本發(fā)明涉及一種工業(yè)用車，具體是一種在軌道上行駛的專用于運(yùn)輸?shù)能囕v。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)中，經(jīng)常需要用到軌道運(yùn)輸，由此產(chǎn)生了很多在軌道上運(yùn)行的運(yùn)載車。在軌道運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程中，特別是有軌RGV智能運(yùn)輸車，為了運(yùn)輸?shù)谋憷?，?jīng)常需要臨時(shí)調(diào)整軌道，或者進(jìn)行變軌等動(dòng)作，而在此期間，軌道很難做到對(duì)接的十分完美，軌道之間經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)空隙，特別是在軌道交叉的位置，軌道間必然存在空隙，且交叉位置難以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這就需要設(shè)計(jì)一種運(yùn)載小車，能夠克服軌道間隙的問(wèn)題和轉(zhuǎn)向難度大的問(wèn)題，特別是在需要運(yùn)輸數(shù)十噸甚至數(shù)百噸的物品時(shí)，上述問(wèn)題尤其難以克服。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種RGV智能跨軌車，來(lái)實(shí)現(xiàn)狹小空間內(nèi)的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)跨越軌道間的間隙。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，通過(guò)采用以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種RGV智能跨軌車，包括智能控制系統(tǒng)、車架、至少四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輛前進(jìn)的車輪裝置，還包括用于控制車架旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)，所述的旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)包括可升降的底盤頂升裝置、旋轉(zhuǎn)支承裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；所述的旋轉(zhuǎn)支承裝置通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置與車架連接；所述的底盤頂升裝置固定在旋轉(zhuǎn)支承裝置上。

特別地，還包括物品移載裝置；所述的物品移載裝置位于車架上部，包括多個(gè)用于支撐的同步油缸。

特別地，所述的底盤頂升裝置包括在旋轉(zhuǎn)支承裝置上均勻分布的多個(gè)頂升同步油缸。

特別地，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)回轉(zhuǎn)支承來(lái)控制旋轉(zhuǎn)支撐裝置。

特別地，還包括車輛位置檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)根據(jù)位置檢測(cè)裝置的信號(hào)控制車輪裝置和旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)。

特別地，還包括角度檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)根據(jù)角度檢測(cè)裝置的信號(hào)控制和調(diào)整旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)的角度。

特別地，所述的車輪裝置包括用于驅(qū)動(dòng)車輪的電機(jī)。

特別地，所述的車輪裝置包括至少兩個(gè)位于同一個(gè)承載鞍內(nèi)的車輪，所述的車輪的前進(jìn)軌跡位于同一直線上。

特別地，所述的承載鞍的中部通過(guò)絞軸與車架相連。

特別地，所述的承載鞍兩側(cè)肩部裝有減震墊，減震墊與承載鞍之間裝有微調(diào)裝置。

特別地，所述的車輪裝置包括至少三個(gè)車輪、與車輪同等數(shù)量的浮動(dòng)活塞缸、供油裝置，所述的浮動(dòng)活塞缸連接車輪和車架，供油裝置用來(lái)向各個(gè)浮動(dòng)活塞缸供油。

特別地，所述的浮動(dòng)活塞缸通過(guò)缸套與車架相連，缸套上設(shè)有用于防止浮動(dòng)活塞缸轉(zhuǎn)動(dòng)的防轉(zhuǎn)桿。

特別地，所述的供油裝置包括油泵和連通管；所述的連通管包括液壓總管、液壓分流管、液壓支管；所述的液壓總管連接油泵，液壓分流管連接液壓總管；液壓支管的數(shù)量與車輪裝置的數(shù)量一致，連接車輪裝置和液壓分流管。

特別地，所述的連通管上有常通電磁閥和常閉電磁閥；所述的常閉電磁閥位于車輪裝置和液壓分流管之間的液壓支管上；所述的常通電磁閥位于浮動(dòng)活塞缸與液壓支管之間。

特別地，還包括軌道斷口檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)根據(jù)斷口檢測(cè)裝置的信號(hào)控制常通電磁閥。

特別地，所述的浮動(dòng)活塞缸還設(shè)有油位檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)通過(guò)油位檢測(cè)裝置的信號(hào)控制常閉電磁閥。

本發(fā)明的有益效果在于：在前進(jìn)的過(guò)程中，無(wú)視于承重，均能夠在很小的區(qū)間內(nèi)轉(zhuǎn)向，能夠克服軌道間隙，而不影響正常行駛運(yùn)載物品。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的正視圖；

圖2是本發(fā)明的俯視圖；

圖3是本發(fā)明的車輪裝置的一種方案；

圖4是本發(fā)明的車輪裝置的另一種方案；

圖5是本發(fā)明的供油連接圖。

對(duì)圖1至圖5的符號(hào)說(shuō)明如下：

1、車架，21、車輪，22、電機(jī)，23、承載鞍，24、絞軸，25、減震墊，26、微調(diào)裝置，31、頂升同步油缸，32、旋轉(zhuǎn)支承裝置，33、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，41、同步油缸，51、浮動(dòng)活塞缸，511、缸套，512、防轉(zhuǎn)桿，52、供油裝置，521、油泵，522、液壓總管，523、液壓分流管，524、液壓支管，525、常通電磁閥，526、常閉電磁閥；527、。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合圖1至圖3對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。

如圖1，一種RGV智能跨軌車，包括智能控制系統(tǒng)、車架1、至少四個(gè)驅(qū)動(dòng)車輛前進(jìn)的車輪裝置，還包括用于控制車架旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)，所述的旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)包括可升降的底盤頂升裝置、旋轉(zhuǎn)支承裝置32、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置33；所述的旋轉(zhuǎn)支承裝置32通過(guò)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置33與車架1連接；所述的底盤頂升裝置固定在旋轉(zhuǎn)支承裝置32上。

還包括物品移載裝置；所述的物品移載裝置位于車架1上部，包括多個(gè)可升降的支撐柱；所述的支撐柱為同步油缸41。如圖2所示，在車架1上分布有四個(gè)同步油缸41，RGV智能跨軌車在潛入需要運(yùn)輸?shù)奈锲废虏繒r(shí)，同步油缸41升起，即可托起物品，并進(jìn)行運(yùn)輸。

如圖1所示，所述的車架1的中部凹陷，凹口向下，旋轉(zhuǎn)支承裝置、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置安裝在凹口處。

所述的底盤頂升裝置包括在旋轉(zhuǎn)支承裝置上均勻分布的多個(gè)頂升同步油缸。如圖2的實(shí)施例中，存在四個(gè)頂升同步油缸。

如圖1，所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)回轉(zhuǎn)支承來(lái)控制旋轉(zhuǎn)支撐裝置。

還包括車輛位置檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)根據(jù)位置檢測(cè)裝置的信號(hào)控制車輪裝置和旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)。位置檢測(cè)傳感器可使用多種形式，如通過(guò)觸碰啟動(dòng)的機(jī)械式位置傳感器，通過(guò)光電信號(hào)識(shí)別的傳感器等，也可配合行走編碼器使用，以上方式均可用來(lái)輸送信號(hào)至智能控制系統(tǒng)，來(lái)控制RGV智能跨軌車完成潛入需要運(yùn)輸?shù)奈锲吠瓿赏羞\(yùn)物品的過(guò)程；也用來(lái)控制車輛是否行駛到需要轉(zhuǎn)向的位置、需要停靠的位置等。

還包括角度檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)根據(jù)角度檢測(cè)裝置的信號(hào)控制和調(diào)整旋轉(zhuǎn)頂升系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)的角度。旋轉(zhuǎn)的角度可以通過(guò)在智能控制系統(tǒng)中設(shè)定固定的旋轉(zhuǎn)角度，也可以通過(guò)角度檢測(cè)傳感器來(lái)檢測(cè)交叉軌道的交叉角度，再通過(guò)智能控制系統(tǒng)通過(guò)檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行控制；也可以通過(guò)在智能控制系統(tǒng)中設(shè)定固定的旋轉(zhuǎn)角度，再通過(guò)傳感器來(lái)檢測(cè)到的信號(hào)來(lái)具體調(diào)整，并對(duì)旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行修正。位置檢測(cè)傳感器配合角度檢測(cè)傳感器，同時(shí)加上行走編碼器、旋轉(zhuǎn)編碼器等本領(lǐng)域技術(shù)人員常用的檢測(cè)方式，由智能控制系統(tǒng)控制下，保證RGV智能跨軌車在跨軌時(shí)位置和角度的精確性。

如圖2，車輪裝置還包括用于驅(qū)動(dòng)車輪的電機(jī)21。即每個(gè)車輪裝置配置了一臺(tái)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)了每個(gè)車輪裝置單獨(dú)驅(qū)動(dòng)，從而在一些車輪未能與軌道接觸時(shí)，也能提高足夠的動(dòng)力。

如圖1至圖3的車輪裝置，是本發(fā)明的車輪裝置的一種方案，當(dāng)載重在一百噸以下時(shí)，可以該方案所示的車輪裝置進(jìn)行跨軌。車輪裝置包括至少兩個(gè)位于同一個(gè)承載鞍23內(nèi)的車輪21，所述的車輪21的前進(jìn)軌跡位于同一直線上。如圖2所示的為例，包括四個(gè)車輪組，每個(gè)車輪組有兩個(gè)車輪21，都位于同一個(gè)承載鞍23內(nèi)，兩個(gè)車輪21的前進(jìn)方向一致。

所述的承載鞍23的中部通過(guò)絞軸24與車架1相連。承載鞍2的作用是將車架1傳來(lái)的重量平均分配，在此設(shè)計(jì)下能夠保證承力點(diǎn)不變，即便出現(xiàn)某個(gè)輪子突然陷空的狀況，只要同一車輪組中的其他車輪在軌道上，車架1就不會(huì)因?yàn)橹匦淖兓瘜?dǎo)致載重不穩(wěn)定的狀況。

如圖3所示，承載鞍23兩側(cè)肩部裝有減震墊25，減震墊25與承載鞍23之間裝有微調(diào)裝置26。減震墊25能夠起到一定的緩沖作用，使車輪與車架之間能夠進(jìn)行微量的浮動(dòng)，從而保證了車輪與軌道的粘著力。在越過(guò)軌道斷開點(diǎn)時(shí)任一車輪未能與軌道接觸，其余車輪也能保證不打滑，承擔(dān)起導(dǎo)向作用及負(fù)荷。

如圖4、圖5的車輪裝置，是本發(fā)明的車輪裝置的另一種方案，當(dāng)載重在一百噸以上時(shí)，圖1至圖3中的結(jié)構(gòu)已不足以分擔(dān)車重，這就需要用到圖4、圖5的結(jié)構(gòu)。

所述的車輪裝置包括至少三個(gè)車輪、與車輪同等數(shù)量的浮動(dòng)活塞缸51、供油裝置52，所述的浮動(dòng)活塞缸51連接車輪和車架1，供油裝置用來(lái)向各個(gè)浮動(dòng)活塞缸供油。圖中的車輪裝置包括四個(gè)車輪，車重越大，則使用更多的車輪。

浮動(dòng)活塞缸51通過(guò)缸套511與車架1相連，缸套511上設(shè)有用于防止浮動(dòng)活塞缸轉(zhuǎn)動(dòng)的防轉(zhuǎn)桿512。

所述的供油裝置52包括油泵521和連通管；所述的連通管包括液壓總管522、液壓分流管523、液壓支管524；所述的液壓總管522連接油泵521，液壓分流管523連接液壓總管522；液壓支管524的數(shù)量與車輪裝置的數(shù)量一致，連接車輪裝置和液壓分流管523。所述的連通管上有常通電磁閥525和常閉電磁閥526；所述的常閉電磁閥526位于車輪裝置和液壓分流管523之間的液壓支管524上；所述的常通電磁閥525位于浮動(dòng)活塞缸51與液壓支管524之間。還包括軌道斷口檢測(cè)裝置，智能控制系統(tǒng)根據(jù)斷口檢測(cè)裝置的信號(hào)控制常通電磁閥525。

如圖5所示，存在四個(gè)車輪組，每個(gè)車輪組有四個(gè)車輪，每個(gè)車輪對(duì)應(yīng)一個(gè)浮動(dòng)活塞缸。不同的車輪組間的油壓是由常閉電磁閥526相互隔絕的。同一車輪組的四個(gè)車輪的浮動(dòng)活塞缸之間，都通過(guò)常通電磁閥連通了液壓支管，則四車輪活塞腔形成一個(gè)連通器，連通器的性質(zhì)特征是油壓相同，也就是說(shuō)無(wú)論軌道高低影響或偏載多少影響，每個(gè)浮動(dòng)活塞缸油壓相通，即車輪受力是相同的。

斷口檢測(cè)裝置可使用激光測(cè)距元件及行走編碼器配合使用，來(lái)檢測(cè)軌道斷開點(diǎn)位置。本發(fā)明的RGV智能跨軌車行進(jìn)時(shí)，在行進(jìn)至并跨越軌道斷開點(diǎn)前，智能控制系統(tǒng)判斷經(jīng)過(guò)斷開點(diǎn)的車輪是哪個(gè)，然后將該車輪所對(duì)應(yīng)的浮動(dòng)液壓缸與液壓支管連接的常通電磁閥切換到閉合狀態(tài)，從而切斷該浮動(dòng)液壓缸的油路，到達(dá)斷開處，車輪就不會(huì)在斷口處下陷，越過(guò)斷開點(diǎn)后智能控制系統(tǒng)控制上述常通電磁閥回到導(dǎo)通狀態(tài)，浮動(dòng)液壓缸恢復(fù)浮動(dòng)狀態(tài)。車輪裝置以上述方式將達(dá)到斷口處的車輪的承重分擔(dān)給其余車輪，從而平衡輪壓，不受負(fù)載變化影響，而且跨軌時(shí)車輪受控，順利過(guò)軌。

上述車輪組還可做如下改進(jìn)，在每個(gè)浮動(dòng)活塞缸上設(shè)油位檢測(cè)裝置，油位檢測(cè)裝置分為上限位傳感器和下限位傳感器，智能控制系統(tǒng)通過(guò)上限位傳感器和下限位傳感器的信號(hào)控制常閉電磁閥的開合，從而在浮動(dòng)活塞缸的油位過(guò)低時(shí)自動(dòng)打開常閉電磁閥526連通油泵，為浮動(dòng)液壓缸內(nèi)補(bǔ)油。

在使用RGV智能跨軌車時(shí)，首先需要車輛潛入所需運(yùn)輸?shù)奈锲返南旅?，位置檢測(cè)傳感器檢測(cè)到已到達(dá)準(zhǔn)確位置的信號(hào)后，智能控制系統(tǒng)控制車架上的同步油缸41的升降實(shí)現(xiàn)對(duì)物品的裝載；位置檢測(cè)傳感器檢測(cè)到到達(dá)軌道交叉口時(shí)，頂升同步油缸31下降觸地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置33控制旋轉(zhuǎn)支承裝置進(jìn)行轉(zhuǎn)向，智能控制系統(tǒng)和角度檢測(cè)傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向角度精確，從而實(shí)現(xiàn)在很小的空間大對(duì)車輛的前進(jìn)方向作出很大角度的調(diào)整，并保證了轉(zhuǎn)向精度。RGV智能跨軌車經(jīng)過(guò)軌道上的斷口時(shí)，針對(duì)軌道斷口設(shè)計(jì)的車輪組的兩種不同的方案，在上文中已經(jīng)說(shuō)明，在此不再贅述。兩種車輪組的方案，都保證了經(jīng)過(guò)軌道斷口時(shí)車輪的承載能力，并在一些車輪未能與軌道接觸時(shí)，也能提高足夠的動(dòng)力，保證了車輪對(duì)車輛的驅(qū)動(dòng)能力，減小斷口對(duì)車輛造成的影響。為了保證RGV智能跨軌車的持續(xù)運(yùn)載能力，可在軌道上加裝配合RGV智能跨軌車的在線充電裝置，在RGV智能跨軌車裝充電插口，當(dāng)RGV智能跨軌車?？吭谠诰€充電裝置所在的位置時(shí)，將插口與在線充電裝置對(duì)接即可進(jìn)行充電。