該旋轉(zhuǎn)電機(jī)7可在伸縮導(dǎo)軌8上直線滑動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)7上設(shè)置氣動平行手爪6，該氣動平行手爪在電機(jī)7的帶動下旋轉(zhuǎn)。
[0021]第一成品機(jī)械手2包括吸盤10、回轉(zhuǎn)電機(jī)11、直桿12，回轉(zhuǎn)電機(jī)11固連在第一封裝機(jī)械手架體4-1的上表面，回轉(zhuǎn)電機(jī)11的輸出端與直桿12 —端固連，直桿12的另一端固連吸盤10，所述直桿12在回轉(zhuǎn)電機(jī)11的帶動下旋轉(zhuǎn)。
[0022]第一封裝裝置3包括膠帶盤13、導(dǎo)向輪14、封裝臺15、伸縮氣缸16、成品臺17、伸縮刀片18、底座19、滑移導(dǎo)軌20，滑移導(dǎo)軌20設(shè)置在封裝裝置架體4-3上，滑移導(dǎo)軌20上設(shè)置底座19，該底座可在滑移導(dǎo)軌20上直線滑動，底座19上設(shè)置膠帶盤13、伸縮氣缸16、成品臺17，所述膠帶盤13、伸縮氣缸16和成品臺17位于同一直線上，伸縮氣缸16位于膠帶盤13和成品臺17之間，伸縮氣缸16的頂端設(shè)置封裝臺15，膠帶盤13上設(shè)置連桿，連桿的另一端裝有導(dǎo)向輪14，導(dǎo)向輪14位于膠帶盤13和封裝臺15之間，伸縮刀片18固連在成品臺17上并位于成品臺17和封裝臺15之間。
[0023]在工作時，只有一個封裝裝置的底座19位于第一封裝機(jī)械手1-1和第二封裝機(jī)械手1_2之間。
[0024]本發(fā)明的一種小型產(chǎn)品周向纏繞的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)的工作過程為:初始工作狀態(tài)時，只有一邊封裝裝置3的底座19位于兩側(cè)封裝機(jī)械手I之間，另一邊封裝裝置3的底座19在外側(cè)，位于兩側(cè)封裝機(jī)械手I之間的封裝裝置3的成品臺17上已經(jīng)預(yù)先有一個膠帶封裝好的產(chǎn)品，產(chǎn)品上膠帶沒有被切斷，伸縮刀片18收縮，伸縮氣缸16拉伸，封裝臺15與成品臺17在同一水平面上。當(dāng)連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)工作時，兩邊氣動平行手爪6抓住待封裝產(chǎn)品，兩邊氣動平行手爪6 —起沿側(cè)移導(dǎo)軌9向內(nèi)滑動，產(chǎn)品到達(dá)封裝臺15位置，氣動平行手爪6松開待封裝產(chǎn)品，兩邊氣動平行手爪6沿伸縮導(dǎo)軌8向后滑動，產(chǎn)品放置封裝臺15上，同時壓在膠帶上。伸縮刀片18拉伸切斷膠帶，伸縮刀片18再收縮回到初始位置，在回轉(zhuǎn)電機(jī)11帶動下，成品機(jī)械手2轉(zhuǎn)到成品臺位置，通過吸盤10將成品吸住，回轉(zhuǎn)電機(jī)11轉(zhuǎn)動，成品機(jī)械手2將成品從成品臺取走。兩邊氣動平行手爪6 —起沿伸縮導(dǎo)軌8向前滑動到達(dá)封裝臺15位置，氣動平行手爪6抓住待封裝產(chǎn)品，伸縮氣缸16收縮，帶動封裝臺15向下運動。旋轉(zhuǎn)電機(jī)7轉(zhuǎn)動，帶動待封裝產(chǎn)品纏上膠帶，氣動平行手爪6帶著纏好膠帶產(chǎn)品沿側(cè)移導(dǎo)軌9向內(nèi)滑動到達(dá)成品臺17位置，氣動平行手爪6松開纏好膠帶產(chǎn)品，氣動平行手爪6沿伸縮導(dǎo)軌8向后滑動，產(chǎn)品放置成品臺17上，氣動平行手爪6沿側(cè)移導(dǎo)軌9向外滑動到達(dá)取待封裝產(chǎn)品位置，如此循環(huán)進(jìn)行產(chǎn)品膠帶封裝。處于封裝工作狀態(tài)的封裝裝置3上方的機(jī)器人視覺檢測系統(tǒng)5監(jiān)測膠帶的使用情況，并將檢測結(jié)果傳輸給控制器，控制器一旦發(fā)現(xiàn)膠帶快要用完了，控制當(dāng)前封裝裝置3的底座19沿滑移導(dǎo)軌20滑出兩側(cè)封裝機(jī)械手I之間，便于工人換膠帶，同時控制另一邊非工作狀態(tài)的封裝裝置3的底座沿滑移導(dǎo)軌20滑入，并處于初始工作狀態(tài)，之后繼續(xù)進(jìn)行封裝工作，實現(xiàn)連續(xù)封裝。
[0025]由上可知，本發(fā)明運用雙封裝裝置形式，在膠帶用完，人工換取膠帶時，保持機(jī)構(gòu)依舊可以繼續(xù)進(jìn)行膠帶封裝工作，大大提高封裝工作效率。
【主權(quán)項】
1.一種連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括第一封裝機(jī)械手[1-1]、第二封裝機(jī)械手[1-2]、第一成品機(jī)械手[2-1]、第二成品機(jī)械手[2-2]、第一封裝裝置[3-1]、第二封裝裝置[3-2]和架體[4]，其中架體[4]包括第一封裝機(jī)械手架體[4-1]、第二封裝機(jī)械手架體[4-2]和封裝裝置架體[4-3]，封裝裝置架體[4-3]位于第一封裝機(jī)械手架體[4-1]和第二封裝機(jī)械手架體[4-2]之間，第一封裝機(jī)械手架體[4-1]和第二封裝機(jī)械手架體[4-2]高度相同，封裝裝置架體[4-3]的高度低于第一封裝機(jī)械手架體[4-1]的高度，第一封裝機(jī)械手架體[4-1]上設(shè)置第一封裝機(jī)械手[1-1]和第一成品機(jī)械手[2-1]，第二封裝機(jī)械手架體[4-2]上設(shè)置第二封裝機(jī)械手[1-2]和第二成品機(jī)械手[2-2]，封裝裝置架體[4-3]上并排設(shè)置結(jié)構(gòu)相同的第一封裝裝置[3-1]和第二封裝裝置[3-2]，第一封裝機(jī)械手[1-1]和第二封裝機(jī)械手[1-2]的結(jié)構(gòu)相同，二者關(guān)于封裝裝置架體[4-3]對稱；第一成品機(jī)械手[2-1]和第二成品機(jī)械手[2-2]的結(jié)構(gòu)相同，二者關(guān)于封裝裝置架體[4-3]對稱。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一封裝機(jī)械手[1-1]包括氣動平行手爪[6]、旋轉(zhuǎn)電機(jī)[7]、伸縮導(dǎo)軌[8]、側(cè)移導(dǎo)軌[9]，所述側(cè)移導(dǎo)軌[9]固連在第一封裝機(jī)械手架體[4-1]上，側(cè)移導(dǎo)軌[9]上設(shè)置伸縮導(dǎo)軌[8]，其中側(cè)移導(dǎo)軌[9]與伸縮導(dǎo)軌[8]相互垂直，二者所在平面與架體平面平行，伸縮導(dǎo)軌[8]可在側(cè)移導(dǎo)軌[9]上直線滑動，伸縮導(dǎo)軌[8]上設(shè)置旋轉(zhuǎn)電機(jī)[7]，該旋轉(zhuǎn)電機(jī)[7]可在伸縮導(dǎo)軌[8]上直線滑動，旋轉(zhuǎn)電機(jī)[7]上設(shè)置氣動平行手爪[6]，該氣動平行手爪在電機(jī)[7]的帶動下旋轉(zhuǎn)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一成品機(jī)械手[2-1]包括吸盤[10]、回轉(zhuǎn)電機(jī)[11]、直桿[12]，所述回轉(zhuǎn)電機(jī)[11]固連在第一封裝機(jī)械手架體[4-1]的上表面，回轉(zhuǎn)電機(jī)[11]的輸出端與直桿[12] —端固連，直桿[12]的另一端固連吸盤[10]，所述直桿[12]在回轉(zhuǎn)電機(jī)[11]的帶動下旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一封裝裝置[3-1]包括膠帶盤[13]、導(dǎo)向輪[14]、封裝臺[15]、伸縮氣缸[16]、成品臺[17]、伸縮刀片[18]、底座[19]、滑移導(dǎo)軌[20]，所述滑移導(dǎo)軌[20]設(shè)置在封裝裝置架體[4-3]上，滑移導(dǎo)軌[20]上設(shè)置底座[19]，該底座可在滑移導(dǎo)軌[20]上直線滑動，底座[19]上設(shè)置膠帶盤[13]、伸縮氣缸[16]、成品臺[17]，所述膠帶盤[13]、伸縮氣缸[16]和成品臺[17]位于同一直線上，伸縮氣缸[16]位于膠帶盤[13]和成品臺[17]之間，伸縮氣缸[16]的頂端設(shè)置封裝臺[15]，膠帶盤[13]上設(shè)置連桿，連桿的另一端裝有導(dǎo)向輪[14]，導(dǎo)向輪[14]位于膠帶盤[13]和封裝臺[15]之間，伸縮刀片[18]固連在成品臺[17]上并位于成品臺[17]和封裝臺[15]之間。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括檢測膠帶狀態(tài)的機(jī)器人視覺檢測系統(tǒng)[5]，該視覺檢測系統(tǒng)固連在支架[4]上，并位于第一封裝裝置[3-1]和第二封裝裝置[3-2]的上方。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，其特征在于，在工作時，只有一個封裝裝置的底座[19]位于第一封裝機(jī)械手[1-1]和第二封裝機(jī)械手[1-2]之間。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，包括兩個封裝機(jī)械手、兩個成品機(jī)械手、兩個封裝裝置、架體和機(jī)器人視覺檢測系統(tǒng)。其中第一封裝機(jī)械手架體上設(shè)置第一封裝機(jī)械手和第一成品機(jī)械手，第二封裝機(jī)械手架體上設(shè)置第二封裝機(jī)械手和第二成品機(jī)械手，封裝裝置架體上平行設(shè)置結(jié)構(gòu)相同的兩個封裝裝置，二者關(guān)于封裝裝置架體對稱，機(jī)器人視覺檢測系統(tǒng)固連在支架上，并位于封裝裝置的上方。本發(fā)明提供一種簡單緊湊的適用于小型產(chǎn)品周向纏繞的連續(xù)自動膠帶封裝機(jī)構(gòu)，本發(fā)明自動化程度較高，工作迅速，并且動作準(zhǔn)確，可以大大提升工作效率，大大降低失誤率。同時可以實現(xiàn)人工換取膠帶時，機(jī)構(gòu)的持續(xù)工作。
【IPC分類】B65B51/06
【公開號】CN104890948
【申請?zhí)枴緾N201510232722
【發(fā)明人】孫立
【申請人】江蘇瑞萊克斯自動化科技有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請日】2015年5月9日