本實(shí)用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種重型裝卸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的騰飛，我國(guó)的物流、倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)也得到了飛速的發(fā)展，在一定場(chǎng)地內(nèi)對(duì)貨物的裝卸搬運(yùn)是物流倉(cāng)儲(chǔ)行業(yè)必不可少的環(huán)節(jié)。散裝貨物的裝卸搬運(yùn)已基本實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)化或半自動(dòng)化，但隨著人力資源成本的增加及勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低等因素已不能適應(yīng)現(xiàn)代化物流、倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)的發(fā)展要求。

現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)重型貨物的裝卸一般使用大型機(jī)器或機(jī)械臂，由于貨物的大小、形狀不一，因此對(duì)裝卸機(jī)器的通用性要高，以便能夠裝卸不同的貨物。但是，在現(xiàn)有的機(jī)械臂中，機(jī)械臂在夾持不同規(guī)格的貨物時(shí)，機(jī)械臂的夾持范圍有限，存在難以穩(wěn)定地夾持貨物這一問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的機(jī)械臂難以穩(wěn)定夾持貨物且通用性低的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種重型裝卸機(jī)器人，具有夾持貨物穩(wěn)定且通用性高的優(yōu)點(diǎn)。本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種重型裝卸機(jī)器人，包括移動(dòng)基座和設(shè)置在移動(dòng)基座上的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括設(shè)置在移動(dòng)基座上的大臂、與大臂鉸接的小臂、固定在小臂上的抓取底座、鉸接在抓取底座下端的動(dòng)卡爪和固定在抓取底座上端的定卡爪；所述抓取底座下端還設(shè)有第一液壓缸和第一液壓馬達(dá)，第一液壓缸的一端鉸接在抓取底座上，另一端鉸接在動(dòng)卡爪上；所述第一液壓馬達(dá)與所述第一液壓缸連接；

所述機(jī)械臂還包括第二液壓缸、與第二液壓缸連接的第二液壓馬達(dá)、第三液壓缸以及與第三液壓缸連接的第三液壓馬達(dá)；所述第二液壓缸的一端鉸接在所述大臂上，另一端鉸接在所述小臂上；所述第三液壓缸的一端鉸接在所述大臂上，另一端鉸接在所述移動(dòng)基座上。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)基座上設(shè)有支撐板，支撐板和移動(dòng)基座之間設(shè)有多個(gè)同步升降氣缸；所述大臂通過(guò)支架與支撐板鉸接。

進(jìn)一步的，所述移動(dòng)基座上設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)和氣泵，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述第一液壓馬達(dá)、第二液壓馬達(dá)以及第三液壓馬達(dá)連接，氣泵與所述同步升降氣缸連接。

進(jìn)一步的，所述抓取底座側(cè)部的截面為圓弧狀。

本實(shí)用新型的有益效果：

本實(shí)用新型通過(guò)抓取基座、定卡爪和動(dòng)卡爪形成容納貨物的可變空間，可以抓取不同大小和形狀的貨物，抓取底座和定卡爪為裝卸貨物時(shí)抓取貨物提供可靠的支撐力，動(dòng)卡爪通過(guò)第一液壓缸進(jìn)行活動(dòng)，調(diào)節(jié)抓取范圍，能夠穩(wěn)定的抓取不同形狀的貨物。本實(shí)用新型通過(guò)同步升降氣缸便于調(diào)整機(jī)械臂的高度，擴(kuò)大了機(jī)器人的可操控范圍。本實(shí)用新型體積小且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便。

以下將結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、移動(dòng)基座；2、大臂；3、小臂；4、抓取底座；5、動(dòng)卡爪；6、定卡爪；7、第一液壓缸；8、第二液壓缸；9、第三液壓缸；10、支撐板；11、同步升降氣缸；12、支架；13、驅(qū)動(dòng)電機(jī)；14、氣泵。

具體實(shí)施方式

為進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型達(dá)成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)特征及其功效，詳細(xì)說(shuō)明如下。

如圖1所示的一種重型裝卸機(jī)器人，包括移動(dòng)基座1和設(shè)置在移動(dòng)基座1上的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括設(shè)置在移動(dòng)基座1上的大臂2、與大臂2鉸接的小臂3、固定在小臂3上的抓取底座4、鉸接在抓取底座4下端的動(dòng)卡爪5和固定在抓取底座4上端的定卡爪6；所述抓取底座4下端還設(shè)有第一液壓缸7和第一液壓馬達(dá)，第一液壓缸7的一端鉸接在抓取底座4上，另一端鉸接在動(dòng)卡爪5上；所述第一液壓馬達(dá)與所述第一液壓缸7連接。抓取底座4側(cè)部的截面為圓弧狀。抓取底座4、動(dòng)卡爪5和定卡爪6形成容納貨物的空間，定卡爪6固定在抓取底座4的上端，可以設(shè)置兩個(gè)定卡爪6，兩個(gè)動(dòng)卡爪5，固定的定卡爪6為機(jī)械臂抓取貨物時(shí)提供可靠的支撐力，抓取底座4同時(shí)也對(duì)貨物進(jìn)行支撐，能夠達(dá)到穩(wěn)定的抓取貨物的效果。動(dòng)卡爪5通過(guò)第一液壓缸7調(diào)節(jié)活動(dòng)的位置，能夠抓取不同大小，形狀的貨物；使用液壓結(jié)構(gòu)，輸出力大，工作效率高，性能穩(wěn)定可靠，使用維護(hù)方便，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)省了成本。抓取底座4為圓弧形的彎板，增加了貨物和抓取底座4的接觸面積，進(jìn)一步提高了抓取的穩(wěn)定性，且增加了抓取后的容納空間。

所述機(jī)械臂還包括第二液壓缸8、與第二液壓缸8連接的第二液壓馬達(dá)、第三液壓缸9以及與第三液壓缸9連接的第三液壓馬達(dá)；所述第二液壓缸8的一端鉸接在所述大臂2上，另一端鉸接在所述小臂3上；所述第三液壓缸9的一端鉸接在所述大臂2上，另一端鉸接在所述移動(dòng)基座1上。第二液壓缸8驅(qū)動(dòng)鉸接的小臂3進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，已達(dá)到機(jī)械臂在不同的角度抓取貨物。第三液壓缸9驅(qū)動(dòng)鉸接在移動(dòng)基座1上的大臂2在不同的角度進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，大臂2和小臂3能夠從所需的不同角度抓取貨物，提高了機(jī)器人的通用性。

所述移動(dòng)基座1上設(shè)有支撐板10，支撐板10和移動(dòng)基座1之間設(shè)有多個(gè)同步升降氣缸11；所述大臂2通過(guò)支架12與支撐板10鉸接。同步升降氣缸11實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的升降操作，進(jìn)一步擴(kuò)大了機(jī)械臂的可操控范圍。

所述移動(dòng)基座1上設(shè)有驅(qū)動(dòng)電機(jī)13和氣泵14，驅(qū)動(dòng)電機(jī)13與所述第一液壓馬達(dá)、第二液壓馬達(dá)以及第三液壓馬達(dá)連接，氣泵14與所述同步升降氣缸11連接。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下：開(kāi)啟驅(qū)動(dòng)電機(jī)13和氣泵14，操縱機(jī)器人工作，通過(guò)氣泵14驅(qū)動(dòng)同步升降氣缸11進(jìn)行升降，將機(jī)械臂升降到所需位置，繼續(xù)操縱機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一液壓缸7、第二液壓缸8和第三液壓缸9工作，調(diào)整動(dòng)卡爪5、抓取底座4、小臂3和大臂2的角度，使得抓取底座4準(zhǔn)確的抓取貨物。然后，繼續(xù)通過(guò)第一液壓缸7調(diào)整動(dòng)卡爪5的活動(dòng)角度，使得動(dòng)卡爪5和定卡爪6能夠?qū)⒇浳镒ト。瑢?shí)現(xiàn)貨物的裝卸。

以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本實(shí)用新型的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。