1.一種帶預(yù)緊的高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：包括機(jī)架、吊臂、驅(qū)動(dòng)裝置、腕部和翻轉(zhuǎn)永磁鐵；
所述機(jī)架包括水平段和豎直段，所述機(jī)架的水平段后端與所述豎直段頂端連接，所述機(jī)架水平段的前端與吊臂上端通過(guò)第一鉸接軸鉸接；
所述驅(qū)動(dòng)裝置分別與所述機(jī)架豎直段前側(cè)和所述吊臂鉸接；所述吊臂下端連接有腕部，所述腕部上設(shè)有腕部水平保持機(jī)構(gòu)，所述腕部設(shè)置有翻轉(zhuǎn)永磁鐵；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵底端設(shè)置有平移導(dǎo)向齒板；所述機(jī)架豎直段上設(shè)有用于平衡吊臂部分或全部的自重和載荷的預(yù)緊裝置；
所述預(yù)緊裝置包括兩端分別與所述機(jī)架和所述吊臂鉸接的平衡機(jī)構(gòu)以及用于調(diào)節(jié)所述平衡機(jī)構(gòu)的平衡力的平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
所述平衡機(jī)構(gòu)包括氣缸和與所述氣缸連通的氣包，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括氣源、用于連通氣源和氣包的氣源處理元件以及設(shè)置在所述氣包上的氣壓表；
或者，所述平衡機(jī)構(gòu)包括彈簧，所述平衡調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括用于調(diào)節(jié)彈簧與機(jī)機(jī)架連接位置的位置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)；
所述平移導(dǎo)向齒板裝置包括滑塊、導(dǎo)向齒板、設(shè)置在滑塊上的搖桿和驅(qū)動(dòng)滑塊移動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)器，所述滑塊一部分與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵的底端滑動(dòng)連接，另一部分伸出所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵底端與所述搖桿的一端鉸接，所述導(dǎo)向齒板連接在所述滑塊與所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵滑動(dòng)連接部分的下端；所述第一驅(qū)動(dòng)器與所述搖桿鉸接。
2.如權(quán)利要求1所述一種帶預(yù)緊的高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述腕部包括和吊臂連接的連接板，和連接在連接板上相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)側(cè)板；所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵設(shè)置在兩個(gè)側(cè)板之間；所述腕部上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)永磁鐵翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
3.如權(quán)利要求1所述一種帶預(yù)緊的高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述翻轉(zhuǎn)永磁鐵包括永磁起重器和第二驅(qū)動(dòng)器；所述第二驅(qū)動(dòng)器通過(guò)連接軸與所述永磁起重器旋轉(zhuǎn)連接；
所述永磁起重器包括與所述腕部連接的永磁鐵安裝殼體、固接在殼體內(nèi)的固定永磁鐵、設(shè)置在殼體內(nèi)的旋轉(zhuǎn)永磁鐵以及設(shè)置在旋轉(zhuǎn)永磁鐵兩端的旋轉(zhuǎn)軸，所述固定永磁鐵與所述旋轉(zhuǎn)永磁鐵平行設(shè)置，所述旋轉(zhuǎn)磁鐵與所述永磁鐵安裝殼通過(guò)所述旋轉(zhuǎn)軸連接，所述旋轉(zhuǎn)軸一端連接有磁鐵驅(qū)動(dòng)器。
4.如權(quán)利要求1所述一種帶預(yù)緊的高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述腕部水平保持機(jī)構(gòu)包括一根與所述吊臂平行旋轉(zhuǎn)設(shè)置的平移連桿，所述平移連桿的上端與所述機(jī)架通過(guò)頂部連桿鉸接，所述平移連桿的下端通過(guò)底部連桿與所述腕部鉸接，所述頂部連桿、所述底部連桿和平移連桿共面。
5.一種高速碼垛系統(tǒng)，其特征在于：包括碼垛設(shè)備，所述碼垛設(shè)備包括倒L型支架、吊臂、驅(qū)動(dòng)裝置、腕部和翻轉(zhuǎn)永磁鐵；所述支架包括水平段和豎直段，所述水平段一端與所述豎直段頂端連接，所述吊臂與所述水平段另一端通過(guò)第一鉸接軸鉸接，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述支架和吊臂之間與吊臂鉸接，所述吊 臂與所述腕部連接，所述腕部上旋轉(zhuǎn)連接有翻轉(zhuǎn)永磁鐵；
所述碼垛設(shè)備還包括用于補(bǔ)償所述吊臂驅(qū)動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)精度的補(bǔ)償裝置、用于平衡吊臂部分或全部的自重和載荷的預(yù)緊裝置、用于精確定位所述吊臂位置的定位裝置。