1.一種葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述葉片夾持機(jī)械手裝置包括吊架、夾持機(jī)械手、執(zhí)行單元、鎖定單元和限位單元；
所述吊架上設(shè)置有至少四個(gè)吊點(diǎn)；
所述夾持機(jī)械手懸空安裝在所述吊架上并且夾持機(jī)械手設(shè)置有至少兩套，其中，所述夾持機(jī)械手包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂均包括固定端和自由端，所述第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端鉸接在吊架上并且能夠發(fā)生相對(duì)樞轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手的開合；所述第一機(jī)械臂的自由端與第二機(jī)械臂的自由端互相匹配并且能夠互相聯(lián)接鎖定而使所述夾持機(jī)械手的第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂之間形成用于容納葉片的內(nèi)型腔；
所述執(zhí)行單元設(shè)置在所述第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端之間和/或設(shè)置在所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與吊架之間并且用于驅(qū)動(dòng)所述第一機(jī)械臂和/或第二機(jī)械臂的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；
所述鎖定單元設(shè)置在所述第一機(jī)械臂和/或第二機(jī)械臂的自由端并且用于實(shí)現(xiàn)第一機(jī)械臂的自由端與第二機(jī)械臂的自由端之間的聯(lián)接鎖定；
所述限位單元設(shè)置在所述吊架上并且用于限制所述夾持機(jī)械手的第一機(jī)械臂與第二機(jī)械臂之間的最大張開角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述內(nèi)型腔的輪廓與葉片夾持截面處的葉片外形相同并且所述內(nèi)型腔能夠在夾持狀態(tài)下包裹所述葉片。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述第一機(jī)械臂的固定端和第二機(jī)械臂的固定端均設(shè)置有鉸鏈孔，所述第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端通過穿過鉸鏈孔的鉸軸鉸接在吊架上，所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂能夠繞著所述鉸軸發(fā)生相對(duì)樞轉(zhuǎn)而實(shí)現(xiàn)夾持機(jī)械手的開合。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述第一機(jī)械臂的自由端和第二機(jī)械臂的自由端均設(shè)置有鎖銷孔，所述鎖定單元包括能夠插入鎖銷孔實(shí)現(xiàn)聯(lián)接鎖定的鎖銷和控制所述鎖銷插入或拔出的驅(qū)動(dòng)子單元。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)子單元為能夠提供直線運(yùn)動(dòng)方式的電機(jī)、油缸或直線推桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，當(dāng)所述執(zhí)行單元設(shè)置在第一機(jī)械臂的固定端與第二機(jī)械臂的固定端之間時(shí)，所述執(zhí)行單元的兩端分別鉸接在第一機(jī)械臂的第一鉸接孔上和第二機(jī)械臂的第二鉸接孔上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，當(dāng)所述執(zhí)行單元設(shè)置在所述第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂與吊架之間時(shí)，至少設(shè)置有兩個(gè)執(zhí)行單元，其中，一個(gè)執(zhí)行單元的一端與吊架一側(cè)的第三鉸接孔鉸接且另一端與第一機(jī)械臂的第四鉸接孔鉸接，另一個(gè)執(zhí)行單元的一端與吊架另一側(cè)的第五鉸接孔鉸接且另一端與第二機(jī)械臂的第六鉸接孔鉸接。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述執(zhí)行單元為能夠提供直線運(yùn)動(dòng)方式的電機(jī)、油缸或直線推桿。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的葉片夾持機(jī)械手裝置，其特征在于，所述限位單元包括以?shī)A持機(jī)械手的樞轉(zhuǎn)中心對(duì)稱設(shè)置的兩個(gè)子限位單元，所述子限位單元為機(jī)械限位件或電氣限位件。