突出顯示被引入到監(jiān)控區(qū)域中的物品，所述物品的一個(gè)或多個(gè)實(shí)際取向和/或?qū)嶋H位置與有待由至今為止被引入到監(jiān)控區(qū)域中的物品建立的分組的一個(gè)或多個(gè)規(guī)定的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置不一致。
[0046]替代地或附加地，可以在顯示設(shè)備上顯示由至少一個(gè)成像傳感器檢測(cè)到的圖像與由至今為止被引入到監(jiān)控區(qū)域中的物品待形成的分組和/或有待產(chǎn)生的分組的目標(biāo)狀態(tài)的疊加或并置。
[0047]所述設(shè)備可以是開(kāi)篇所述的分組站的一部分，所述分組站可以全自動(dòng)地運(yùn)行。所述分組站包括例如以上所述的可移動(dòng)的或固定的提供面以及一個(gè)或多個(gè)優(yōu)選構(gòu)造為單軸或多軸的搬運(yùn)機(jī)器人的操縱器。由至少一個(gè)傳感器覆蓋的監(jiān)控區(qū)域優(yōu)選地覆蓋整個(gè)提供面。所述操縱器圍繞由單通道或多通道匯聚的物品流的物品組成的分組在提供面上產(chǎn)生分組。在完成分組之后一再被運(yùn)出，以便為重新分組騰出空間。
[0048]在此，就物品的輸入取向和/或輸入位置而言在單通道或多通道匯聚的物品流中利用傳感器檢測(cè)所述物品，以便接下來(lái)在提供面上根據(jù)物品在有待實(shí)現(xiàn)的分組中的布置例如借助于至少一個(gè)操縱器將所述物品送到最終取向和最終位置中。
[0049]顯而易見(jiàn)的是，本發(fā)明可以借助于至少一個(gè)成像傳感器例如照相機(jī)、優(yōu)選地為攝像機(jī)以及對(duì)造成分組故障和停止的物品進(jìn)行標(biāo)記或借助于執(zhí)行所述分組的設(shè)備例如分組站通過(guò)實(shí)時(shí)監(jiān)控下述物品來(lái)實(shí)現(xiàn)，在所述物品從其輸入取向和輸入位置轉(zhuǎn)運(yùn)到其在多個(gè)物品有待產(chǎn)生的分組中的最終取向和最終位置期間，物品從單通道或多通道匯聚的物品流到達(dá)其輸入取向和輸入位置。通過(guò)標(biāo)記實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)致故障和隨之而來(lái)的故障指示的物品的表征。該表征縮短了用于排除故障所需的時(shí)間進(jìn)而縮短了設(shè)備的停頓，因?yàn)閮H必須將其實(shí)際位置在轉(zhuǎn)運(yùn)期間和/或在轉(zhuǎn)運(yùn)之后與目標(biāo)位置不對(duì)應(yīng)的物品送到其目標(biāo)取向和/或目標(biāo)位置或必須被予以更換。由此還實(shí)現(xiàn)了廢品的減少，因?yàn)閷⒗珏e(cuò)位的或倒下的物品送到其目標(biāo)取向和/或目標(biāo)位置可以至少在不完全清空提供面的情況下進(jìn)行。此外，損壞的物品僅在必要時(shí)才必須予以更換。
[0050]此外，相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是例如在按照先前的錯(cuò)誤指示排除錯(cuò)誤時(shí)實(shí)時(shí)支持或現(xiàn)場(chǎng)支持操作人員。為此，在顯示設(shè)備上可以例如以簡(jiǎn)化的圖形的方式發(fā)出目標(biāo)狀態(tài)和實(shí)際狀態(tài)，以便在排除錯(cuò)誤時(shí)支持操作人員。一個(gè)或多個(gè)監(jiān)控提供面的傳感器、優(yōu)選地為照相機(jī)在此優(yōu)選持久性地檢查實(shí)際狀態(tài)，并且在由與至少一個(gè)傳感器或照相機(jī)聯(lián)接的處理器以及與該處理器聯(lián)接的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器形成的控制裝置中持久性地調(diào)整所述實(shí)際狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)。這兩種狀態(tài)被顯示為例如不同顏色的簡(jiǎn)化圖形。如果例如通過(guò)物體識(shí)別算法在圖像捕捉的框架內(nèi)捕捉的物品的事實(shí)上的位置發(fā)生了改變，那么同時(shí)在顯示設(shè)備上顯示這種情況。如果實(shí)際狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)相一致，那么可以發(fā)出正面的反饋并且可以將分組站再次投入運(yùn)行。
[0051]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的其他優(yōu)點(diǎn)是顯著節(jié)省了在排除故障指示的原因時(shí)的時(shí)間，隨之而來(lái)地減少了停頓。節(jié)省時(shí)間在此取決于故障的原因，因?yàn)樵诂F(xiàn)有技術(shù)中如果發(fā)生故障，操作人員必須首先檢查是否錯(cuò)位的或倒下的物品是故障的原因。如果故障指示的起因有其他原因，在本發(fā)明中可以省去所述步驟。這種情況對(duì)于操作人員也是顯而易見(jiàn)的，因?yàn)樵谶@種情況下不用對(duì)物品進(jìn)行標(biāo)記，從而可以直接在其他位置處開(kāi)始尋找這種故障指示的原因。
[0052]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)的附加的優(yōu)點(diǎn)是，明顯降低了排除錯(cuò)誤的復(fù)雜度，因?yàn)橐环矫娌僮魅藛T不必再識(shí)別造成故障的物品，而是例如在顯示設(shè)備上或者在提供面上優(yōu)選地用顏色標(biāo)記造成故障的物品，并且其特征在于此，另一方面操作人員不必在頭腦中制定自身的且可能錯(cuò)誤的解決策略，而是還僅需執(zhí)行例如在顯示設(shè)備上指明的、例如圖示的步驟，以便排除故障指示的原因。此外，在執(zhí)行所述簡(jiǎn)單的步驟時(shí)工作人員自身通過(guò)圖像捕捉始終可以得到支持。
[0053]重要而需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明允許排除干擾，其中不同于現(xiàn)有技術(shù)的是不需要從提供面中去除物品。由此實(shí)現(xiàn)了廢品的顯著減少。
【附圖說(shuō)明】
[0054]在下文中要借助于附圖詳細(xì)闡述本發(fā)明的實(shí)施例及其優(yōu)點(diǎn)。其中相同的附圖標(biāo)號(hào)表示相同或作用相同的元件。此外，為清楚起見(jiàn)，在各個(gè)附圖中僅示出了為了解釋各個(gè)附圖所需要的附圖標(biāo)號(hào)。圖中各元件彼此間的尺寸比并不總是反映真實(shí)的尺寸比，因?yàn)橄鄬?duì)于其它元件有些形狀被簡(jiǎn)化地示出，而為了更好地解釋，其他形狀被放大地示出。在示意圖中示出:
圖1示出了位于提供面上的物品在其通過(guò)操縱至今為止所產(chǎn)生的布置中的實(shí)際狀態(tài)，所述實(shí)際狀態(tài)具有事實(shí)上的實(shí)際取向和實(shí)際位置；
圖2示出了位于提供面上的物品在通過(guò)操縱至今為止有待由位于提供面上的物品產(chǎn)生的分組中的目標(biāo)狀態(tài)，所述目標(biāo)狀態(tài)具有待達(dá)到的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置；
圖3示出了錯(cuò)位的和/或錯(cuò)誤對(duì)齊的物品相比于實(shí)際狀態(tài)在目標(biāo)狀態(tài)下的標(biāo)記以及用于排除其錯(cuò)位和/或偏差的引導(dǎo)圖，以便由實(shí)際狀態(tài)產(chǎn)生目標(biāo)狀態(tài)。
【具體實(shí)施方式】
[0055]示出的實(shí)施方式僅僅示出了比如能夠是如何設(shè)計(jì)根據(jù)本發(fā)明的、用于在對(duì)物品處理期間特別是在物品分組時(shí)進(jìn)行故障指示的方法或者根據(jù)本發(fā)明的、用于執(zhí)行這種方法的設(shè)備的實(shí)施例，而并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的封閉的限制。
[0056]在物品分組期間，其中單通道或多通道匯聚的物品流的物品01在可移動(dòng)的、例如至少部分隨著物品流運(yùn)動(dòng)的、或靜止的提供面02上一再例如被分組到物品層，在每次完成分組之后物品被進(jìn)一步運(yùn)送或運(yùn)出，以便為重新分組騰出空間，這就會(huì)出現(xiàn):在圖1中示出的位于提供面02上的物品01在其通過(guò)操縱至今為止所產(chǎn)生的布置中的實(shí)際狀態(tài)03與在圖2中示出的位于提供面02上的物品01在通過(guò)操縱至今為止有待由位于提供面02上的物品01產(chǎn)生的分組中的目標(biāo)狀態(tài)04不一致，其中，所述實(shí)際狀態(tài)03具有事實(shí)上的實(shí)際取向和實(shí)際位置，所述目標(biāo)狀態(tài)04具有待達(dá)到的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置。
[0057]如果發(fā)生這種情況，其中實(shí)際狀態(tài)03例如在規(guī)定的公差范圍內(nèi)與目標(biāo)狀態(tài)04不一致匹配，則優(yōu)選地停止分組，以防止損壞物品01以及負(fù)責(zé)分組的設(shè)備例如分組站的部件。停止優(yōu)選地與發(fā)出故障指示同時(shí)進(jìn)行，例如通過(guò)報(bào)警聲音和/或警示燈和/或通過(guò)在例如直接布置在所述設(shè)備上和/或布置在機(jī)器控制中心內(nèi)的顯示設(shè)備上指示相應(yīng)的信息來(lái)進(jìn)行。
[0058]為了能夠識(shí)別這種情況，不僅在分組時(shí)在單通道或多通道匯聚的物品流中傳感器式地檢測(cè)物品01的輸入取向和/或輸入位置，以便接下來(lái)根據(jù)所述物品在有待實(shí)現(xiàn)的分組中的布置例如通過(guò)一個(gè)或多個(gè)操縱器將其送到最終取向和最終位置，而且還傳感器式地檢測(cè)在提供面02上在對(duì)應(yīng)于實(shí)際狀態(tài)03的、通過(guò)操縱迄今為止產(chǎn)生的布置內(nèi)的物品01，以識(shí)別錯(cuò)位的或倒下的物品05。
[0059]在此，首先借助于傳感器式地對(duì)位于提供面02上的物品01的檢測(cè)獲得位于提供面02上的物品01的、事實(shí)上的、對(duì)應(yīng)于實(shí)際狀態(tài)03的實(shí)際取向和實(shí)際位置。
[0060]然后，通過(guò)比較在實(shí)際狀態(tài)03下位于提供面02上的物品01在其通過(guò)操縱至今為止產(chǎn)生的布置中的事實(shí)上的實(shí)際方位和實(shí)際位置與物品在通過(guò)操縱至今為止有待由位于提供面上的物品根據(jù)目標(biāo)狀態(tài)04產(chǎn)生的分組中有待實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置來(lái)識(shí)別錯(cuò)位的或倒下的物品05。
[0061]如果在優(yōu)選持久地對(duì)至今為止已分組的物品進(jìn)行監(jiān)控時(shí)，通過(guò)傳感器式地檢測(cè)和物品01在提供面02上的實(shí)際取向和實(shí)際位置與物品01在通過(guò)操縱至今為止有待由位于提供面02上的物品產(chǎn)生的分組中有待實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)取向和目標(biāo)位置的比較已經(jīng)發(fā)現(xiàn)，一個(gè)或多個(gè)物品05已經(jīng)位于錯(cuò)誤的位置處或在錯(cuò)誤的取向上，那么優(yōu)選地發(fā)出故障指示并且優(yōu)選地通過(guò)停止執(zhí)行分組的設(shè)備中斷分組。
[0062]在實(shí)際狀態(tài)03例如在規(guī)定公差范圍內(nèi)與目標(biāo)狀態(tài)04不一致的情況下，其中已識(shí)別出，一個(gè)或多個(gè)物品01已經(jīng)位于錯(cuò)誤的位置處或在錯(cuò)誤的取向上并且因此存在至少一個(gè)錯(cuò)位的物品05，作為發(fā)出故障指示以及中斷分組的替代方案或附加方案，可以例如借助于機(jī)器人通過(guò)改變位于錯(cuò)誤位置處的一個(gè)或多個(gè)錯(cuò)位的物品05的位置和/或取向自動(dòng)排除故障。
[0063]機(jī)器人特別地包括至少一個(gè)抓取臂，利用該抓取臂所述機(jī)器人能夠抓取、推動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)和/或移動(dòng)錯(cuò)誤取向或定位的一個(gè)或多個(gè)物品05，然后使得所述物品05移動(dòng)或?qū)R到期望的位置和/或取向上。
[0064]為了加速找到故障指示的原因并且同時(shí)為了便于排除故障的原因規(guī)定，利用所述故障指示優(yōu)選地對(duì)物品05中的一個(gè)或多個(gè)設(shè)置以標(biāo)記06，所述物品05在提供面02上和/或在至今為止由位于提供面02上的物品01產(chǎn)生的分組中位于錯(cuò)誤的位置處或者在錯(cuò)誤的取向上，例如因?yàn)樗鑫锲?5在其被送到對(duì)應(yīng)于其在有待產(chǎn)生的分組中的位置的最終位置期間已丟落或倒下。
[0065]優(yōu)選地，借助于圖像捕捉(如通過(guò)照相機(jī)已知的那樣)例如通過(guò)一個(gè)或多個(gè)成像傳感器以及通過(guò)物體識(shí)別算法對(duì)物品01在提供面02上的實(shí)際取向和實(shí)際位置的實(shí)際狀態(tài)03進(jìn)行傳感器式的檢測(cè)，其中，利