少一個(gè)閥裝置的閥開度，所述調(diào)整設(shè)備可自動(dòng)地防止所述夾持和升降設(shè)備的臨界操作狀態(tài)。夾持和升降設(shè)備在臨界操作狀態(tài)以外的操作引起所述設(shè)施更高的效率、更長的使用壽命以及增加了的操作可靠性。
[0015]在優(yōu)選的實(shí)施例中，為了在夾持和升降設(shè)備中參照所述至少一個(gè)主缸調(diào)節(jié)至少一個(gè)副缸，所述調(diào)整設(shè)備可包括至少一個(gè)位置傳感元件以便確定所述至少一個(gè)副缸的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置。所述調(diào)整設(shè)備可進(jìn)一步包括至少一個(gè)另外的控制器以便將所述至少一個(gè)主缸的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置與所述至少一個(gè)副缸的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置比較。所述調(diào)整設(shè)備優(yōu)選地包括至少一個(gè)另外的致動(dòng)電機(jī)，以便當(dāng)所述至少一個(gè)副缸的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置與所述至少一個(gè)主缸的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置有偏差時(shí)改變所述至少一個(gè)副缸的每個(gè)缸室的至少一個(gè)閥裝置的閥開度。通過該調(diào)整設(shè)備，所述至少一個(gè)副缸相對(duì)于所述至少一個(gè)主缸運(yùn)動(dòng)位置的偏差在早先階段被認(rèn)識(shí)至IJ。另外，所述至少一個(gè)副缸的每個(gè)缸室的至少一個(gè)另外的閥裝置的閥開度被改變成使得所述夾持和升降設(shè)備中存在的所有缸的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置保持等同。因此，夾持和升降設(shè)備的上夾持桿可保持處于平衡，并且夾持和升降設(shè)備可獨(dú)立于負(fù)載方向和/或運(yùn)動(dòng)方向以恒定速度運(yùn)動(dòng)。
[0016]在所述調(diào)整設(shè)備中，優(yōu)選的是所述至少一個(gè)速度傳感元件可配置為行程測(cè)量系統(tǒng)，其中所述至少一個(gè)主缸的當(dāng)前速度基于所述行程測(cè)量系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)時(shí)間內(nèi)的行程改變而被確定。藉此所述至少一個(gè)主缸的當(dāng)前速度的精確測(cè)量和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置的精確測(cè)量是可得到的，同時(shí)安裝和維護(hù)又簡(jiǎn)單。
[0017]在所述調(diào)整設(shè)備的優(yōu)選實(shí)施例中，所述至少一個(gè)位置傳感元件可配置為各種情況下的位置測(cè)量系統(tǒng)。藉此所述至少一個(gè)副缸的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)位置的精確測(cè)量是可得到的，同時(shí)安裝和維護(hù)又簡(jiǎn)單。
[0018]進(jìn)一步優(yōu)選地，提供的是所述調(diào)整設(shè)備的所述至少一個(gè)控制器配置為至少一個(gè)PI控制器。這確保了帶有準(zhǔn)確控制的非常迅速的反應(yīng)時(shí)間。
[0019]在優(yōu)選的實(shí)施例中，所述調(diào)整設(shè)備可包括至少一個(gè)壓力傳感元件，以便確定所述至少一個(gè)主缸的和/或所述至少一個(gè)副缸的至少兩個(gè)缸室中的當(dāng)前壓力值。藉此附加地增加所述設(shè)施的操作可靠性。
[0020]在所述調(diào)整設(shè)備中，優(yōu)選的是所述至少一個(gè)壓力傳感元件可配置為壓力開關(guān)，其中利用數(shù)字開關(guān)點(diǎn)和模擬輸出值確定所述壓力值。藉此給出了有關(guān)壓力開關(guān)的精確性、使用壽命和功能性的優(yōu)點(diǎn)，以及可以快速且簡(jiǎn)單地調(diào)節(jié)。
[0021]另外，所述調(diào)整設(shè)備可包括至少一個(gè)壓力控制器，以便將所述至少一個(gè)主缸和/或所述至少一個(gè)副缸中的當(dāng)前壓力值與目標(biāo)壓力值比較。因此，夾持和升降設(shè)備可通過附加的保護(hù)裝置監(jiān)測(cè)，并且當(dāng)壓力極度強(qiáng)烈地發(fā)生偏差時(shí)可同樣觸發(fā)對(duì)應(yīng)的安全措施。藉此附加地增加所述設(shè)施的操作可靠性。
【附圖說明】
[0022]本發(fā)明另外的特征和優(yōu)點(diǎn)通過以下對(duì)本發(fā)明各種實(shí)施例的純示范性且絕非限制性的描述結(jié)合所附附圖獲得。尤其地，各種實(shí)施例的特征也能互相結(jié)合。在所附附圖中分別示出了:
[0023]圖1示出了夾持和升降設(shè)備，
[0024]圖2示出了操作中的夾持和升降設(shè)備，其中來自上方的負(fù)載與向上運(yùn)動(dòng)相關(guān)，
[0025]圖3示出了操作中的夾持和升降設(shè)備，其中來自下方的負(fù)載與向下運(yùn)動(dòng)相關(guān)，
[0026]圖4示出了調(diào)整設(shè)備，
[0027]圖5示出了副缸的重新調(diào)節(jié)，其中運(yùn)動(dòng)位置展示為時(shí)間的函數(shù)，
[0028]圖6示出了副缸的重新調(diào)節(jié)，其中速度展示為時(shí)間的函數(shù)。
【具體實(shí)施方式】
[0029]圖1示出了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的夾持和升降設(shè)備1，其如已知的方式在多繩索Koepe式起重設(shè)施上使用以便能夠不帶有復(fù)雜準(zhǔn)備地同時(shí)夾持和保持、提升或降低罐道的所有繩索。夾持和升降設(shè)備1包括上夾持桿18和下夾持桿19，在所述上夾持桿和下夾持桿上分別設(shè)置液壓操作的夾持缸17。與下夾持桿19以靜止的方式設(shè)置相反，上夾持桿18配置為移動(dòng)的并且因而負(fù)責(zé)提升和降低負(fù)載。其中的上夾持桿18經(jīng)由至少一個(gè)主缸2和至少一個(gè)副缸3可移動(dòng)地連接至設(shè)備1。所述至少一個(gè)主缸2和所述至少一個(gè)副缸3在各種情況下例如配置為升降缸。
[0030]圖2示出了操作中的夾持和升降設(shè)備1。負(fù)載16在此以牽拉方式作用于夾持和升降設(shè)備，即負(fù)載方向是向上的。在開始操作之前夾持和升降設(shè)備1被帶動(dòng)就位，并且主缸2和副缸3起初被驅(qū)動(dòng)至非常低。現(xiàn)在下夾持桿19的夾持缸17關(guān)閉并且例如配重物被移除。負(fù)載16的完全重量現(xiàn)在由下夾持桿19保持。隨后同樣是設(shè)置在下運(yùn)動(dòng)位置的上夾持桿18的夾持缸17關(guān)閉。僅僅當(dāng)該過程已結(jié)束后下夾持桿19的夾持缸17被釋放。夾持和升降設(shè)備1現(xiàn)在準(zhǔn)備好利用負(fù)載16向上行進(jìn)。
[0031]在所述方法中，在上夾持桿18利用負(fù)載16的向上行進(jìn)期間，液壓流體通過栗送裝置5經(jīng)由閥裝置6被供應(yīng)到待填充的缸室4的開口中。閥裝置6例如為能控制供應(yīng)體積流和排放體積流二者的閥；這例如借助于進(jìn)口和出口側(cè)之間的線性、成比例控制關(guān)系而發(fā)生。正被填充的缸室(在該情況下為主缸2和副缸3的下缸室4)的閥裝置6打開以便讓液壓流體的體積流流入對(duì)應(yīng)的缸室4中。為了讓上夾持桿18現(xiàn)在根本上向上運(yùn)動(dòng)，待排空的缸室(在該情況下為主缸2和副缸3的上缸室4)的閥裝置6打開。由于上夾持桿18利用負(fù)載16的向上行進(jìn)在此發(fā)生，負(fù)載16的重力也作用于主缸2和副缸3。這對(duì)液壓流體(例如液壓油)的排放體積流具有直接的取決于負(fù)載的影響。
[0032]然而，由于主缸2的當(dāng)前速度11在上夾持桿18利用負(fù)載16的向上行進(jìn)期間變得過高，液壓流體通過負(fù)載16被過于快速地推出待排空的缸室4、在該情況下為上缸室4。為此原因不能確保液壓流體的所需體積流充分地填滿主缸2待填充的缸室4，是由于栗送裝置5配置成僅針對(duì)預(yù)計(jì)的速度在待填充的缸室中填滿所需量的液壓流體。
[0033]為了確保栗送裝置5總是能夠向待填充的缸室供應(yīng)所需的體積流，通過本發(fā)明的方法控制主缸2的當(dāng)前速度11。主缸2的當(dāng)前速度通過速度傳感元件25在向上行進(jìn)期間的任意給定時(shí)間被確定。該速度傳感元件25可配置為行程測(cè)量系統(tǒng)20，其中當(dāng)前速度11基于行程測(cè)量系統(tǒng)20隨著運(yùn)動(dòng)時(shí)間的行程改變而被確定。所述方法將主缸2的該當(dāng)前速度11與目標(biāo)速度10比較。當(dāng)所述方法打開待填充的缸室4的閥裝置6時(shí)，所述方法改變正被排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7，以使得主缸2的當(dāng)前速度11從不超過目標(biāo)速度10。正被填充的缸室4的閥裝置6的閥開度7與正被排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7相關(guān)聯(lián)。正被填充的缸室4的閥裝置6的閥開度7與正被排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7在其中彼此成正比地相關(guān)。主缸2在負(fù)載方向上的速度藉此保持恒定并且從不移動(dòng)超出目標(biāo)速度。因此栗送裝置5總是能夠向待填充的缸室4供應(yīng)所需的體積流并且防止在該缸室處的壓力損失(真空)。
[0034]結(jié)果是，在操作過程之后，當(dāng)通過關(guān)閉下夾持桿19的夾持缸17和通過釋放上夾持桿18的夾持缸17時(shí)，負(fù)載16由下夾持桿19被再次完全接管，主缸2并不突然地落下以便補(bǔ)償所述真空。
[0035]在本發(fā)明的方法中，夾持和升降設(shè)備1的主缸2經(jīng)由所描述的速度調(diào)整直接控制。夾持和升降設(shè)備1的用作支持所述至少一個(gè)主缸2的另外的缸、即所謂的副缸3相反地并不通過本方法中的速度調(diào)整直接控制，而是借助于間接調(diào)整、即重新調(diào)節(jié)而控制。其中所述方法不斷地確定所述至少一個(gè)主缸2的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)位置12。再次地，這經(jīng)由行程測(cè)量系統(tǒng)20發(fā)生，所述行程測(cè)量