包含張緊輥(idle roller)。
[0047]<驅(qū)動輥>
[0048]對驅(qū)動輥Rl和驅(qū)動輥R2的差異進(jìn)行說明。驅(qū)動輥Rl是相對于驅(qū)動軸可空轉(zhuǎn)的輥，驅(qū)動輥R2是相對于驅(qū)動軸不能空轉(zhuǎn)的輥。輸送單元3，如上所述，僅由驅(qū)動輥Rl構(gòu)成，構(gòu)成了所謂的累積輸送裝置。圖2是表示驅(qū)動輥R1、R2的結(jié)構(gòu)例的剖視圖。在本實施方式的情況下，假想作為驅(qū)動力的傳遞方式采用了鏈條傳動機(jī)構(gòu)的情況，但也可以采用齒輪機(jī)構(gòu)、皮帶傳動機(jī)構(gòu)等其它的傳動機(jī)構(gòu)。首先，對驅(qū)動輥Rl的結(jié)構(gòu)例進(jìn)行說明。
[0049]在本實施方式的情況下，驅(qū)動輥Rl具備圓筒狀的輥主體9a和覆蓋輥主體9a的周面的罩部％。輥主體9a是例如金屬制，罩部9b是例如橡膠制。罩部9b以提高與工件W的摩擦力的目的設(shè)置，但也可以采用不設(shè)置的結(jié)構(gòu)。特別是，也可以在驅(qū)動輥Rl上，為了降低與工件W的摩擦而做成不設(shè)置罩部9b的結(jié)構(gòu)，相反地在驅(qū)動輥R2上，為了提高與工件W的摩擦力而做成設(shè)置罩部9b的結(jié)構(gòu)。
[0050]在輥主體9a上，經(jīng)摩擦構(gòu)件6插入了驅(qū)動軸5。驅(qū)動軸5是圓筒狀的構(gòu)件，在其一端一體地形成了鏈輪5a。在鏈輪5a上卷繞未圖示的鏈條。此鏈條由驅(qū)動部22或者驅(qū)動部32的驅(qū)動力行走，使驅(qū)動軸5旋轉(zhuǎn)。
[0051]隔離片7、7是被配置在輥主體9a的各截面上的環(huán)狀構(gòu)件，檔圈8與驅(qū)動軸5的一端部卡合，成為輥主體9a的防止脫落件。在驅(qū)動軸5的內(nèi)部，配設(shè)了軸承4a、4a。軸承4A例如是球軸承。支承軸4，穿插在軸承4A中，其兩端部被支承在框架21或者31上。這樣，驅(qū)動軸5繞支承軸4旋轉(zhuǎn)自由地設(shè)置。
[0052]摩擦構(gòu)件6是圓筒狀的構(gòu)件，通過夾設(shè)在驅(qū)動軸5和輥主體9a之間，將驅(qū)動軸5的旋轉(zhuǎn)力向輥主體9a進(jìn)行摩擦傳達(dá)。如果驅(qū)動輥Rl的旋轉(zhuǎn)負(fù)荷超過輥主體9a和摩擦構(gòu)件6之間的摩擦力，則輥主體9a滑動地進(jìn)行空轉(zhuǎn)。這樣，驅(qū)動輥R1，在驅(qū)動軸5上，被構(gòu)成為在旋轉(zhuǎn)方向未被固定，如果作用規(guī)定以上的負(fù)荷則進(jìn)行空轉(zhuǎn)。
[0053]接著，對驅(qū)動輥R2的結(jié)構(gòu)例進(jìn)行說明。驅(qū)動輥R2的周邊結(jié)構(gòu)，基本上與驅(qū)動輥Rl同樣。但是，驅(qū)動輥R2相對于驅(qū)動軸5在旋轉(zhuǎn)方向被固定，這一點是不同的。也就是說，驅(qū)動輥R2相對于驅(qū)動軸5不空轉(zhuǎn)。
[0054]具體地講，驅(qū)動輥Rl中的摩擦構(gòu)件6未被設(shè)置，在驅(qū)動軸5上設(shè)置了鍵部5b。另夕卜，在輥主體9a上形成了插入鍵部5b的鍵槽9c。通過鍵部5b和鍵槽9c的卡合，驅(qū)動輥R2相對于驅(qū)動軸5的空轉(zhuǎn)被阻止。
[0055]對各輸送單元2、3中的驅(qū)動輥R的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動簡單地進(jìn)行說明。在各輸送單元2、3的輥式輸送機(jī)20、30單位中，在各鏈輪5a上卷繞共同的環(huán)形鏈條(未圖示)。而且，通過由驅(qū)動部22或者驅(qū)動部23的驅(qū)動使環(huán)形鏈條行走，驅(qū)動輥R進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0056]例如，如果由輸送單元2來說，則每個輥式輸送機(jī)20，都在2個驅(qū)動輥Rl及2個驅(qū)動輥R2的各鏈輪5a(合計4個鏈輪5a)上卷繞環(huán)形鏈條。而且，通過由驅(qū)動部22使環(huán)形鏈條行走，驅(qū)動輥R1、R2旋轉(zhuǎn)。2個輥式輸送機(jī)20之間的驅(qū)動力的傳遞由傳遞軸23進(jìn)行。由此，能夠使輸送單元2具備的合計8個驅(qū)動棍R同步地以等速度驅(qū)動。
[0057]在本實施方式的情況下，每個輸送單元2、3都做成使驅(qū)動輥R的輸送速度(旋轉(zhuǎn)速度)不同的結(jié)構(gòu)。作為其方法，例如，可以舉出每個輸送單元2、3都變更驅(qū)動部22、驅(qū)動部32的輸出。更詳細(xì)地講，做成使相對于驅(qū)動部22、驅(qū)動部32的供給電壓在每個輸送單元2、3中都不同的結(jié)構(gòu)。作為另一個方法，例如，做成使鏈輪5a的齒數(shù)在每個輸送單元2、3中都不同的結(jié)構(gòu)。
[0058]〈控制裝置〉
[0059]接著，對輸送系統(tǒng)I的控制裝置進(jìn)行說明。圖3是控制裝置100的框圖。控制裝置100根據(jù)來自上位的主計算機(jī)200的指示，進(jìn)行輸送系統(tǒng)I整體的控制。
[0060]控制裝置100，具備處理部101、存儲部102和接口部103，它們相互由未圖示的總線連接。處理部101執(zhí)行被存儲在存儲部102中的程序。處理部101例如是CPU。存儲部102，例如是RAM、ROM、硬盤等。在接口部103中，包含管理處理部101和主計算機(jī)200之間的通信的通信接口、管理處理部101和外部裝置的數(shù)據(jù)的輸入輸出的I/O接口等。
[0061]處理部101，對驅(qū)動電路104輸出動作執(zhí)行器105的控制命令來驅(qū)動動作執(zhí)行器105。在動作執(zhí)行器105中包含驅(qū)動部22、32。另外，處理部101，經(jīng)信號處理電路107取得傳感器106的檢測結(jié)果，進(jìn)行動作執(zhí)行器105的控制等規(guī)定的處理。在傳感器106中，包含傳感器50。
[0062]〈控制例〉
[0063]接著，參照圖4?圖6對由處理部101進(jìn)行的工件W的輸送控制例進(jìn)行說明。圖4是處理部101執(zhí)行的輸送控制例的流程圖，圖5及圖6是輸送控制例的說明圖，輸送單元3C省略了圖示。在此，說明一邊減速工件W —邊停止在停止位置SP的控制。
[0064]參照圖4，如果工件W例如由機(jī)械手等輸入過來，則在SI中開始驅(qū)動部22、32的驅(qū)動。例如，開始向驅(qū)動部22、32的電力供給。通過驅(qū)動部22、32的驅(qū)動，驅(qū)動輥R進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動輥R的旋轉(zhuǎn)速度，在輸送單元2、3單位中，通常，做成等速度的驅(qū)動。圖5的實線LI，表示每個輸送單元2、3輸送速度(驅(qū)動輥R(驅(qū)動軸5)的旋轉(zhuǎn)速度)。在該圖的例中，在輸送單元3B中使全部驅(qū)動輥Rl以速度Vl旋轉(zhuǎn)。在輸送單元3A中使全部驅(qū)動輥Rl以比速度Vl低的速度V2旋轉(zhuǎn)(VI > V2)。在輸送單元2中使全部驅(qū)動輥R1、R2以比速度V2低的速度V3旋轉(zhuǎn)(V2 > V3)。
[0065]通過使驅(qū)動輥R旋轉(zhuǎn)，位于上游側(cè)的工件W被輸送到下游側(cè)。此時，工件W，從輸送單元3C —輸送單元3B —輸送單元3A —輸送單元2地一邊減速一邊逐漸通過輸送單元。此時，能產(chǎn)生由單獨的輸送單元輸送的狀態(tài)(單獨輸送狀態(tài))和由2個輸送單元共同輸送的狀態(tài)(共同輸送狀態(tài))。
[0066]圖6的狀態(tài)ST1，例示了工件W從輸送單元3B向輸送單元3A逐漸移動的共同輸送狀態(tài)。在輸送單元3A和輸送單元3B中驅(qū)動輥Rl的旋轉(zhuǎn)速度不同。但是，由于兩輸送單元3A、3B的驅(qū)動輥Rl全部能空轉(zhuǎn)，所以即使兩輸送單元3A、3B的驅(qū)動輥Rl的旋轉(zhuǎn)速度不同，通過驅(qū)動輥Rl進(jìn)行空轉(zhuǎn)，速度差也被吸收。
[0067]具體地講，在共同輸送狀態(tài)下，對輸送速度快的一方的輸送單元3B來說，輸送速度慢的一方的輸送單元3A成為阻力。此時，通過輸送單元3B側(cè)的驅(qū)動輥Rl進(jìn)行空轉(zhuǎn)，工件W和驅(qū)動輥Rl不會超過規(guī)定的摩擦力地進(jìn)行抵接。相反，在共同輸送狀態(tài)下，對輸送速度慢的一方的輸送單元3A來說，從輸送速度快的一方的輸送單元3B側(cè)，工件W以超速(比旋轉(zhuǎn)速度V2快的速度)被送入。此時，在輸送單元3A側(cè)，通過驅(qū)動輥Rl進(jìn)行空轉(zhuǎn)，容許以超速輸送的工件W的通過。
[0068]返回到圖6，狀態(tài)ST2，例示了工件W僅由輸送單元3A輸送的單獨輸送狀態(tài)。狀態(tài)ST3，例示了工件W從輸送單元3A向輸送單元2逐漸移動的共同輸送狀態(tài)。在輸送單元2和輸送單元3A中驅(qū)動輥R的旋轉(zhuǎn)速度不同(輸送單元3A中的驅(qū)動輥Rl的旋轉(zhuǎn)速度V2 >輸送單元2中的驅(qū)動輥Rl、R2的旋轉(zhuǎn)速度V3)。
[0069]在狀態(tài)ST2中，在工件W的質(zhì)量大的情況下，或者在輸送單元3B中的驅(qū)動輥Rl的旋轉(zhuǎn)速度Vl快的情況下，因為工件W的慣性力矩大，所以即使工件W完全轉(zhuǎn)移到輸送單元3A上，工件W的實際的輸送速度的減速度僅是微小的。即，工件W的實際的輸送速度，比旋轉(zhuǎn)速度V2快。以比此旋轉(zhuǎn)速度V2快的速度進(jìn)行的工件W的輸送狀態(tài)，即使工件W的輸送到達(dá)輸送單元2中的驅(qū)動輥R1，也不怎么變化。
[0070]可是，如果工件W的輸送到達(dá)輸送單元2中的驅(qū)動輥R2，成為狀態(tài)ST3，則工件W被連續(xù)地減速。這是因為輸送單元2中