降落坐標(biāo)處的周?chē)h(huán)境照片，根據(jù)周?chē)h(huán)境照片以及降落地參考圖，確定無(wú)人飛行器的降落位置；
[0052]步驟S104，在降落位置進(jìn)行無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作；
[0053]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的各步驟的具體流程。
[0054]在步驟SlOl中，當(dāng)飛手要求無(wú)人飛行器進(jìn)行自動(dòng)降落時(shí)，自動(dòng)降落裝置會(huì)獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖。這里的降落地點(diǎn)可為預(yù)設(shè)獲取的用于降落無(wú)人飛行器的地點(diǎn)(如預(yù)先存儲(chǔ)在無(wú)人飛行器中)或?qū)崟r(shí)獲取的用于降落無(wú)人飛行器的地點(diǎn)(如通過(guò)用戶(hù)手機(jī)將地點(diǎn)發(fā)送至無(wú)人飛行器)，如某個(gè)大樓開(kāi)闊的頂部或某個(gè)開(kāi)闊的廣場(chǎng)等。
[0055]降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)為降落地點(diǎn)在全球定位系統(tǒng)上的經(jīng)瑋度;降落地點(diǎn)的降落地參考圖為降落地點(diǎn)的照片。由于即使確定了降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)，可能還是會(huì)出現(xiàn)降落地點(diǎn)的偏差(如定位偏差等問(wèn)題)，因此這里還需要獲取降落地點(diǎn)的照片，以便對(duì)降落地點(diǎn)進(jìn)行精確定位。為了便于對(duì)比定位，這里的降落地參考圖應(yīng)具有一定的標(biāo)識(shí)特征，如與周邊環(huán)境具有較大的顏色差異或視覺(jué)差異等;且該降落地參考圖應(yīng)盡量為降落地點(diǎn)的由上至下的俯視照片。隨后轉(zhuǎn)到步驟S102。
[0056]在步驟S102中，自動(dòng)降落裝置獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)后，控制無(wú)人飛行器飛行至該降落坐標(biāo)，以便進(jìn)行自動(dòng)降落操作。隨后轉(zhuǎn)到步驟S103。
[0057]在步驟S103中，自動(dòng)降落裝置通過(guò)無(wú)人飛行器的機(jī)載攝像頭獲取降落坐標(biāo)處的周?chē)h(huán)境照片，這里的周?chē)h(huán)境照片可為無(wú)人飛行器以降落坐標(biāo)為中心對(duì)方圓20-50米的范圍進(jìn)行拍照而形成的降落地點(diǎn)照片。
[0058]隨后自動(dòng)降落裝置將該周?chē)h(huán)境照片與步驟SlOl獲取的降落地參考圖進(jìn)行對(duì)比，找到降落地參考圖在周?chē)h(huán)境照片中的位置，從而確定無(wú)人飛行器的精確降落位置。隨后轉(zhuǎn)到步驟S104。
[0059]在步驟S104中，自動(dòng)降落裝置根據(jù)步驟S103獲取的無(wú)人飛行器的精確降落位置進(jìn)行無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作。具體的，無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作一般為垂直下降，由于在步驟S103中已經(jīng)獲取到降落位置，因此這里無(wú)人飛行器在下降過(guò)程中可以針對(duì)降落位置進(jìn)行水平偏移調(diào)整，以保證無(wú)人飛行器處于降落位置的正上方。如每下降5米，針對(duì)降落位置進(jìn)行一次水平偏移調(diào)整;或每下降10秒鐘，針對(duì)降落位置進(jìn)行一次水平偏移調(diào)整，以保證自動(dòng)降落的準(zhǔn)確性。
[0060]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落過(guò)程。
[0061 ]本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法通過(guò)降落坐標(biāo)的初步定位和降落地參考圖的精細(xì)定位的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了無(wú)人飛行器的高準(zhǔn)確度的自動(dòng)降落;且降落地參考圖只需要通過(guò)拍照獲取，降落坐標(biāo)只需要對(duì)拍照地點(diǎn)進(jìn)行定位而獲取，因此該自動(dòng)降落方法的實(shí)現(xiàn)成本較低。
[0062]請(qǐng)參照?qǐng)D2，圖2為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的第二優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的飛行控制方法可使用上述的電子設(shè)備進(jìn)行實(shí)施，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法包括:
[0063]步驟S201，預(yù)先設(shè)置至少一個(gè)降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0064]步驟S202，接收到自動(dòng)降落指令時(shí)，獲取至少一個(gè)降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0065]步驟S203，控制無(wú)人飛行器飛行至距離無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置最近的降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)；
[0066]步驟S204，根據(jù)周?chē)h(huán)境照片以及降落地參考圖，確定降落地參考圖在周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置；
[0067]步驟S205，根據(jù)降落地參考圖在周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置，確定無(wú)人飛行器的降落位置；
[0068]步驟S206，在降落位置進(jìn)行無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作。
[0069]下面詳細(xì)說(shuō)明本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的各步驟的具體流程。
[0070]在步驟S201中，自動(dòng)降落裝置可以預(yù)先設(shè)置多個(gè)降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；這里的降落地點(diǎn)可為預(yù)設(shè)獲取的用于降落無(wú)人飛行器的地點(diǎn)(如預(yù)先存儲(chǔ)在無(wú)人飛行器中)，如某個(gè)大樓開(kāi)闊的頂部或某個(gè)開(kāi)闊的廣場(chǎng)等。[0071 ]降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)為降落地點(diǎn)在全球定位系統(tǒng)上的經(jīng)瑋度;降落地點(diǎn)的降落地參考圖為降落地點(diǎn)的照片。由于即使確定了降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)，可能還是會(huì)出現(xiàn)降落地點(diǎn)的偏差(如定位偏差等問(wèn)題)，因此這里還需要獲取降落地點(diǎn)的照片，以便對(duì)降落地點(diǎn)進(jìn)行精確定位。為了便于對(duì)比定位，這里的降落地參考圖應(yīng)具有一定的標(biāo)識(shí)特征，如與周邊環(huán)境具有較大的顏色差異或視覺(jué)差異等;且該降落地參考圖應(yīng)盡量為降落地點(diǎn)的由上至下的俯視照片。
[0072]如經(jīng)大量用戶(hù)測(cè)試，均認(rèn)為某室外運(yùn)動(dòng)廣場(chǎng)的A、B、C三處適于無(wú)人飛行器進(jìn)行自動(dòng)降落操作，因此可以將該室外運(yùn)動(dòng)廣場(chǎng)的A、B、C三處設(shè)置為降落地點(diǎn)，分別保存室外運(yùn)動(dòng)廣場(chǎng)的A、B、C三處的降落坐標(biāo)以及相應(yīng)的降落地參考圖。隨后轉(zhuǎn)到步驟S202。
[0073]在步驟S202中，當(dāng)接收到飛手的自動(dòng)降落指令時(shí)，自動(dòng)降落裝置會(huì)獲取所有降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖。
[0074]當(dāng)然如果飛手指定無(wú)人飛行器的降落地點(diǎn)，則直接獲取相應(yīng)的降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖，隨后轉(zhuǎn)到步驟S203。
[0075]在步驟S203中，自動(dòng)降落裝置從步驟S202中獲取的降落地點(diǎn)中，獲取距離無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置最近的降落地點(diǎn)，并控制無(wú)人飛行器飛行至距離無(wú)人飛行器的當(dāng)前位置最近的降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)，以便進(jìn)行自動(dòng)降落操作。
[0076]如果飛手指定無(wú)人飛行器的降落地點(diǎn)，則自動(dòng)降落裝置控制無(wú)人飛行器飛行至該降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)，以便進(jìn)行自動(dòng)降落操作。隨后轉(zhuǎn)到步驟S204。
[0077]在步驟S204中，自動(dòng)降落裝置通過(guò)無(wú)人飛行器的機(jī)載攝像頭獲取降落坐標(biāo)處的周?chē)h(huán)境照片，這里的周?chē)h(huán)境照片可為無(wú)人飛行器以降落坐標(biāo)為中心對(duì)方圓20-50米的范圍進(jìn)行拍照而形成的降落地點(diǎn)照片。
[0078]隨后自動(dòng)降落裝置將該周?chē)h(huán)境照片與步驟S202獲取的降落地參考圖進(jìn)行對(duì)比，確定降落地參考圖在周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置。隨后轉(zhuǎn)到步驟S205。
[0079]在步驟S205中，自動(dòng)降落裝置根據(jù)步驟S204中獲取的降落地參考圖在周?chē)h(huán)境照片中的相對(duì)位置，確定無(wú)人飛行器的精確降落位置。隨后轉(zhuǎn)到步驟S206。
[0080]在步驟S206中，自動(dòng)降落裝置根據(jù)步驟S205獲取的無(wú)人飛行器的精確降落位置進(jìn)行無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作。具體的，無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作一般為垂直下降，由于在步驟S205中已經(jīng)獲取到降落位置，因此這里無(wú)人飛行器在下降過(guò)程中可以針對(duì)降落位置進(jìn)行水平偏移調(diào)整，以保證無(wú)人飛行器處于降落位置的正上方。如每下降5米，針對(duì)降落位置進(jìn)行一次水平偏移調(diào)整;或每下降10秒鐘，針對(duì)降落位置進(jìn)行一次水平偏移調(diào)整，以保證自動(dòng)降落的準(zhǔn)確性。
[0081]這樣即完成了本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落過(guò)程。
[0082]在第一優(yōu)選實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法通過(guò)預(yù)設(shè)設(shè)置降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖，以便新手更好的完成無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落操作。且在設(shè)置有多個(gè)降落地點(diǎn)時(shí)，無(wú)人飛行器可智能選擇最為接近的降落地點(diǎn)進(jìn)行降落操作，進(jìn)一步降低了自動(dòng)降落操作的執(zhí)行成本。
[0083]請(qǐng)參照?qǐng)D3，圖3為本發(fā)明的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法的第三優(yōu)選實(shí)施例的流程圖。本優(yōu)選實(shí)施例的飛行控制方法可使用上述的電子設(shè)備進(jìn)行實(shí)施，本優(yōu)選實(shí)施例的無(wú)人飛行器的自動(dòng)降落方法包括:
[0084]步驟S301，從預(yù)設(shè)終端實(shí)時(shí)接收降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0085]步驟S302，接收到自動(dòng)降落指令時(shí)，獲取降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)以及降落地參考圖；
[0086]步驟S303，控制無(wú)人飛行器飛行至最近接收到的降落地點(diǎn)的降落坐標(biāo)；