本實用新型涉及一種碼垛機(jī)械手，具體涉及一種地軌式直坐標(biāo)碼垛機(jī)械手。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)械手能將不同外形尺寸的包裝紙箱，整齊、自動地碼（或拆）在托盤上（或生產(chǎn)線上等）。為充分利用托盤的面積和碼堆物料的穩(wěn)定性，機(jī)器人具有物料碼垛順序、排列設(shè)定器?？蓾M足從低速到高速，從包裝袋到紙箱，從碼垛一種產(chǎn)品到碼垛多種不同產(chǎn)品。應(yīng)用于產(chǎn)品搬運、碼垛等，廣泛應(yīng)用于汽車、物流、家電、醫(yī)藥、食品飲料等不同領(lǐng)域。

碼垛機(jī)械手的能力比普通機(jī)械式碼垛、人力都還要高。結(jié)構(gòu)非常簡單，所以故障率低，容易保養(yǎng)，維修。主要構(gòu)成零件少，配件少，所以維持費用很低。碼垛機(jī)械手可以設(shè)置在狹窄的空間，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常簡單。通用性強(qiáng)：通過更換機(jī)械手的抓手即可完成對不同貨物的碼垛及拆垛，相對降低了客戶的購買成本。

傳統(tǒng)機(jī)械手采用機(jī)械式夾具夾取紙箱，需要對紙箱進(jìn)行精準(zhǔn)定位，定位時間和夾取準(zhǔn)確度難以同時得到保障，碼垛效率低下。因此需要一種能夠提高碼垛效率的機(jī)械手。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種地軌式碼垛機(jī)械手。本實用新型操作簡單，定位速度快，夾取紙箱效率高，能夠大幅提高碼垛效率，具有廣泛的適用性。

為達(dá)到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是：

一種地軌式直坐標(biāo)碼垛機(jī)械手，其特征在于，包括控制裝置、軌道、機(jī)械手及傳送裝置，所述機(jī)械手包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂底部設(shè)有滾輪，所述滾輪與軌道配合，所述機(jī)械手頂部設(shè)有機(jī)械展臂，所述機(jī)械展臂末端設(shè)有夾具系統(tǒng)，所述夾具系統(tǒng)采用氣壓式夾具。本實用新型作業(yè)時，先對紙箱進(jìn)行簡單定位，然后機(jī)械臂運行至紙箱附近，氣壓式夾具可以吸取紙箱。其通過同時縮短定位及夾取時間大幅縮短了碼垛時間。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述氣壓式夾具為真空吸盤。真空吸盤結(jié)構(gòu)簡單，運行穩(wěn)定，吸附效率高，適用于本實用新型。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾具系統(tǒng)設(shè)有輔助固定臂。紙箱較大或貨物較重時，簡單定位容易引起貨物受力不平衡，導(dǎo)致夾取失敗，輔助固定臂可以使夾取位置更精準(zhǔn)，夾取更牢固。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述所述輔助固定臂采用氣缸驅(qū)動。氣缸具有對使用者要求低，結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝維護(hù)，輸出力大，適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制裝置采用PLC控制器。PLC控制器具有使用方便，編程簡單，性價比高，適應(yīng)性強(qiáng)，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，維修工作量小，維修方便等優(yōu)點。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳送裝置采用滾筒式輸送線。滾筒式輸送線可以將紙箱進(jìn)行前后方向和左右方向定位，保證機(jī)械手的碼垛坐標(biāo)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果在于：

1、本實用新型相比龍門式具有結(jié)構(gòu)矮，運行更平穩(wěn)，耐沖擊等優(yōu)點，適合車間廠房高度受限制的場合，同樣碼垛最大高度相比龍門式要高的多。

2、本實用新型地軌長度也可以根據(jù)需求對接延長，擴(kuò)展性優(yōu)于龍門式直坐標(biāo)碼垛機(jī)械手。

3、本實用新型通過同時縮短定位及夾取時間大幅縮短了碼垛時間。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例所提供的一種地軌式直坐標(biāo)碼垛機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：

1、控制裝置；2、軌道；3、傳送裝置；4、機(jī)械臂；5、機(jī)械展臂；6、氣壓式夾具；7、輔助固定臂。

具體實施方式

以下將結(jié)合實施方式和附圖對本實用新型創(chuàng)造的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的具體效果進(jìn)行清除、完整的描述，以充分的理解本實用新型創(chuàng)造的目的、特征和效果。本實用新型創(chuàng)造的各項技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提可以交互組合。

參見圖1，一種地軌式直坐標(biāo)碼垛機(jī)械手，其特征在于，包括控制裝置1、軌道2、機(jī)械手及傳送裝置3，所述機(jī)械手包括機(jī)械臂4，所述機(jī)械臂4底部設(shè)有滾輪，所述滾輪與軌道2配合，所述機(jī)械手頂部設(shè)有機(jī)械展臂5，所述機(jī)械展臂5末端設(shè)有夾具系統(tǒng)，所述夾具系統(tǒng)采用氣壓式夾具6。本實用新型作業(yè)時，先對紙箱進(jìn)行簡單定位，然后機(jī)械臂4運行至紙箱附近，氣壓式夾具6可以吸取紙箱。其通過同時縮短定位及夾取時間大幅縮短了碼垛時間。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述氣壓式夾具6為真空吸盤。真空吸盤結(jié)構(gòu)簡單，運行穩(wěn)定，吸附效率高，適用于本實用新型。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述夾具系統(tǒng)設(shè)有輔助固定臂7。紙箱較大或貨物較重時，簡單定位容易引起貨物受力不平衡，導(dǎo)致夾取失敗，輔助固定臂7可以使夾取位置更精準(zhǔn)，夾取更牢固。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述所述輔助固定臂7采用氣缸驅(qū)動。氣缸具有對使用者要求低，結(jié)構(gòu)簡單，易于安裝維護(hù)，輸出力大，適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述控制裝置1采用PLC控制器。PLC控制器具有使用方便，編程簡單，性價比高，適應(yīng)性強(qiáng)，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，維修工作量小，維修方便等優(yōu)點。

作為上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳送裝置3采用滾筒式輸送線。滾筒式輸送線可以將紙箱進(jìn)行前后方向和左右方向定位，保證機(jī)械手的碼垛坐標(biāo)。

需要說明的是，以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制。盡管參照較佳實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實用新型技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實用新型的權(quán)利要求范圍中。