本實(shí)用新型屬于消防救援探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種消防救援探測(cè)飛行器。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的常規(guī)火災(zāi)救援體系中，當(dāng)收到火災(zāi)發(fā)生消息后，消防救援人員駕駛消防車(chē)到達(dá)火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)實(shí)施滅火。但是，當(dāng)火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)存在盲區(qū)，如火災(zāi)發(fā)生于高層建筑、復(fù)雜地形或建筑群內(nèi)時(shí)，火源高溫點(diǎn)不易確定?；蛘?，當(dāng)火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)有特別危險(xiǎn)環(huán)境時(shí)，如存在爆炸物、粉塵、有毒有害氣體等，直接派遣消防救援人員進(jìn)入火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)實(shí)施滅火，往往使得消防救援人員的生命受到嚴(yán)重威脅。出現(xiàn)諸如以上情況時(shí)，不僅會(huì)因找不到火源導(dǎo)致滅火措施帶有盲目性，且對(duì)消防救援人員的生命安全也是一種不負(fù)責(zé)任的表現(xiàn)。例如2015年8月12日發(fā)生于天津?yàn)I海新區(qū)的塘沽爆炸事件，截止2015年8月24日下午3時(shí)，共發(fā)現(xiàn)遇難者人數(shù)129人，其中消防人員及民警83人，失聯(lián)者人數(shù)44人，其中消防人員及民警12人，受傷人數(shù)610人。故急需針對(duì)火源不易確定或火災(zāi)發(fā)生現(xiàn)場(chǎng)具有特別危險(xiǎn)環(huán)境的情況，設(shè)計(jì)一種消防救援探測(cè)飛行器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種消防救援探測(cè)飛行器，其結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便，使用壽命長(zhǎng)，工作的安全性、可靠性和穩(wěn)定性高，提高了救援被困人員的效率，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種消防救援探測(cè)飛行器，其特征在于：包括飛行器主體和探測(cè)系統(tǒng)，所述飛行器主體包括設(shè)置在中央位置的云臺(tái)和連接在云臺(tái)上且從云臺(tái)向周?chē)鄠€(gè)方向伸出的多根支撐臂，所述云臺(tái)頂部設(shè)置有保護(hù)罩，所述支撐臂未與云臺(tái)連接的一端連接有旋翼電機(jī)，所述旋翼電機(jī)的輸出軸上連接有旋翼，所述云臺(tái)的左側(cè)通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有左起落架，所述云臺(tái)的右側(cè)通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有右起落架，所述第一旋轉(zhuǎn)軸上連接有用于帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸上連接有用于帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)，所述云臺(tái)底部設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器包括可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架和可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在云臺(tái)底部，所述第三旋轉(zhuǎn)軸上連接有用于帶動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第三電機(jī)，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體通過(guò)第四旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接在可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架上，所述第四旋轉(zhuǎn)軸上連接有用于帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第四電機(jī)；

所述探測(cè)系統(tǒng)包括中央處理器、紅外熱成像鏡頭、可見(jiàn)光攝像鏡頭、激光測(cè)距儀和GPS定位器，所述中央處理器和GPS定位器均設(shè)置在云臺(tái)頂部且位于保護(hù)罩內(nèi)，所述云臺(tái)頂部還設(shè)置有位于保護(hù)罩內(nèi)且用于為旋翼電機(jī)、第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)以及為所述探測(cè)系統(tǒng)中各用電模塊供電的電池，所述紅外熱成像鏡頭、可見(jiàn)光攝像鏡頭和激光測(cè)距儀均嵌入安裝在可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體內(nèi)，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架上安裝有喇叭，所述紅外熱成像鏡頭、可見(jiàn)光攝像鏡頭、激光測(cè)距儀、GPS定位器和喇叭均通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與中央處理器和電池連接，多個(gè)所述旋翼電機(jī)以及第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)和第四電機(jī)均與中央處理器和電池連接，所述電池頂部設(shè)置有位于保護(hù)罩內(nèi)的無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)基座，所述無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)基座上安裝有穿出保護(hù)罩外部的無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)，所述無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與中央處理器連接。

上述的一種消防救援探測(cè)飛行器，其特征在于：所述支撐臂、第三旋轉(zhuǎn)軸和第四旋轉(zhuǎn)軸均為中空結(jié)構(gòu)，連接紅外熱成像鏡頭和可見(jiàn)光攝像鏡頭與中央處理器的導(dǎo)線(xiàn)以及連接紅外熱成像鏡頭和可見(jiàn)光攝像鏡頭與電池的導(dǎo)線(xiàn)均穿過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸和第四旋轉(zhuǎn)軸，連接激光測(cè)距儀與中央處理器和電池的導(dǎo)線(xiàn)均穿過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸，連接喇叭與中央處理器和電池的導(dǎo)線(xiàn)均穿過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸，連接GPS定位器與中央處理器和電池的導(dǎo)線(xiàn)置于保護(hù)罩內(nèi)，連接無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)與中央處理器的導(dǎo)線(xiàn)置于保護(hù)罩內(nèi)，連接所述旋翼電機(jī)與中央處理器和電池的導(dǎo)線(xiàn)穿過(guò)支撐臂。

上述的一種消防救援探測(cè)飛行器，其特征在于：所述保護(hù)罩的形狀為半球形。

上述的一種消防救援探測(cè)飛行器，其特征在于：所述支撐臂的數(shù)量為八個(gè)，相鄰兩個(gè)支撐臂之間的夾角均為45^°，每個(gè)所述支撐臂的長(zhǎng)度均相等。

上述的一種消防救援探測(cè)飛行器，其特征在于：所述中央處理器包括微處理器模塊以及與微處理器模塊相接的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和無(wú)線(xiàn)射頻通信模塊，所述無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與無(wú)線(xiàn)射頻通信模塊連接，所述紅外熱成像鏡頭、可見(jiàn)光攝像鏡頭、激光測(cè)距儀和GPS定位器均與微處理器模塊的輸入端連接，所述微處理器模塊的輸入端還接有用于對(duì)電池的電量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的電池電量檢測(cè)電路，所述微處理器模塊的輸出端接有旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和語(yǔ)音播放電路，所述旋翼電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接，所述第一電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接，所述第二電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接，所述第三電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接，所述第四電機(jī)通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出端連接，所述喇叭通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與語(yǔ)音播放電路的輸出端連接。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便。

2、本實(shí)用新型的使用操作便捷，利用飛行器的制空優(yōu)勢(shì)，能夠掃除地面觀(guān)測(cè)的盲區(qū)，優(yōu)選八軸旋翼式飛行器結(jié)構(gòu)，能夠提高飛行器飛行過(guò)程及懸停狀態(tài)的穩(wěn)定性，保證探測(cè)過(guò)程所得畫(huà)面的清晰度及相關(guān)信息的準(zhǔn)確性。

3、本實(shí)用新型上安裝有紅外熱成像鏡頭、可見(jiàn)光攝像鏡頭、激光測(cè)距儀和GPS定位器，結(jié)合紅外圖像、可見(jiàn)光圖像可找到火源，再通過(guò)激光測(cè)距儀獲得火源相對(duì)于飛行器的位置，最后結(jié)合GPS定位得到火源具體位置，功能完備。

4、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置喇叭，能夠?qū)崟r(shí)喊話(huà)，能夠安撫被困人員情緒，還能夠告知被困人員自救的方法、逃生路線(xiàn)等，還能夠告知被困人員等待救援以及等待救援過(guò)程中的注意事項(xiàng)，提高了救援被困人員的效率。

5、本實(shí)用新型可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架能夠在水平方向上沿第三旋轉(zhuǎn)軸做360°旋轉(zhuǎn)，可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體能夠在豎直方向上沿第四旋轉(zhuǎn)軸做90°旋轉(zhuǎn)，保證了能夠探測(cè)到飛行器水平方向以及位于飛行器水平方向以下的火源。

6、本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置保護(hù)罩，并設(shè)置可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器，不僅避免了不良環(huán)境對(duì)探測(cè)過(guò)程的影響，還避免了保護(hù)罩內(nèi)各部件，以及嵌入安裝在可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體內(nèi)的各部件與周?chē)涣辑h(huán)境的長(zhǎng)時(shí)間接觸導(dǎo)致的損壞，延長(zhǎng)了各部件的使用壽命。

7、本實(shí)用新型能夠?qū)﹄姵仉娏窟M(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，并通過(guò)地面計(jì)算機(jī)報(bào)警，避免了飛行器因動(dòng)力不足發(fā)生墜毀或其他事故，提高了工作的安全性和可靠性。

8、本實(shí)用新型左起落架和右起落架能夠在起飛后向兩側(cè)旋起，避免了探測(cè)過(guò)程中阻擋鏡頭。

9、本實(shí)用新型的實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)緊湊，設(shè)計(jì)新穎合理，實(shí)現(xiàn)方便，使用壽命長(zhǎng)，工作的安全性、可靠性和穩(wěn)定性高，提高了救援被困人員的效率，實(shí)用性強(qiáng)，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型消防救援探測(cè)飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型保護(hù)罩內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本實(shí)用新型可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本實(shí)用新型探測(cè)系統(tǒng)的電路原理框圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明:

1—遙控器；2—地面計(jì)算機(jī)；3—可見(jiàn)光攝像鏡頭；

4—云臺(tái)；5—支撐臂；6—旋翼電機(jī)；

7—旋翼；8—無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)；9—中央處理器；

9-1—微處理器模塊；9-2—數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器；9-3—無(wú)線(xiàn)射頻通信模塊；

9-4—旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；9-5—第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；9-6—第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；

9-7—第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；9-8—語(yǔ)音播放電路；9-9—第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；

9-10—電池電量檢測(cè)電路；10—射頻傳輸系統(tǒng)；11—電池；

12—激光測(cè)距儀；13—喇叭；14—第三旋轉(zhuǎn)軸；

15—第四旋轉(zhuǎn)軸；16—第一旋轉(zhuǎn)軸；17—第二旋轉(zhuǎn)軸；

18—第三電機(jī)；19—第四電機(jī)；20—第一電機(jī)；

21—第二電機(jī)；22—左起落架；23—右起落架；

24—保護(hù)罩；25—GPS定位器；26—無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)基座；

27—可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器；28—可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架；

29—可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體；30—紅外熱成像鏡頭。

具體實(shí)施方式

如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本實(shí)用新型的消防救援探測(cè)飛行器，包括飛行器主體和探測(cè)系統(tǒng)，所述飛行器主體包括設(shè)置在中央位置的云臺(tái)4和連接在云臺(tái)4上且從云臺(tái)4向周?chē)鄠€(gè)方向伸出的多根支撐臂5，所述云臺(tái)4頂部設(shè)置有保護(hù)罩24，所述支撐臂5未與云臺(tái)4連接的一端連接有旋翼電機(jī)6，所述旋翼電機(jī)6的輸出軸上連接有旋翼7，所述云臺(tái)4的左側(cè)通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)軸16轉(zhuǎn)動(dòng)連接有左起落架22，所述云臺(tái)4的右側(cè)通過(guò)第二旋轉(zhuǎn)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)連接有右起落架23，所述第一旋轉(zhuǎn)軸16上連接有用于帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸16旋轉(zhuǎn)的第一電機(jī)20，所述第二旋轉(zhuǎn)軸17上連接有用于帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)軸17旋轉(zhuǎn)的第二電機(jī)21，所述云臺(tái)4底部設(shè)置有可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器27，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器27包括可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28和可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28通過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸14轉(zhuǎn)動(dòng)連接在云臺(tái)4底部，所述第三旋轉(zhuǎn)軸14上連接有用于帶動(dòng)第三旋轉(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)的第三電機(jī)18，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29通過(guò)第四旋轉(zhuǎn)軸15轉(zhuǎn)動(dòng)連接在可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28上，所述第四旋轉(zhuǎn)軸15上連接有用于帶動(dòng)第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)的第四電機(jī)19；

所述探測(cè)系統(tǒng)包括中央處理器9、紅外熱成像鏡頭30、可見(jiàn)光攝像鏡頭3、激光測(cè)距儀12和GPS定位器25，所述中央處理器9和GPS定位器25均設(shè)置在云臺(tái)4頂部且位于保護(hù)罩24內(nèi)，所述云臺(tái)4頂部還設(shè)置有位于保護(hù)罩24內(nèi)且用于為旋翼電機(jī)6、第一電機(jī)20、第二電機(jī)21、第三電機(jī)18和第四電機(jī)19以及為所述探測(cè)系統(tǒng)中各用電模塊供電的電池11，所述紅外熱成像鏡頭30、可見(jiàn)光攝像鏡頭3和激光測(cè)距儀12均嵌入安裝在可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29內(nèi)，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28上安裝有喇叭13，所述紅外熱成像鏡頭30、可見(jiàn)光攝像鏡頭3、激光測(cè)距儀12、GPS定位器25和喇叭13均通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與中央處理器9和電池11連接，多個(gè)所述旋翼電機(jī)6以及第一電機(jī)20、第二電機(jī)21、第三電機(jī)18和第四電機(jī)19均與中央處理器9和電池11連接，所述電池11頂部設(shè)置有位于保護(hù)罩24內(nèi)的無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)基座26，所述無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)基座26上安裝有穿出保護(hù)罩24外部的無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8，所述無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與中央處理器9連接。

本實(shí)施例中，如圖1所示，所述支撐臂5、第三旋轉(zhuǎn)軸14和第四旋轉(zhuǎn)軸15均為中空結(jié)構(gòu)，連接紅外熱成像鏡頭30和可見(jiàn)光攝像鏡頭3與中央處理器9的導(dǎo)線(xiàn)以及連接紅外熱成像鏡頭30和可見(jiàn)光攝像鏡頭3與電池11的導(dǎo)線(xiàn)均穿過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸14和第四旋轉(zhuǎn)軸15，連接激光測(cè)距儀12與中央處理器9和電池11的導(dǎo)線(xiàn)均穿過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸14，連接喇叭13與中央處理器9和電池11的導(dǎo)線(xiàn)均穿過(guò)第三旋轉(zhuǎn)軸14，連接GPS定位器25與中央處理器9和電池11的導(dǎo)線(xiàn)置于保護(hù)罩24內(nèi)，連接無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8與中央處理器9的導(dǎo)線(xiàn)置于保護(hù)罩24內(nèi)，連接所述旋翼電機(jī)6與中央處理器9和電池11的導(dǎo)線(xiàn)穿過(guò)支撐臂5。

本實(shí)施例中，如圖1和圖2所示，所述保護(hù)罩24的形狀為半球形。

本實(shí)施例中，如圖1所示，所述支撐臂5的數(shù)量為八個(gè)，相鄰兩個(gè)支撐臂5之間的夾角均為45^°，每個(gè)所述支撐臂5的長(zhǎng)度均相等。這樣的設(shè)置，使得所述飛行器主體為八軸旋翼式飛行器，能夠提高所述消防救援探測(cè)飛行器飛行過(guò)程及懸停狀態(tài)的穩(wěn)定性，保證探測(cè)過(guò)程紅外熱成像鏡頭30和可見(jiàn)光攝像鏡頭3所得畫(huà)面的清晰度及相關(guān)信息的準(zhǔn)確性。

本實(shí)施例中，如圖4所示，所述中央處理器9包括微處理器模塊9-1以及與微處理器模塊9-1相接的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器9-2和無(wú)線(xiàn)射頻通信模塊9-3，所述無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與無(wú)線(xiàn)射頻通信模塊9-3連接，所述紅外熱成像鏡頭30、可見(jiàn)光攝像鏡頭3、激光測(cè)距儀12和GPS定位器25均與微處理器模塊9-1的輸入端連接，所述微處理器模塊9-1的輸入端還接有用于對(duì)電池11的電量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)的電池電量檢測(cè)電路9-10，所述微處理器模塊9-1的輸出端接有旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-4、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-5、第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-6、第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-7、第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-9和語(yǔ)音播放電路9-8，所述旋翼電機(jī)6通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與旋翼電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-4的輸出端連接，所述第一電機(jī)20通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-5的輸出端連接，所述第二電機(jī)21通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-6的輸出端連接，所述第三電機(jī)18通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第三電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-7的輸出端連接，所述第四電機(jī)19通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與第四電機(jī)驅(qū)動(dòng)器9-9的輸出端連接，所述喇叭13通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)與語(yǔ)音播放電路9-8的輸出端連接。

本實(shí)用新型使用時(shí)，包括以下步驟：

步驟一、當(dāng)消防員攜帶所述消防救援探測(cè)飛行器到達(dá)火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)附近后，消防員通過(guò)遙控器1操控所述消防救援探測(cè)飛行器起飛，向火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)移動(dòng)，并懸停于火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)上空；具體而言，所述消防救援探測(cè)飛行器的起飛、移動(dòng)、轉(zhuǎn)彎、降落等動(dòng)作都是通過(guò)所述中央處理器9控制八個(gè)旋翼電機(jī)6，以使八個(gè)旋翼電機(jī)6以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)，旋翼電機(jī)6再帶動(dòng)旋翼7以不同轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)的；

步驟二、所述中央處理器9控制第三電機(jī)18和第四電機(jī)19旋轉(zhuǎn)，所述第三電機(jī)18帶動(dòng)所述第三旋轉(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)，所述第三旋轉(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28在水平方向上沿第三旋轉(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)；所述第四電機(jī)19帶動(dòng)所述第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)，所述第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29在豎直方向沿第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)，從而使可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29的正面對(duì)準(zhǔn)火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)；具體實(shí)施時(shí)，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28能夠在水平方向上沿第三旋轉(zhuǎn)軸14做360°旋轉(zhuǎn)，所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29能夠在豎直方向上沿第四旋轉(zhuǎn)軸15做90°旋轉(zhuǎn)；所述可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29的正面對(duì)準(zhǔn)火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)，能夠保證所述消防救援探測(cè)飛行器能夠探測(cè)到所述消防救援探測(cè)飛行器水平方向以及位于所述消防救援探測(cè)飛行器水平方向以下的火源；通過(guò)設(shè)置保護(hù)罩24，并設(shè)置可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器27，不僅避免了不良環(huán)境對(duì)探測(cè)過(guò)程的影響，還避免了保護(hù)罩24內(nèi)各部件，以及嵌入安裝在可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29內(nèi)的各部件與周?chē)涣辑h(huán)境的長(zhǎng)時(shí)間接觸導(dǎo)致的損壞，延長(zhǎng)了各部件的使用壽命；

步驟三、所述紅外熱成像鏡頭30拍攝火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)的紅外圖像并將拍攝到的紅外圖像傳輸給中央處理器9，同時(shí)，所述可見(jiàn)光攝像鏡頭3拍攝同一視角、同一時(shí)間火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)的可見(jiàn)光圖像并將拍攝到的可見(jiàn)光圖像傳輸給中央處理器9，中央處理器9將其接收到的紅外圖像和可見(jiàn)光圖像通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8發(fā)送出去，供地面計(jì)算機(jī)2通過(guò)射頻傳輸系統(tǒng)10接收；由于火源溫度明顯高于周?chē)h(huán)境溫度，因此可使用所述紅外熱成像鏡頭30拍攝火災(zāi)發(fā)生地點(diǎn)的紅外圖像；

步驟四、所述中央處理器9通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8接收到地面計(jì)算機(jī)2根據(jù)紅外圖像、可見(jiàn)光圖像和火源的圖像處理方法得到并發(fā)送給其的火源方向信息后，控制第三電機(jī)18和第四電機(jī)19旋轉(zhuǎn)，所述第三電機(jī)18帶動(dòng)所述第三旋轉(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)，所述第三旋轉(zhuǎn)軸14旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器外架28在水平方向上沿第三旋轉(zhuǎn)軸14旋；所述第四電機(jī)19帶動(dòng)所述第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)，所述第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)可旋轉(zhuǎn)探測(cè)器主體29在豎直方向沿第四旋轉(zhuǎn)軸15旋轉(zhuǎn)，從而使激光測(cè)距儀12對(duì)準(zhǔn)火源方向，激光測(cè)距儀12測(cè)量火源到所述消防救援探測(cè)飛行器的距離和角度，得到火源相對(duì)于所述消防救援探測(cè)飛行器的位置，并將火源相對(duì)于所述消防救援探測(cè)飛行器的位置信息傳輸給中央處理器9，中央處理器9將火源相對(duì)于所述消防救援探測(cè)飛行器的位置信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8發(fā)送出去，供地面計(jì)算機(jī)2通過(guò)射頻傳輸系統(tǒng)10接收；

步驟五、中央處理器9控制GPS定位器25對(duì)所述消防救援探測(cè)飛行器的位置進(jìn)行定位，待GPS定位器25完成定位后，將所述消防救援探測(cè)飛行器的位置信息傳輸給中央處理器9，中央處理器9將所述消防救援探測(cè)飛行器的位置信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8發(fā)送出去，供地面計(jì)算機(jī)2通過(guò)射頻傳輸系統(tǒng)10接收。

具體實(shí)施時(shí)，消防人員能夠根據(jù)步驟三中地面計(jì)算機(jī)2接收到的紅外圖像和可見(jiàn)光圖像，分析得到火勢(shì)大小；消防人員能夠根據(jù)步驟四中地面計(jì)算機(jī)2接收到的火源相對(duì)于所述消防救援探測(cè)飛行器的位置信息和步驟五中地面計(jì)算機(jī)2接收到的所述消防救援探測(cè)飛行器的位置信息，推算出火源具體位置；消防人員能夠根據(jù)火勢(shì)大小和火源具體位置確定消防救援方案。

本實(shí)施例中，步驟三之后，消防員能夠通過(guò)查看顯示在地面計(jì)算機(jī)2上的紅外圖像和可見(jiàn)光圖像，發(fā)現(xiàn)被困人員，當(dāng)需要向被困人員喊話(huà)時(shí)，消防員通過(guò)遙控器1操控所述消防救援探測(cè)飛行器靠近被困人員所在位置，對(duì)被困人員實(shí)時(shí)喊話(huà)，實(shí)時(shí)喊話(huà)時(shí)，消防人員對(duì)準(zhǔn)連接在地面計(jì)算機(jī)2上的話(huà)筒說(shuō)話(huà)，地面計(jì)算機(jī)2通過(guò)射頻傳輸系統(tǒng)10將接收到的語(yǔ)音信息傳輸至所述消防救援探測(cè)飛行器，所述消防救援探測(cè)飛行器的中央處理器9通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8接收到語(yǔ)音信息，并通過(guò)喇叭13發(fā)出。當(dāng)被困人員有慌張等不利于救援脫困的情緒時(shí)，通過(guò)實(shí)時(shí)喊話(huà)，能夠安撫被困人員情緒；另外，具體實(shí)施時(shí)，消防人員還能夠通過(guò)實(shí)時(shí)傳輸?shù)募t外圖像和可見(jiàn)光圖像，判斷被困人員是否可在短時(shí)間內(nèi)實(shí)施自救，如果可以，通過(guò)喇叭13對(duì)其喊話(huà)，告知被困人員自救的方法、逃生路線(xiàn)等；如果不能在短時(shí)間實(shí)施自救，則可通過(guò)喇叭13對(duì)其喊話(huà)，告知被困人員等待救援以及等待救援過(guò)程中的注意事項(xiàng)，同時(shí)立即派遣消防人員或智能救援機(jī)器人等實(shí)施救援。

本實(shí)施例中，步驟一中當(dāng)所述消防救援探測(cè)飛行器起飛后，中央處理器9控制第一電機(jī)20和第二電機(jī)21旋轉(zhuǎn)，第一電機(jī)20帶動(dòng)第一旋轉(zhuǎn)軸16旋轉(zhuǎn)，第一旋轉(zhuǎn)軸16帶動(dòng)左起落架22旋轉(zhuǎn)至與支撐臂5所在平面平行的位置；第二電機(jī)21帶動(dòng)第二旋轉(zhuǎn)軸17旋轉(zhuǎn)，第二旋轉(zhuǎn)軸17帶動(dòng)右起落架23旋轉(zhuǎn)至與支撐臂5所在平面平行的位置。這樣就能夠避免左起落架22和右起落架23在探測(cè)過(guò)程中阻擋紅外熱成像鏡頭30和可見(jiàn)光攝像鏡頭3，保證了成像質(zhì)量。

本實(shí)施例中，步驟一至步驟五的過(guò)程中，所述電池11的電量信息反饋給中央處理器9，中央處理器9將電池電量信息通過(guò)無(wú)線(xiàn)射頻天線(xiàn)8發(fā)送出去，供地面計(jì)算機(jī)2通過(guò)射頻傳輸系統(tǒng)10接收，當(dāng)電池電量低于設(shè)定的電池電量閾值時(shí)，地面計(jì)算機(jī)2發(fā)出報(bào)警信號(hào)，此時(shí)，消防人員通過(guò)遙控器1操控所述消防救援探測(cè)飛行器返航，避免所述消防救援探測(cè)飛行器因動(dòng)力不足發(fā)生墜毀或其他事故。

具體實(shí)施時(shí)，所述射頻傳輸系統(tǒng)10可以采用5.8G無(wú)線(xiàn)射頻信號(hào)傳輸，保證信號(hào)傳輸?shù)姆€(wěn)定性及大數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸。

以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對(duì)本實(shí)用新型作任何限制，凡是根據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、變更以及等效結(jié)構(gòu)變化，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍內(nèi)。