本發(fā)明涉及一種用于內(nèi)部物流系統(tǒng)中的自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的適配器單元、以及使用這種適配器單元的內(nèi)部物流系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、制造的商品、材料或物品的所有形式的搬運(yùn)都需要內(nèi)部物流，即，在比如工廠、倉(cāng)庫(kù)或場(chǎng)地等某一限定區(qū)域內(nèi)的物流。傳統(tǒng)上，叉車一直是用于單獨(dú)地運(yùn)輸較小物品和較大物品的托盤的主要載具。然而，叉車具有一些限制，并且在許多環(huán)境中被工人推動(dòng)的手推車取代。推車不太可能引起事故并且更適合所運(yùn)輸?shù)奈锲返奶囟ㄓ猛净虼笮?。然而，手推車也具有缺點(diǎn)，比如操作人員可以處理的最大荷載能力的限制，以及物流系統(tǒng)變得相對(duì)勞動(dòng)密集。并且，推車有時(shí)與基于托盤和叉車的物流系統(tǒng)不兼容。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、目的是單獨(dú)地或以任何組合方式來(lái)減輕、緩和或消除本領(lǐng)域中的上述缺陷和缺點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)。

2、根據(jù)一個(gè)方面，提供了一種用于內(nèi)部物流的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括承載單元、自推進(jìn)式適配器單元和自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元。該承載單元包括：機(jī)械連接件；至少一個(gè)支撐元件，該至少一個(gè)支撐元件被配置成被放置成至少部分與荷載接觸；以及至少一個(gè)輪，該至少一個(gè)輪使該承載單元能夠在地板表面上滾動(dòng)；和/或該機(jī)械連接件使該承載單元能夠被該自推進(jìn)式適配器單元從地板表面提升。該自推進(jìn)式適配器單元包括馬達(dá)以及至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接到該馬達(dá)以用于推進(jìn)該自推進(jìn)式適配器單元；該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括第一機(jī)械連接件，該第一機(jī)械連接件被配置成連接到該承載單元的機(jī)械連接件，使得可以在該自推進(jìn)式適配器單元與該承載單元之間產(chǎn)生第一機(jī)械互連。該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)連接到該馬達(dá)。該計(jì)算機(jī)包括接收器，該接收器用于接收來(lái)自該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的指令以用于控制該馬達(dá)。該自推進(jìn)式適配器單元被配置成進(jìn)行以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：在基本上水平的方向上推動(dòng)或拉動(dòng)該承載單元；以及向上或向下提動(dòng)該承載單元。該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元包括：馬達(dá)；以及至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接到該馬達(dá)以用于推進(jìn)該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元。該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元進(jìn)一步包括計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)包括：發(fā)射器，該發(fā)射器用于與該自推進(jìn)式適配器單元的接收器通信；導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)用于在環(huán)境中導(dǎo)航；以及至少一個(gè)傳感器，該至少一個(gè)傳感器用于感測(cè)該環(huán)境中的物體。該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元具有比該自推進(jìn)式適配器單元小的承載/拉動(dòng)能力，并且該自推進(jìn)式適配器單元的(多個(gè))馬達(dá)被配置成產(chǎn)生比該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的(多個(gè))馬達(dá)更大的轉(zhuǎn)矩。該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的計(jì)算機(jī)被配置成基于來(lái)自該導(dǎo)航系統(tǒng)和該至少一個(gè)傳感器的輸入而生成控制信號(hào)，并且使用該發(fā)射器將這些控制信號(hào)發(fā)射到該自推進(jìn)式適配器單元以用于控制該自推進(jìn)式適配器單元的馬達(dá)。

3、本發(fā)明提供了一種靈活的自主或遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，該自主或遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)可以在內(nèi)部物流環(huán)境中處理不同有效載荷的挑戰(zhàn)，同時(shí)提高該環(huán)境中操作人員的安全性并降低單位成本。

4、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元與該自推進(jìn)式適配器單元連接時(shí)，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元和該自推進(jìn)式適配器單元僅被該自推進(jìn)式適配器單元的馬達(dá)推進(jìn)。

5、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的計(jì)算機(jī)包括比該自推進(jìn)式適配器單元的計(jì)算機(jī)更快的處理單元，使得該自推進(jìn)式適配器單元上的計(jì)算機(jī)可以被制造得更簡(jiǎn)單。

6、該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的最高速度可以是該自推進(jìn)式適配器單元的最高速度的至少200％。

7、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元顯著缺乏承載能力。

8、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元具有處于10至200kg的范圍內(nèi)的重量，并且該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元可以包括被配置成處理處于10至200kg的范圍內(nèi)的重量的至少一個(gè)馬達(dá)和至少一個(gè)制動(dòng)器(break)。

9、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元被配置成攜帶或拉動(dòng)超過(guò)1000kg的荷載，并且該自推進(jìn)式適配器單元可以包括被配置成處理超過(guò)1000kg的重量的至少一個(gè)馬達(dá)和至少一個(gè)制動(dòng)器。

10、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元的計(jì)算機(jī)包括收發(fā)器，并且該接收器是該收發(fā)器的一部分，并且該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的計(jì)算機(jī)包括收發(fā)器，并且該發(fā)射器是該收發(fā)器的一部分。這些收發(fā)器使自推進(jìn)式適配器單元的計(jì)算機(jī)和該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的計(jì)算機(jī)能夠通過(guò)雙向通信彼此通信。

11、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元包括第二機(jī)械連接件，并且該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元包括機(jī)械連接件，該機(jī)械連接件被配置成連接到該自推進(jìn)式適配器單元的第二機(jī)械連接件，使得可以在該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元之間產(chǎn)生第二機(jī)械互連。

12、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元和該自推進(jìn)式適配器單元各自包括電連接件，使得該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元可以電連接到該自推進(jìn)式適配器單元。

13、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元和該自推進(jìn)式適配器單元的電連接件被配置成傳送電能以用于為該自推進(jìn)式適配器單元的馬達(dá)供電。

14、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元包括用于為該自推進(jìn)式適配器單元供電的能量?jī)?chǔ)存器。

15、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元和該自推進(jìn)式適配器單元的電連接件被配置成傳送數(shù)據(jù)。

16、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元和該自推進(jìn)式適配器單元的收發(fā)器是無(wú)線收發(fā)器，從而使該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元和該自推進(jìn)式適配器單元能夠在它們未連接時(shí)(例如，在連接之前或之后)也彼此通信。

17、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元的第一機(jī)械連接件包括凹部和突起中的至少一者，并且該承載單元的機(jī)械連接件包括對(duì)應(yīng)凹部或突起中的至少一者，以用于該自推進(jìn)式適配器單元與該承載單元之間的機(jī)械互連。

18、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元的第二機(jī)械連接件包括凹部和突起中的至少一者，并且該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的機(jī)械連接件包括對(duì)應(yīng)凹部或突起中的至少一者，以用于該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元之間的機(jī)械互連。

19、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括至少一個(gè)傳感器，并且該自推進(jìn)式適配器單元的收發(fā)器被配置成將傳感器數(shù)據(jù)發(fā)射到該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的收發(fā)器。傳感器數(shù)據(jù)可以例如是與該承載單元、有效載荷或該自推進(jìn)式適配器單元的當(dāng)前狀態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)。該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元可以被配置成基于該所接收的傳感器數(shù)據(jù)而生成控制信號(hào)。該傳感器可以是選自壓力傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器和激光雷達(dá)組成的列表中的至少一個(gè)傳感器。

20、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元被配置成至少部分地放置在該自推進(jìn)式適配器單元下方。

21、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該承載單元的該至少一個(gè)支撐元件被配置成支撐歐標(biāo)托盤。

22、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元的第一機(jī)械連接件被配置成支撐歐標(biāo)托盤。

23、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括致動(dòng)器，該致動(dòng)器用于向上或向下提動(dòng)該承載單元。

24、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該致動(dòng)器包括叉車桅桿組件，并且該自推進(jìn)式適配器單元的第一機(jī)械連接件作為該叉車桅桿組件的一部分被包括。

25、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該致動(dòng)器包括起重機(jī)桅桿組件，并且該自推進(jìn)式適配器單元的第一機(jī)械連接件作為該起重機(jī)桅桿組件的一部分被包括。

26、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一機(jī)械互連被配置成在該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)的方向上并且在與該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)垂直的方向上將該自推進(jìn)式適配器單元固定到該承載單元。

27、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第二機(jī)械互連被配置成在該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)的方向上并且在與該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)垂直的方向上將該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元固定到該自推進(jìn)式適配器單元。

28、該自推進(jìn)式適配器單元可以進(jìn)一步包括光學(xué)傳感器，該光學(xué)傳感器被配置成感測(cè)傳感器區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)光學(xué)標(biāo)記。

29、該自推進(jìn)式適配器單元可以被配置成移動(dòng)超過(guò)以下中的至少一種的荷載：100kg、1000kg和5000kg。

30、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元得以放置并將該自推進(jìn)式適配器單元控制在距該承載單元一定距離處，使得該自推進(jìn)式適配器單元位于該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元與該承載單元之間。

31、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元包括該自推進(jìn)式適配器單元的計(jì)算能力的至少兩倍，其中，計(jì)算能力由ram、每秒指令數(shù)、時(shí)鐘速度(ghz)和比特中的一個(gè)定義。

32、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的馬達(dá)相比，該自推進(jìn)式適配器單元的馬達(dá)包括至少兩倍的馬達(dá)功率。

33、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)可以包括至少兩個(gè)自推進(jìn)式適配器單元，其中該至少兩個(gè)自推進(jìn)式適配器單元包括被配置成實(shí)現(xiàn)第一目的的第一自推進(jìn)式適配器單元以及被配置成實(shí)現(xiàn)第二目的的第二自推進(jìn)式適配器單元，其中，該第一目的與該第二目的不同。

34、該第一目的可以是連接到承載單元并提動(dòng)承載單元，并且該第二目的可以是連接到輪式推車并移動(dòng)輪式推車。

35、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該系統(tǒng)可以包括至少兩個(gè)自推進(jìn)式適配器單元，其中該至少兩個(gè)自推進(jìn)式適配器單元包括被配置成連接到第一類型承載單元的機(jī)械連接件的第一自推進(jìn)式適配器單元以及被配置成連接到第二類型承載單元的機(jī)械連接件的第二自推進(jìn)式適配器單元。

36、該第一類型承載單元和/或該第二類型承載單元可以是托盤、歐標(biāo)托盤、輪式推車、滾子式籠架等。

37、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元包括主體，并且該馬達(dá)被包括在該主體內(nèi)。

38、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一機(jī)械連接件布置在該主體的第一側(cè)上，并且為以下中的至少一種情況：在橫向于該主體的第一側(cè)的方向上向外突出、以及在橫向于該主體的第一側(cè)的方向上向內(nèi)凹入。

39、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該主體的第一側(cè)具有從完全水平平面測(cè)量為介于5至90度之間的角度。

40、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元的第一機(jī)械連接件連接到致動(dòng)器，并且被配置成與滾子式籠架接合并提動(dòng)滾子式籠架。

41、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一機(jī)械連接件包括至少一個(gè)水平突出元件，該至少一個(gè)水平突出元件被配置成與滾子式籠架的下側(cè)接合以便提動(dòng)該滾子式籠架。

42、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一機(jī)械連接件包括至少兩個(gè)爪，該至少兩個(gè)爪被配置成與滾子式籠架的一側(cè)接合以便夾緊該側(cè)并且提動(dòng)該滾子式籠架。

43、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一機(jī)械連接件包括被配置成與滾子式籠架的下側(cè)接合的至少一個(gè)水平突出元件以及被配置成與滾子式籠架的一側(cè)接合的至少一個(gè)爪，其中該至少一個(gè)水平突出元件和該至少一個(gè)爪被配置成夾緊該滾子式籠架，使得該滾子式籠架可以被提動(dòng)和/或移動(dòng)。

44、進(jìn)一步提供了一種用于根據(jù)本文中的任一實(shí)施例的內(nèi)部物流系統(tǒng)中的自推進(jìn)式適配器單元。該自推進(jìn)式適配器單元包括馬達(dá)以及至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接到該馬達(dá)，以用于推進(jìn)該自推進(jìn)式適配器單元和自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元兩者。該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括：第一機(jī)械連接件，該第一機(jī)械連接件被配置成連接到承載單元的機(jī)械連接件，使得可以在該自推進(jìn)式適配器單元與該承載單元之間產(chǎn)生第一機(jī)械互連；以及第二機(jī)械連接件，該第二機(jī)械連接件被配置成連接到該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元，使得可以在該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元之間產(chǎn)生第二機(jī)械互連。該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括：傳感器，該傳感器被配置成產(chǎn)生與該自推進(jìn)式適配器單元的該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)；以及計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)連接到該馬達(dá)。該計(jì)算機(jī)包括收發(fā)器，該收發(fā)器用于將與該自推進(jìn)式適配器單元的該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)相關(guān)的傳感器數(shù)據(jù)發(fā)射到該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元，并且接收來(lái)自該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的指令以用于控制該馬達(dá)。該自推進(jìn)式適配器單元被配置成進(jìn)行以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)：在基本上水平的方向上推動(dòng)或拉動(dòng)該承載單元，以及向上或向下提動(dòng)該承載單元。

45、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該計(jì)算機(jī)包括收發(fā)器，并且該接收器形成該收發(fā)器的一部分，并且該計(jì)算機(jī)被配置成與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的計(jì)算機(jī)通信。

46、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元進(jìn)一步包括第二機(jī)械連接件，該第二機(jī)械連接件被配置成連接到該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的機(jī)械連接件，使得可以在該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元之間產(chǎn)生第二機(jī)械互連。

47、該自推進(jìn)式適配器單元可以進(jìn)一步包括電連接件，使得該自推進(jìn)式適配器單元可以電連接到該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元。該電連接件被配置成在該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元與該自推進(jìn)式適配器單元之間傳送電能，以用于為該自推進(jìn)式適配器單元的馬達(dá)供電。這樣，自推進(jìn)式適配器單元不需要具有其自己的電源，這降低了自推進(jìn)式適配器單元在被需要時(shí)由于電池耗盡而不起作用的風(fēng)險(xiǎn)。

48、該收發(fā)器可以是無(wú)線收發(fā)器，該無(wú)線收發(fā)器在該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元沒(méi)有物理連接的情況下實(shí)現(xiàn)該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元之間的通信。

49、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一機(jī)械連接件包括凹部和突起中的至少一者，其對(duì)應(yīng)于該承載單元的凹部和突起中的至少一者，以用于該自推進(jìn)式適配器單元與該承載單元之間的機(jī)械互連。

50、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第二機(jī)械連接件包括凹部和突起中的至少一者，其對(duì)應(yīng)于該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的凹部和突起中的至少一個(gè)，以用于該自推進(jìn)式適配器單元與該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元之間的機(jī)械互連。

51、該自推進(jìn)式適配器單元可以進(jìn)一步包括至少一個(gè)傳感器，并且該收發(fā)器可以被配置成將傳感器數(shù)據(jù)發(fā)射到該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元的收發(fā)器。該至少一個(gè)傳感器可以選自壓力傳感器、運(yùn)動(dòng)傳感器和激光雷達(dá)組成的傳感器列表。

52、該自推進(jìn)式適配器單元可以進(jìn)一步包括致動(dòng)器，該致動(dòng)器用于向上或向下提動(dòng)該承載單元。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該致動(dòng)器包括叉車桅桿組件，并且該至少一個(gè)支撐元件作為該叉車桅桿組件的一部分被包括，并且根據(jù)另一實(shí)施例，該致動(dòng)器包括起重機(jī)桅桿組件，并且該自推進(jìn)式適配器單元的該至少一個(gè)支撐元件作為該起重機(jī)桅桿組件的一部分被包括。

53、該第一機(jī)械互連可以被配置成在該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)的方向上并且在與該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)垂直的方向上將該自推進(jìn)式適配器單元固定到該承載單元。

54、該第二機(jī)械互連可以被配置成在該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)的方向上并且在垂直于該自推進(jìn)式適配器單元的長(zhǎng)度軸線(la)的方向上將該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元固定到該自推進(jìn)式適配器單元。

55、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元包括光學(xué)傳感器，該光學(xué)傳感器被配置成感測(cè)傳感器區(qū)域內(nèi)的移動(dòng)光學(xué)標(biāo)記。

56、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元被配置成移動(dòng)超過(guò)100kg、1000kg和5000kg中的一種的荷載。

57、根據(jù)第二方面，提供了一種用于將自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元連接到自推進(jìn)式適配器單元的連接系統(tǒng)，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元被配置成在該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元與該自推進(jìn)式適配器單元相連接時(shí)引導(dǎo)該自推進(jìn)式適配器單元在地板表面上移動(dòng)，該連接系統(tǒng)包括：

58、該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元上的第一凹部或突起，該第一凹部或突起包括承載部分，

59、該自推進(jìn)式適配器單元上的第二凹部或突起，

60、該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元上的第一電連接器，以及

61、該自推進(jìn)式適配器單元上的第二電連接器，其中

62、該第一凹部或突起被配置成接合該第二凹部或突起，以用于將該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元機(jī)械連接到該自推進(jìn)式適配器單元，并且該第一電連接器和該第二電連接器被配置成相連接，以用于將該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元電連接到該自推進(jìn)式適配器單元，其中該連接系統(tǒng)進(jìn)一步包括：

63、致動(dòng)器，該致動(dòng)器被配置成移動(dòng)該第一凹部或突起和該第二凹部或突起中的至少一者，以用于將該第一凹部或突起接合到該第二凹部或突起，并且其中該第一電連接器和該第二電連接器中的至少一者被配置成被致動(dòng)，以將該第一電連接器連接到該第二電連接器，以及

64、控制單元，該控制單元用于控制以下各項(xiàng)的致動(dòng)：

65、該第一凹部或突起和該第二凹部或突起中的至少一者，以及

66、該第一電連接器和該第二電連接器中的至少一者，其中

67、該控制單元被配置成控制該致動(dòng)，使得在該第一電連接器接合該第二電連接器之前，該第一凹部或突起接合該第二凹部或突起，以使得在該第一電連接器接合該第二電連接器之前，該第一凹部或突起和該第二凹部或突起中的至少一者的致動(dòng)將該第一電連接器和該第二電連接器對(duì)準(zhǔn)。

68、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一電連接器和該第二電連接器中的至少一者的致動(dòng)由該連接系統(tǒng)所包括的該致動(dòng)器致動(dòng)。

69、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一電連接器和該第二電連接器中的至少一者的致動(dòng)由該連接系統(tǒng)所包括的第二致動(dòng)器致動(dòng)。

70、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元上的該第一凹部或突起包括突起。

71、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元上的該第二凹部或突起包括凹部。

72、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式自主或遠(yuǎn)程控制引導(dǎo)單元上的該第一凹部或突起包括一組突起和一個(gè)凹部。

73、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該自推進(jìn)式適配器單元上的該第二凹部或突起包括一組凹部和一個(gè)突起。

74、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，該第一凹部或突起被配置成通過(guò)以下方式在兩步過(guò)程中接合該第二凹部或突起：首先在水平方向上使該第一凹部或突起和該第二凹部或突起抵接，并且隨后在豎直方向上移動(dòng)該第一凹部或突起以接合該第二凹部或突起。

75、根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，豎直方向是該第一凹部或突起在朝向地板表面的方向上的移動(dòng)。

76、應(yīng)注意，如果沒(méi)有明顯的矛盾，則任何方面或部分方面以及任何方法或部分方法或者任何單元、特征或系統(tǒng)可以以任何適用的方式組合。