的伺服電機(jī)，所述電機(jī)35通過電機(jī)軸同步帶輪351、同步皮帶352及被動同步帶輪353與絲桿341連接(參見圖4)。
[0030]本實(shí)施例中，所述伺服電機(jī)通過控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)與懸掛輸送線速度一致。當(dāng)伺服電機(jī)帶動絲桿341正轉(zhuǎn)時(shí)，所述絲桿341上的螺母342驅(qū)動內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I和吊籃定位機(jī)構(gòu)2與懸掛輸送線同步移動，當(dāng)伺服電機(jī)帶動絲桿341反轉(zhuǎn)，所述絲桿341上的螺母342驅(qū)動內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I和吊籃定位機(jī)構(gòu)2進(jìn)行復(fù)位動作。
[0031]為了防止吊籃定位機(jī)構(gòu)2在張開移動時(shí)過位，在所述機(jī)架31的兩端分別設(shè)有限位塊311，且在所述限位塊311前面分別設(shè)有緩沖墊312。
[0032]請參見圖7至圖10，所述吊籃定位機(jī)構(gòu)2包括同步追蹤架21，所述同步追蹤架21與所述同步追蹤機(jī)構(gòu)3連接，在所述同步追蹤架21上設(shè)有第一齒條211和第二齒條212，所述第一齒條211和第二齒條212分別通過第一齒條座2111和第二齒條座2121與所述同步追蹤架21連接，在所述第一齒條211和第二齒條212之間設(shè)有由同步氣缸22驅(qū)動的與所述第一齒條211和第二齒條212嚙合的齒輪23 ;在所述第一齒條211上設(shè)有豎向的第一扶正架2122，在所述第二齒條212上設(shè)有豎向的第二扶正架2112 ;在所述第一扶正架2122和第二扶正架2112上分別設(shè)有相向設(shè)置的第一夾板2123和第二夾板2124 ;當(dāng)同步氣缸22伸出或收縮通過伸縮桿221和連接板222帶動第一齒條211來回移動，從而通過齒輪23帶動第二齒條212同步移動，再驅(qū)動所述第一扶正架2122和第二扶正架2112扶正或松開吊籃5，達(dá)到移定吊籃5的目的。
[0033]當(dāng)然，為了提高所述追蹤架21的移動的穩(wěn)定性，可以在所述追蹤架21還設(shè)有第三直線滑軌副223和第四直線滑軌副224，所述第一齒條211通過所述第三直線滑軌副223的第三滑塊與所述第一扶正架2122連接；所述第二齒條212通過所述第四直線滑軌副224的第四滑塊與所述第二扶正架2112連接。
[0034]本實(shí)施例中，所述熱水器內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I設(shè)置于與機(jī)器人及手爪相對一側(cè)的第一扶正架2122或第二扶正架2112上，且所述內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I位于第一第夾板2123或第二夾板2124的上方。優(yōu)選地，所述內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I是氣缸，可以通過設(shè)置不同伸出長度的的氣缸來對應(yīng)不同直徑的熱水器內(nèi)膽7，顯然，也可以用伸縮尺寸可調(diào)的一個(gè)氣缸來代替多個(gè)不同型號的氣缸，這樣可以節(jié)省成本；顯然，本發(fā)明中的氣缸也可以用油缸代替；也可以絲桿螺母結(jié)構(gòu)代替氣缸，采用絲桿螺母結(jié)構(gòu)時(shí)，用伺服電機(jī)驅(qū)動螺母，可控制的伸出或縮回不同長度，以達(dá)到適應(yīng)不同直徑的熱水器內(nèi)膽7的需求。
[0035]本實(shí)施例中，所述熱水器內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I設(shè)計(jì)的可以扶三個(gè)不同規(guī)格尺寸的熱水器內(nèi)膽7。扶最大尺寸內(nèi)膽時(shí)，第一夾板2123和第二夾板2124向中間伸出扶正吊籃5，同時(shí)安裝在第一扶正架2122上的氣缸固定板11通過氣缸12扶住熱水器內(nèi)膽7，防止熱水器內(nèi)膽7的傾斜，達(dá)到扶正熱水器內(nèi)膽7的效果。當(dāng)扶小號的尺寸熱水器內(nèi)膽時(shí)，第一扶正架2122和第二扶正架2112相向移動扶正吊籃5，熱水器內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)I上的相應(yīng)氣缸伸出與機(jī)器人及手爪配合，將熱水器內(nèi)膽7扶正，并扶住熱水器內(nèi)膽7。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于，包括熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(2)和追蹤機(jī)構(gòu)(3);其中，所述熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(2)位于所述追蹤機(jī)構(gòu)(3)上，可伸縮地將熱水器內(nèi)膽工件及吊籃夾緊或松開；所述追蹤機(jī)構(gòu)(3)驅(qū)動所述熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(2)與懸掛輸送線同步行走，以配合機(jī)器人同步在線上件或下件，并在機(jī)器人自動上件或下件動作完成后，所述追蹤機(jī)構(gòu)(3)將所述熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(2)復(fù)位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:還包括熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(1)，所述熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(I)位于所述追蹤機(jī)構(gòu)(3)上，可伸縮地將熱水器內(nèi)膽夾緊或松開。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:所述追蹤機(jī)構(gòu)(3)包括機(jī)架(31)，在所述機(jī)架兩側(cè)分別設(shè)有第一直線滑軌副(32)和第二直線滑軌副(33)，在所述第一直線滑軌副(32)和第二直線滑軌副(33)之間設(shè)有絲桿螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)(34 )，驅(qū)動源(35 )驅(qū)動所述絲桿螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)(34 )中的絲桿(341)旋轉(zhuǎn)，從而通過所述絲桿螺母驅(qū)動機(jī)構(gòu)(34)中的螺母(342)帶動第一直線滑軌副(32)和第二直線滑軌副(33)中的第一直線滑塊(321)和第二直線滑塊(331)往復(fù)移動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:所述驅(qū)動源(35)是電機(jī)，所述電機(jī)通過電機(jī)軸同步帶輪(351)、同步皮帶(352)及被動同步帶輪(353)與絲桿連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:所述熱水器內(nèi)膽工件及吊籃定位機(jī)構(gòu)(2)包括追蹤架(21)，所述追蹤架(21)與所述追蹤機(jī)構(gòu)(3)連接，在所述追蹤架(21)上設(shè)有第一齒條(211)和第二齒條(212)，所述第一齒條(211)和第二齒條(212)分別通過第一齒條座(2111)和第二齒條座(2121)與所述追蹤架(21)連接，在所述第一齒條(211)和第二齒條(212)之間設(shè)有由同步氣缸(22)驅(qū)動的與所述第一齒條(211)和第二齒條(212)嚙合的齒輪(23);在所述第一齒條(211)上設(shè)有豎向的第一扶正架(2122)，在所述第二齒條(212)上設(shè)有豎向的第二扶正架(2112);在所述第一扶正架(2122)和第二扶正架(2112)上分別設(shè)有相向設(shè)置的第一夾板(2123)和第二夾板(2124)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:在所述追蹤架(21)還設(shè)有第三直線滑軌副和第四直線滑軌副，所述第一齒條(211)通過所述第三直線滑軌副的第三滑塊與所述第一扶正架(2122)連接；所述第二齒條(212)通過所述第四直線滑軌副的第四滑塊與所述第二扶正架(2112)連接。7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:所述內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)(I)設(shè)置于與機(jī)器手爪相對一側(cè)的第一扶正架(2122)或第二扶正架(2112)上，且所述內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)(I)位于第一第夾板(2123)或第二夾板(2124)的上方。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，其特征在于:所述內(nèi)膽定位機(jī)構(gòu)(I)是氣缸、油缸或絲桿螺母結(jié)構(gòu)。
【專利摘要】一種熱水器內(nèi)膽及內(nèi)膽吊籃的同步追蹤自動扶正裝置，包括工件及吊籃的定位機(jī)構(gòu)和同步追蹤機(jī)構(gòu)；其中，工件及吊籃的定位機(jī)構(gòu)位于同步追蹤機(jī)構(gòu)上，可伸縮地將工件及吊籃夾緊或松開；同步追蹤機(jī)構(gòu)驅(qū)動工件及吊籃的定位機(jī)構(gòu)與懸掛輸送鏈同步行走，以配合機(jī)器人同步在線自動上件或自動下件，并在機(jī)器人自動上件或自動下件動作完成后，將熱水器內(nèi)膽工件及吊籃的定位機(jī)構(gòu)復(fù)位。本發(fā)明解決了在懸掛輸送線自動上、下工件時(shí)，因熱水器內(nèi)膽及吊籃的晃動及工件在吊籃中的位置不正導(dǎo)致吊籃傾斜等原因無法進(jìn)行機(jī)器人自動上、下工件的問題。實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自動在線上、下工件，可達(dá)到自動化流水作業(yè)、提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B65G47/22, B65G47/90
【公開號】CN104986563
【申請?zhí)枴緾N201510348019
【發(fā)明人】朱海嘯, 朱思鵬, 房傳球, 吳海波, 朱子天
【申請人】東莞市天美新自動化設(shè)備有限公司
【公開日】2015年10月21日
【申請日】2015年6月23日