用于在物品分組時(shí)進(jìn)行故障指示的方法和設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分所述的、用于在對(duì)物品處理期間、特別是在物品分組時(shí)進(jìn)行故障指示的方法。此外，本發(fā)明涉及一種根據(jù)權(quán)利要求13的前序部分所述的、用于執(zhí)行這種方法的設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]對(duì)物品進(jìn)行處理通常規(guī)定，將所述物品單獨(dú)地分組或者分組成多個(gè)例如同時(shí)分組成物品層，例如因此物品層隨后可以在堆垛位置處堆垛成堆垛，然后在所述堆垛中物品層形成堆垛層。
[0003]物品例如可以是物體，如包裝的或未包裝的對(duì)象、容器、紙板箱、或由多個(gè)物體構(gòu)成的包裹，其中，包裹的物體例如通過捆扎、外包裝如纏繞件、收縮套管或紙箱或支承架保持在一起，以便僅提及幾個(gè)可想到的設(shè)計(jì)方案。
[0004]將物品例如分組成物品層特別有效地通過所謂的能夠全自動(dòng)運(yùn)行的分組站進(jìn)行。分組站可以包括一個(gè)或多個(gè)被概括為術(shù)語(yǔ)操縱器的旋轉(zhuǎn)臺(tái)、轉(zhuǎn)接設(shè)備和/或也可以包括單軸或多軸的搬運(yùn)機(jī)器人，所述搬運(yùn)機(jī)器人在提供面上將單通道或多通道地匯聚的物品流的物品一再分組到物品層，然后在其完成之后所述物品被運(yùn)出，以便為重新分組的物品層騰出空間。
[0005]在此，就物品的層和/或位置而言在單通道或多通道地匯聚的物品流中利用傳感器檢測(cè)所述物品，以便接下來根據(jù)物品在有待實(shí)現(xiàn)的物品層中的分組借助于一個(gè)或多個(gè)操縱器可以操縱所述物品。分組站通常節(jié)拍控制并且不取決于一個(gè)或多個(gè)物品在至今為止產(chǎn)生的分組中是否位于為了獲得期望的物品層所需要的正確的層或取向和/或有待產(chǎn)生的、期望的物品層的正確的位置或地點(diǎn)而執(zhí)行針對(duì)當(dāng)前待分組的物品定義的步驟順序。因此，在通過操縱至今為止產(chǎn)生的分組中同樣利用傳感器檢測(cè)所述物品，以便識(shí)別錯(cuò)位的或倒下的物品。為此，有多個(gè)光柵位于分組站的提供面的區(qū)域中，所述光柵監(jiān)控至今為止分組的物品并且如果一個(gè)或多個(gè)物品位于錯(cuò)誤的位置或在錯(cuò)誤的取向上，停止分組站。
[0006]在物品錯(cuò)位或倒下之后，在進(jìn)一步運(yùn)行分組站時(shí)會(huì)導(dǎo)致與補(bǔ)充分組的物品碰撞，隨之而來地最好的情況是損壞碰撞的物品，最壞的情況是損壞分組站或所述分組站的一部分，如果在至今為止產(chǎn)生的分組中利用傳感器檢測(cè)到了錯(cuò)位的或倒下的物品，則在發(fā)出故障指示的情況下關(guān)閉分組站。
[0007]為了排除故障清空提供面。然后通過其執(zhí)行步驟順序的第一步驟使得分組站開始再次對(duì)新的物品層進(jìn)行分組。
[0008]多數(shù)無瑕疵的仍被清除的物品被認(rèn)為是廢品，因?yàn)閮H在相當(dāng)高的費(fèi)用的情況下才可以將所述物品再次結(jié)合到單通道或多通道地匯聚的物品流中。
[0009]除了不期望的高的廢品率之外，為了完全清空提供面所需的分組站的停工時(shí)間和與之相關(guān)的大多完整的、在分組站之前的生產(chǎn)線例如裝填設(shè)備顯示了已知的分組站的顯著的缺點(diǎn)。清空特別地因所需的工作保護(hù)措施而變得困難，所述工作保護(hù)措施規(guī)定至少在分組站運(yùn)行期間對(duì)提供面進(jìn)行封裝，從而清空提供面從時(shí)間花費(fèi)的角度來看等同于清除很難夠到的空間。
[0010]由文獻(xiàn)DE 37 04 423 Al已知，為了將對(duì)象插入到包裝單元內(nèi)，利用數(shù)學(xué)方法獲得對(duì)象在進(jìn)料輸送裝置上的空間的層，所述對(duì)象借助于在三個(gè)軸上可自由編程的搬運(yùn)機(jī)器人以預(yù)定的方式取向并且以均勻的間隔轉(zhuǎn)運(yùn)給進(jìn)一步輸送裝置。進(jìn)一步輸送裝置將對(duì)象引導(dǎo)到插入?yún)^(qū)，在所述插入?yún)^(qū)通過插入頭進(jìn)行將對(duì)象定位地插入到包裝單元內(nèi)。搬運(yùn)機(jī)器人由計(jì)算機(jī)控制，所述計(jì)算機(jī)從光學(xué)的識(shí)別系統(tǒng)獲得對(duì)象在進(jìn)料輸送裝置上的位置數(shù)據(jù)和層數(shù)據(jù)。
[0011]由文獻(xiàn)DE 600 34 527 T2已知，確定柔性壁的對(duì)象的取向并且必要時(shí)借助于操縱器改變所述取向。在此通過模型檢測(cè)器并且通過處理器識(shí)別所述取向，其中所述模型檢測(cè)器對(duì)在對(duì)象的面上的模型進(jìn)行檢測(cè)，所述處理器將檢測(cè)到的模型與任意數(shù)量的預(yù)定的、表示對(duì)象的各取向的模型相比較。
[0012]由文獻(xiàn)DE 10 2007 036 020 Al公開了不同取向的、單獨(dú)的對(duì)象流借助于中間插入的定向運(yùn)送裝置使得與在運(yùn)出裝置上被運(yùn)出的對(duì)象流指向相同的對(duì)象統(tǒng)一，所述對(duì)象在預(yù)先給定的角度范圍內(nèi)沿著不同的取向在供應(yīng)運(yùn)送裝置上被運(yùn)送。為此，首先在供應(yīng)運(yùn)送裝置上借助于圖像拍攝裝置或照相機(jī)系統(tǒng)在其取向上捕捉被運(yùn)送的、單獨(dú)的對(duì)象。然后物品一個(gè)接一個(gè)地對(duì)應(yīng)于其分離地在定向運(yùn)送裝置上被傳遞給供應(yīng)運(yùn)送裝置，所述供應(yīng)運(yùn)送裝置圍繞縱軸線經(jīng)過了與分別位于其上的對(duì)象的、借助于圖像拍攝裝置或照相機(jī)系統(tǒng)獲得的取向有關(guān)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)象一個(gè)接一個(gè)地全部取向相同地輸送給運(yùn)出裝置。
[0013]由文獻(xiàn)EP 2 500 147 A2已知，在借助于輸送裝置運(yùn)送的物品流中通過圖像拍攝裝置來捕捉物品。圖像拍攝裝置在此首先捕捉輸送裝置的整個(gè)長(zhǎng)度。為了使物品流中的各物品的捕捉與不同尺寸的物品相適應(yīng)而設(shè)置顯示器，在該顯示器上顯示由圖片拍攝裝置獲取的圖片。通過用戶界面可以根據(jù)捕捉的圖片的部分的大小將一區(qū)域調(diào)整為用于捕捉物品的起動(dòng)條件，待捕捉的物品在所述部分內(nèi)。所述部分的對(duì)應(yīng)于物品的尺寸的大小通過所述區(qū)域與輸送裝置的總長(zhǎng)度的比來確定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]本發(fā)明的任務(wù)在于提供一種用于在對(duì)物品處理期間、特別是在物品分組時(shí)進(jìn)行故障指示的方法，在將物品分組例如到物品層時(shí)該方法指示故障并且同時(shí)在這種情況下便于找到原因，以便簡(jiǎn)化并由此加速故障原因的排除。此外，本發(fā)明的任務(wù)還在于提供一種用于執(zhí)行這種方法的設(shè)備。
[0015]所述任務(wù)分別通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征來解決。
[0016]其他有利的設(shè)計(jì)方案由從屬權(quán)利要求來描述。
[0017]因此，本發(fā)明的第一主題涉及一種用于在物品分組時(shí)進(jìn)行故障指示的方法。在分組時(shí)，單通道或多通道匯聚的物品流的物品在可移動(dòng)的、例如至少部分隨著物品流運(yùn)動(dòng)的、或靜止的提供面上一再例如被分組到物品層，然后在其完成之后所述物品被進(jìn)一步運(yùn)送或運(yùn)出，以便為重新要進(jìn)行的分組騰出空間。
[0018]就物品的輸入取向和/或輸入位置而言在單通道或多通道地匯聚的物品流中利用傳感器檢測(cè)所述物品，以便接下來根據(jù)物品在有待實(shí)現(xiàn)的分組中的布置例如借助于一個(gè)或多個(gè)操縱器將所述物品操縱最終取向和最終位置中。對(duì)單通道或多通道中匯聚的物品流在其輸入取向和/或輸入位置方面進(jìn)行的、傳感器式的檢測(cè)的、替代地可選的或組合的聯(lián)系在此表明，不必強(qiáng)制性地事先就必須檢測(cè)輸入取向和輸入位置。同樣可能的是，即單通道或多通道匯聚的物品流中的物品總是達(dá)到相同的取向。在這種情況下無論是在其輸入取向方面還是在其輸入位置方面對(duì)物品的檢測(cè)都是多余的，例如通過光柵或類似物例如僅檢測(cè)其達(dá)到(Eintreffen)即可以足夠。同樣可以想到，如果物品相對(duì)于底面是對(duì)稱的、特別地是旋轉(zhuǎn)對(duì)稱的，那么對(duì)輸入方向和輸入位置的檢測(cè)是無效的，在所述底面上物品豎立地到達(dá)單通道或多通道匯聚的物品流中，和/或物品例如如此被引導(dǎo)地到達(dá)間隔板之間，使得所述物品例如根本不可能占據(jù)其它輸入取向。
[0019]此外，同樣利用傳感器檢測(cè)在提供面上位于通過操縱至今為止產(chǎn)生的布置中的物品，以便識(shí)別錯(cuò)位的或倒下的物品。
[0020]在此首先通過利用傳感器對(duì)在提供面上位于通過操縱至今為止產(chǎn)生的布置中的物品的檢測(cè)獲得位于所述提供面上的物品的事實(shí)上的實(shí)際取向和實(shí)際位置。
[0021]實(shí)際取向的獲得在此優(yōu)選地不僅與面相關(guān)而且與空間相關(guān)。例如可以想到，關(guān)于先前所述的物品、例如在物品的底面的幾何形狀對(duì)稱的情況下不需要與面相關(guān)地檢測(cè)其實(shí)際取向，因?yàn)榫陀写龑?shí)現(xiàn)的分組而言圍繞其在底面上的對(duì)稱軸的轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)有影響。而在與空間相關(guān)的檢測(cè)時(shí)可以識(shí)別，物品例如是否翻轉(zhuǎn)并且其在目標(biāo)狀態(tài)下例如垂直地在提供面上的縱向軸線從現(xiàn)在起是否例如平行于提供面。
[0022]然后通過對(duì)位于提供面上的物品在通過操縱至今為止產(chǎn)生的布置中的事實(shí)上的實(shí)際取向和實(shí)際位置與所述物品在通過操縱至今為止有待由位于提供面上的物品產(chǎn)生的分組中有待實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置的比較來識(shí)別錯(cuò)位的或倒下的物品。
[0023]如果在通過利用傳感器檢測(cè)并且通過物品在提供面上的實(shí)際取向和實(shí)際位置實(shí)際取向與物品在至今為止產(chǎn)生的分組中的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置的比較優(yōu)選持續(xù)地對(duì)至今為止分組的物品進(jìn)行的監(jiān)控時(shí)確定，一個(gè)或多個(gè)物品在錯(cuò)誤的位置處或在錯(cuò)誤的取向上，那么優(yōu)選地發(fā)出故障指示。替代地或附加地，如果已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，一個(gè)或多個(gè)物品位于錯(cuò)誤的位置處或在錯(cuò)誤的取向上，中斷或停止分組。替代地或附加地，無論是在發(fā)出故障指示還是中斷分組都可以例如通過機(jī)器人改變位于錯(cuò)誤位置處的一個(gè)或多個(gè)錯(cuò)位的物品的位置和/或取向來自動(dòng)排除故障。
[0024]機(jī)器人特別地包括至少一個(gè)抓取臂，利用該抓取臂所述機(jī)器人能夠抓取、推動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)和/或移動(dòng)錯(cuò)誤取向或定位的一個(gè)或多個(gè)物品，然后使得所述物品移動(dòng)或?qū)R到期望的位置和/或取向上。
[0025]此外，所述方法還可以規(guī)定，對(duì)在提供面上和/或在至今為