無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前小微型無(wú)人飛行器，尤其是多軸飛行器得到迅速發(fā)展。由于小微型無(wú)人飛行器起降靈活，飛行迅速，能夠在計(jì)量監(jiān)測(cè)、安防、航拍等眾多領(lǐng)域得到應(yīng)用。
[0003]現(xiàn)有的小微型無(wú)人飛行器的控制一般分成全自動(dòng)和全手動(dòng)控制兩類(lèi)，無(wú)論哪種方式，無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落都是一項(xiàng)重要的技術(shù)問(wèn)題。無(wú)人飛行器的起飛位置一般是人工設(shè)定，所以起飛只需要完成離地飛行的動(dòng)作即可。相較于無(wú)人飛行器的起飛而言，無(wú)人飛行器的降落至少需要滿(mǎn)足兩個(gè)要求:降落安全以及降落位置準(zhǔn)確。
[0004]在全手動(dòng)控制的方式下，降落準(zhǔn)確性主要取決于飛手的控制能力和降落環(huán)境影響，具有較大的隨機(jī)性;而在全自動(dòng)控制的方式下，目前還沒(méi)有一種很好的準(zhǔn)確自動(dòng)降落的方式，采用衛(wèi)星導(dǎo)航定位的自動(dòng)降落方式，往往會(huì)因?yàn)閷?dǎo)航坐標(biāo)的偏差，而使得降落不準(zhǔn)確。
[0005]申請(qǐng)?zhí)枮?01510599276.0的一種小型無(wú)人機(jī)降落方法及系統(tǒng)的發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)了通過(guò)降落臺(tái)標(biāo)志對(duì)無(wú)人飛行器進(jìn)行初步定位，來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落。但是無(wú)人飛行器智能朝著降落臺(tái)降落，降落臺(tái)需要提前布置，降落選擇點(diǎn)非常受限。
[0006]故，有必要提供一種無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明實(shí)施例提供一種實(shí)現(xiàn)成本低且降落準(zhǔn)確度較高的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置；以解決現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置的自動(dòng)降落實(shí)現(xiàn)成本較高或降落準(zhǔn)確度較差的技術(shù)問(wèn)題。
[0008]本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法，其包括:
[0009]獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0010]控制所述無(wú)人飛行器飛行至所述降落坐標(biāo)；
[0011]獲取降落坐標(biāo)處的周?chē)h(huán)境照片，根據(jù)所述周?chē)h(huán)境照片以及所述降落地參考圖，確定所述無(wú)人飛行器的降落位置；以及
[0012]在所述降落位置進(jìn)行所述無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作。
[0013]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法中，所述獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖的步驟之前還包括:
[0014]預(yù)先設(shè)置所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；或
[0015]從預(yù)設(shè)終端實(shí)時(shí)接收所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖。
[0016]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法中，所述預(yù)設(shè)終端通過(guò)對(duì)所述降落地點(diǎn)進(jìn)行拍照，生成所述降落地參考圖；并將實(shí)施所述拍照操作的坐標(biāo)設(shè)置為所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)。
[0017]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法中，所述根據(jù)所述周?chē)h(huán)境照片以及所述降落地參考圖，確定所述無(wú)人飛行器的降落位置的步驟包括:
[0018]根據(jù)所述周?chē)h(huán)境照片以及所述降落地參考圖，確定所述降落地參考圖在所述周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置；以及
[0019]根據(jù)所述降落地參考圖在所述周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置，確定所述無(wú)人飛行器的降落位置。
[0020]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法中，所述控制所述無(wú)人飛行器飛行至所述降落坐標(biāo)的步驟具體為:
[0021]如預(yù)先設(shè)置多個(gè)所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖，則控制所述無(wú)人飛行器飛行至距離所述無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置最近的降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)。
[0022]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法中，所述控制所述無(wú)人飛行器飛行至所述降落坐標(biāo)的步驟具體為:
[0023]如從預(yù)設(shè)終端實(shí)時(shí)接收多個(gè)所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖，則控制所述無(wú)人飛行器飛行至最近接收到的所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)。
[0024]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法中，所述獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖的步驟具體為:
[0025]接收到自動(dòng)降落指令時(shí)，獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖。
[0026]本發(fā)明還提供一種無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置，其包括:
[0027]降落地點(diǎn)信息獲取模塊，用于獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0028]飛行控制模塊，用于控制所述無(wú)人飛行器飛行至所述降落坐標(biāo)；
[0029]降落位置確定模塊，用于獲取降落坐標(biāo)處的周?chē)h(huán)境照片，根據(jù)所述周?chē)h(huán)境照片以及所述降落地參考圖，確定所述無(wú)人飛行器的降落位置；以及
[0030]自動(dòng)降落模塊，用于在所述降落位置進(jìn)行所述無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作。
[0031]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置中，所述自動(dòng)降落裝置還包括:
[0032]降落地點(diǎn)信息預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)先設(shè)置所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；以及
[0033]降落地點(diǎn)信息接收模塊，用于從預(yù)設(shè)終端實(shí)時(shí)接收所述降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖。
[0034]在本發(fā)明所述的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置中，所述降落位置確定模塊包括:
[0035]相對(duì)位置確定單元，用于根據(jù)所述周?chē)h(huán)境照片以及所述降落地參考圖，確定所述降落地參考圖在所述周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置;以及
[0036]降落位置確定單元，用于根據(jù)所述降落地參考圖在所述周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置，確定所述無(wú)人飛行器的降落位置。
[0037]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置通過(guò)降落坐標(biāo)的初步定位和降落地參考圖的精細(xì)定位的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人飛行器的高準(zhǔn)確度的自動(dòng)降落，且實(shí)現(xiàn)成本較低;解決了現(xiàn)有的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法及自動(dòng)降落裝置的自動(dòng)降落實(shí)現(xiàn)成本較高或降落準(zhǔn)確度較差的技術(shù)問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0038]圖1為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0039]圖2為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0040]圖3為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的第三優(yōu)選實(shí)施例的流程圖；
[0041]圖4為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置的第一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0042]圖5為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置的第二優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0043]圖6為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置的第二優(yōu)選實(shí)施例的降落位置確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0044]圖7為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置的第三優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0045]圖8為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落裝置的第三優(yōu)選實(shí)施例的降落位置確定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0046]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0047]本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法可使用各種無(wú)人機(jī)載電子設(shè)備進(jìn)行實(shí)施，該電子設(shè)備包括但不限于微型計(jì)算機(jī)或各種智能移動(dòng)終端等，該電子設(shè)備優(yōu)選為無(wú)人飛行器的控制系統(tǒng)，該電子設(shè)備可通過(guò)降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖，實(shí)現(xiàn)無(wú)人飛行器的高準(zhǔn)確度的自動(dòng)降落操作。
[0048]請(qǐng)參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的第一優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的飛行控制方法可使用上述的電子設(shè)備進(jìn)行實(shí)施，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法包括:
[0049]步驟SlOl，獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0050]步驟S102，控制無(wú)人飛行器飛行至降落坐標(biāo)；
[0051]步驟S103，獲取