本發(fā)明屬于多飛行器集聯(lián)組合飛行控制領(lǐng)域，特別是涉及一種多飛行器集聯(lián)組合方法。

背景技術(shù)：

1、根據(jù)機(jī)體設(shè)計(jì)和飛行特性，無(wú)人機(jī)可以分為固定翼、多旋翼和撲翼無(wú)人機(jī)。多旋翼無(wú)人機(jī)由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操控性好，能夠輕松實(shí)現(xiàn)垂直起降、懸停以及多方向變向，因而在低空低速飛行中表現(xiàn)尤為出色。其中，四旋翼無(wú)人機(jī)作為多旋翼類型中最為常見(jiàn)的一種，通過(guò)調(diào)節(jié)四個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速來(lái)控制無(wú)人機(jī)的六個(gè)自由度，盡管具備高機(jī)動(dòng)性、體積小、操作便捷等優(yōu)點(diǎn)，但由于其在能量效率和推重比上的限制，導(dǎo)致其負(fù)載能力有限，難以長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)輸大質(zhì)量物體。

2、為克服這一局限性，可以通過(guò)將多個(gè)四旋翼無(wú)人機(jī)集成至一個(gè)協(xié)同飛行平臺(tái)的方式，顯著增強(qiáng)其承載能力，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)大質(zhì)量物體的穩(wěn)定運(yùn)輸，并彌補(bǔ)單一四旋翼無(wú)人機(jī)在負(fù)載能力和驅(qū)動(dòng)上的不足。其中，將多個(gè)四旋翼無(wú)人機(jī)連接成集聯(lián)操作系統(tǒng)的連接組件的設(shè)計(jì)尤為關(guān)鍵，然而，現(xiàn)有技術(shù)中的多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件，大多是通過(guò)多個(gè)螺栓與無(wú)人機(jī)連接，其在拆裝螺栓的過(guò)程中會(huì)由于拆裝空間有限存在拆裝困難的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件，大多是通過(guò)多個(gè)螺栓與無(wú)人機(jī)連接，其在拆裝螺栓的過(guò)程中會(huì)由于拆裝空間有限存在拆裝困難的問(wèn)題，本發(fā)明提出一種多飛行器集聯(lián)組合方法。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、一種多飛行器集聯(lián)組合方法，用于組裝多飛行器集聯(lián)組合結(jié)構(gòu)，所述多飛行器集聯(lián)組合包括飛行平臺(tái)和多個(gè)分支，所述分支包括第一連接件、第二連接件、抵緊塊、球鉸連接件和延長(zhǎng)板，第一連接件包括用于與飛行器連接的連接座和均固定連接于所述連接座的第一支腿和第二支腿，第一支腿設(shè)有連通的第一連接孔和第一限位槽，第二支腿設(shè)有連通的第二連接孔和第二限位槽，第二支腿遠(yuǎn)離第一支腿的一側(cè)設(shè)有第三限位槽；第二連接件包括連接橋和均固定連接于所述連接橋的第一連接部和第二連接部，第一連接部的圓周側(cè)面上固定設(shè)有第一限位塊和第一限位凸起，第一限位塊相對(duì)第一限位凸起遠(yuǎn)離第二連接部，所述第二連接部的圓周側(cè)面上固定設(shè)有第二限位塊和第二限位凸起，所述第一限位凸起插接于所述第一限位槽，所述第二限位凸起插接于所述第二限位槽，所述第二限位塊插接于所述第三限位槽，所述第一連接部和所述第二連接部分別穿設(shè)于所述第一連接孔和所述第二連接孔；所述抵緊塊的一端與所述第一限位凸起抵緊，另一端與所述第一支腿抵緊，所述抵緊塊可拆卸連接于所述第一連接部；所述延長(zhǎng)板的一端通過(guò)所述球鉸連接件與所述連接橋連接，另一端與所述飛行平臺(tái)連接。

4、所述多飛行器集聯(lián)組合方法包括：

5、s1：將第一連接部對(duì)準(zhǔn)第二連接孔，第一限位塊對(duì)準(zhǔn)第二限位槽，第二連接件從右向左插入，直到第一限位塊剛好穿過(guò)第二限位槽；

6、s2：將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對(duì)準(zhǔn)第二限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位凸起完全穿過(guò)第二限位槽；

7、s3：將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位塊對(duì)準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位塊完全穿過(guò)第一限位槽；

8、s4：將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對(duì)準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，直至第二限位塊與第三限位槽的底面頂緊；

9、s5：將抵緊塊插入第一限位塊與第一支腿的中間，并將抵緊塊固定連接于第一支腿上。

10、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述球鉸連接件包括外殼和球頭，所述球頭能相對(duì)所述外殼向任意方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述球頭與所述連接橋固定連接，所述外殼與所述延長(zhǎng)板固定連接。

11、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述球頭設(shè)有螺栓孔，所述連接橋設(shè)有球頭連接孔，通過(guò)螺栓穿設(shè)所述球頭連接孔并與所述螺栓孔螺接，將所述球頭與所述連接橋固定連接。

12、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述球鉸連接件還包括調(diào)節(jié)螺母，所述調(diào)節(jié)螺母能調(diào)節(jié)所述球頭和所述外殼之間的松緊。

13、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述飛行平臺(tái)設(shè)有多個(gè)弧形連接長(zhǎng)孔，所述弧形連接長(zhǎng)孔用于與所述延長(zhǎng)板連接。

14、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述飛行平臺(tái)設(shè)有負(fù)載連接孔組，所述負(fù)載連接孔組包括第一負(fù)載連接孔、第二負(fù)載連接孔和第三負(fù)載連接孔，均用于連接負(fù)載或執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

15、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述延長(zhǎng)板的兩個(gè)長(zhǎng)邊均設(shè)置有折邊。

16、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述延長(zhǎng)板間隔設(shè)有多個(gè)第四負(fù)載連接孔，所述第四負(fù)載連接孔用于連接負(fù)載。

17、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述延長(zhǎng)板設(shè)有多個(gè)減重孔，多個(gè)所述減重孔間隔設(shè)置。

18、作為上述多飛行器集聯(lián)結(jié)構(gòu)的連接組件的一種優(yōu)選方案，所述連接座上設(shè)有多個(gè)飛行器連接孔，多個(gè)所述飛行器連接孔間隔設(shè)置，所述飛行器連接孔用于與所述飛行器連接。

19、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種多飛行器集聯(lián)組合方法的有益效果是：

20、1、本發(fā)明提供了一種多飛行器集聯(lián)組合方法，該多飛行器集聯(lián)組合方法中，第一連接件和第二連接件的安裝過(guò)程為，先將第一連接部對(duì)準(zhǔn)第二連接孔，且第一限位塊對(duì)準(zhǔn)第二限位槽，使第二連接件從右向左插入第二連接孔，直到第一限位塊剛好穿過(guò)第二限位槽；再將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對(duì)準(zhǔn)第二限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位凸起完全穿過(guò)第二限位槽，此時(shí)第一連接部位于第一支腿和第二支腿之間；再將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位塊對(duì)準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，使第一限位塊完全穿過(guò)第一限位槽；之后再將第二連接件旋轉(zhuǎn)180°，使第一限位凸起對(duì)準(zhǔn)第一限位槽，再將第二連接件繼續(xù)從右向左插入，直至第二限位塊與第三限位槽的底面頂緊，即第二限位塊插接于第三限位槽，此時(shí)第一連接部和第二連接部分別穿設(shè)于第一連接孔和第二連接孔，第一限位凸起插接于第一限位槽，第二限位凸起插接于第二限位槽；最后將抵緊塊插入第一限位塊與第一支腿的中間，并將抵緊塊固定連接于第一支腿上，能使第一限位塊無(wú)法再向右移動(dòng)。

21、通過(guò)第一限位凸起插接于第一限位槽，第二限位凸起插接于第二限位槽，第二限位塊插接于第三限位槽，能實(shí)現(xiàn)第一連接件和第二連接件沿周向的限位；第二限位塊插接于第三限位槽，第二限位塊與第三限位槽的底面抵接，抵緊塊固定在第一限位塊和第一支腿之間，第一支腿和第二支腿均位于第二限位塊和第一限位塊之間，能實(shí)現(xiàn)第一連接件和第二連接件沿軸向的限位。并且僅僅需要一個(gè)螺栓將抵緊塊固定連接于第一支腿即能使第一連接件和第二連接件固定連接，大大減輕了拆裝過(guò)程中由于拆裝空間有限導(dǎo)致的困難，安裝和拆卸都非常方便快捷高效。

22、2、本發(fā)明提供了一種多飛行器集聯(lián)組合方法，該多飛行器集聯(lián)組合方法中，每個(gè)分支能與一個(gè)飛行器連接，多個(gè)分支與飛行平臺(tái)連接，能將多個(gè)飛行器集聯(lián)操作，可以極大提高負(fù)載上限和續(xù)航能力，具有極大的實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

23、3、本發(fā)明提供了一種多飛行器集聯(lián)組合方法，該多飛行器集聯(lián)組合方法中，第二連接件通過(guò)球鉸連接件和延長(zhǎng)板與飛行平臺(tái)連接，能使飛行器能做到萬(wàn)向擺動(dòng)、任意停止，且不會(huì)對(duì)飛行器的轉(zhuǎn)動(dòng)造成干涉。