式，當(dāng)動力單元的個數(shù)超過系統(tǒng)控制能力時，額外增加一個控制單元即可滿足要求。

實施例2:

本發(fā)明實施例還提供了一種模塊化的無人船智能動力控制方法，本實施例方法同樣適用于實施例1所述的一種模塊化的無人船智能動力控制系統(tǒng)，如圖4所示，所述方法包括以下執(zhí)行步驟：

在步驟201中，控制單元在與驅(qū)動單元和動力單元建立數(shù)據(jù)鏈路連接之后，獲取所述驅(qū)動單元和動力單元各自的參數(shù)信息。

其中，控制單元中存儲有一組或者多組驅(qū)動單元的參數(shù)信息，以及一組或者多組動力單元的參數(shù)信息。

在步驟202中，控制單元分析獲得的驅(qū)動單元參數(shù)信息和動力單元參數(shù)信息，根據(jù)分析結(jié)果更新自身的操作系統(tǒng)。

其中，更新的控制系統(tǒng)可以是通過網(wǎng)絡(luò)連接服務(wù)器進行下載后安裝完成；也可以是通過存儲介質(zhì)下載安裝完成；還可以通過編譯端口，以特定的編譯下載器完成所述控制系統(tǒng)的更新。

本發(fā)明實施例將動力控制系統(tǒng)拆分成了控制單元、驅(qū)動單元和動力單元三部分，并且在動態(tài)組建形成的智能動力控制系統(tǒng)中，通過控制單元獲取其它單元的參數(shù)信息方式更新自身的操作系統(tǒng)，以便能夠適用整個控制系統(tǒng)。改變了固有的設(shè)計模式和加工制造模式，使得動力控制系統(tǒng)的組件能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)組合，智能化控制的效果。

在本發(fā)明實施例中，存在一種可選的實現(xiàn)方案，具體的：所述驅(qū)動單元連接所述動力單元，用于為動力單元提供驅(qū)動力；驅(qū)動單元由驅(qū)動處理器、驅(qū)動電機、驅(qū)動臂和第一傳感器組構(gòu)成；其中，所述驅(qū)動處理器、驅(qū)動電機和驅(qū)動臂之間存在一種或者多種組合形式；

其中，驅(qū)動力包括動力單元位置、角度、輸出馬力等因素。例如：所述動力單元中包含船舵時，則相應(yīng)的驅(qū)動力具體包括對于所述船舵的旋轉(zhuǎn)角度的供力部分；所述動力單元中包含噴泵時，則相應(yīng)的驅(qū)動力具體包括對所述噴泵輸出功率的控制、輸出角度(方向)上的控制。

在本發(fā)明實施例中，控制單元除了可以在各驅(qū)動單元和動力單元啟動的時候進行控制系統(tǒng)更新以外，為了進一步提高無人船智能動力控制系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性和對于新推出的驅(qū)動單元或者動力單元的兼容性，還提出了一種基于上述第一傳感器組和第二傳感器組反饋數(shù)據(jù)進行控制系統(tǒng)更新的改進方案。具體的，所述驅(qū)動單元包括驅(qū)動處理器和第一傳感器組；所述動力單元包括動力處理器和第二傳感器組，如圖5所示，所述方法還包括：

在步驟301中，所述控制單元向所述驅(qū)動處理器和動力處理發(fā)送控制指令。

在本發(fā)明實施例中，所述驅(qū)動處理器和動力處理器通常采用集成芯片，例如8086微處理器、msp430g2xxx微處理器、由intel或者amd推出的微處理器芯片等等。其作用主要是針對驅(qū)動單元和動力單元提供了一種組合形式相關(guān)參數(shù)信息存儲的區(qū)域，能夠在完成系統(tǒng)數(shù)據(jù)鏈路建立之后，向所述控制單元反饋相應(yīng)驅(qū)動單元或者動力單元的參數(shù)信息，使得控制單元能夠依據(jù)所述參數(shù)信息更新與之匹配的操作系統(tǒng)。

在步驟302中，所述驅(qū)動處理器在接收到控制指令后，控制驅(qū)動單元內(nèi)部的驅(qū)動電機和驅(qū)動臂完成相應(yīng)指令內(nèi)容，并接收第一傳感器組反饋的第一監(jiān)測數(shù)據(jù)。

在步驟303中，所述動力處理器在接收到控制指令后，控制動力單元內(nèi)部的主機、傳動裝置、推進裝置完成相應(yīng)指令內(nèi)容，并接收第二傳感器組反饋的第二監(jiān)測數(shù)據(jù)。

其中，第一傳感器組件和第二傳感器組件各自可以是由轉(zhuǎn)速傳感器、溫度傳感器、角度傳感器、力矩傳感器和加速度傳感器中的一種或者多種構(gòu)成。其中，所述第一傳感器組件用于監(jiān)測驅(qū)動電機和驅(qū)動臂的相關(guān)運動狀態(tài)；所述第二傳感器組件用于監(jiān)測主機、傳動裝置和推進裝置的相關(guān)運動狀態(tài)。

在步驟304中，所述控制單元在獲取到所述第一監(jiān)測數(shù)據(jù)和第二監(jiān)測數(shù)據(jù)后，與已發(fā)送的控制指令建立映射關(guān)系。

其中，所述已發(fā)送的控制指令是對應(yīng)產(chǎn)生所述第一檢測數(shù)據(jù)和第二檢測數(shù)據(jù)的對應(yīng)控制指令。所述映射關(guān)系包括對應(yīng)各類型傳感器監(jiān)測值，相應(yīng)類型控制參數(shù)值，例如：用于監(jiān)測螺旋槳轉(zhuǎn)速的傳感器所反饋的數(shù)據(jù)，便會與控制指令中對應(yīng)無人船航行速度的指令建立映射關(guān)系。

在步驟305中，所述控制單元根據(jù)多組映射關(guān)系，確定當(dāng)前操作系統(tǒng)與當(dāng)前由控制單元、驅(qū)動單元和動力單元建立的動力控制系統(tǒng)之間的匹配度。

這里的匹配度由多個類型的控制參數(shù)，以及與之對應(yīng)類型的傳感器監(jiān)測數(shù)據(jù)計算得到，通?？筛鶕?jù)設(shè)定控制指令中最大控制參數(shù)與相應(yīng)傳感器監(jiān)測到對應(yīng)組件的實際參數(shù)相比較理論最大可輸出值之間的差距，其對應(yīng)關(guān)系是差距越大匹配度越低。

相比較本發(fā)明實施例中提出的步驟201-步驟202的方案，本發(fā)明實施例進一步完善了控制系統(tǒng)匹配機制，提出了一種基于應(yīng)用過程中的控制系統(tǒng)適配度反饋機制，使得能夠在減少研發(fā)投入的基礎(chǔ)上，能夠基于已經(jīng)開發(fā)的一套或者多套控制系統(tǒng)，衍生出可適用于更多、更復(fù)雜的動力控制系統(tǒng)的版本。

在執(zhí)行完上述步驟305之后，本發(fā)明實施例中還提供了一種可行的實現(xiàn)方案，具體闡述如下：

若確定出的匹配度低于預(yù)設(shè)閾值，則根據(jù)所述映射關(guān)系建立欠匹配結(jié)果，所述欠匹配結(jié)果用于后續(xù)設(shè)計相應(yīng)的操作系統(tǒng)。

在本發(fā)明實施例中，不同的操作系統(tǒng)對應(yīng)不同的驅(qū)動單元類型和動力單元類型的組合，其中，動力單元由主機、傳動裝置、推進裝置和第一組傳感器構(gòu)成，其組合形式中：

主機為柴油發(fā)動機、汽油發(fā)動機和電動機中的一種或者多種；傳動裝置為：一種或者多種不同型號的齒輪箱；所述推進裝置為：噴泵、螺旋槳中至少一種；

動力處理器、主機、傳動裝置、推進裝置和第二傳感器組構(gòu)成，其組合形式中，驅(qū)動電機和驅(qū)動臂具體為：集成式的電動缸；或者，液壓泵和液壓缸的組合模式。

值得說明的是，上述裝置和系統(tǒng)內(nèi)的模塊、單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明的處理方法實施例基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)可以包括：只讀存儲器(rom，readonlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。