系統(tǒng)連續(xù)地確定運(yùn)動位置。副缸大體上以與主缸2相同的方式構(gòu)建，因而具有至少兩個缸室4，一個待填充且一個待排空；以及在所述室上分別設(shè)置的閥裝置6。為了栗送裝置5總是能夠向待填充的缸室供應(yīng)所需的體積流，副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13與主缸2的絕對運(yùn)動位置12相關(guān)聯(lián)。所述方法將主缸2的絕對運(yùn)動位置12與副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13比較。副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13經(jīng)由位置測量傳感元件35確定。位置測量傳感元件35配置為位置測量系統(tǒng)30，所述位置測量系統(tǒng)不斷地確定所述當(dāng)前位置。在又一實施例中，位置測量傳感元件35也可配置為行程測量系統(tǒng)20。當(dāng)所述方法打開待填充的缸室4的閥裝置6時，所述方法以如下方式改變正被排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7以使得副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13等同于主缸2的絕對運(yùn)動位置12。待填充的缸室4的至少一個另外的閥裝置6的閥開度7與正被排空的缸室4的至少一個另外的閥裝置6的閥開度7相關(guān)聯(lián)。類似于圖2，當(dāng)利用負(fù)載16發(fā)生向上行進(jìn)時，當(dāng)副缸3的運(yùn)動位置13相對于主缸2的絕對運(yùn)動位置12有偏差時，所述方法可如此重新調(diào)節(jié)所述運(yùn)動位置13，以使得防止副缸3相對于主缸2的超前(running ahead)和落后(running behind)，并且所有缸2和3的大體上恒定的速度因而被調(diào)節(jié)。藉此上夾持桿18可保持處于平衡。
[0036]本發(fā)明的方法進(jìn)一步包括檢查缸的對應(yīng)室中的壓力。在主缸2和副缸3的至少兩個缸室4中不斷地確定當(dāng)前壓力值14。借助于壓力開關(guān)、利用數(shù)字開關(guān)點和模擬輸出值確定當(dāng)前壓力值14。該確定的當(dāng)前壓力值14與目標(biāo)壓力值15連續(xù)地比較。當(dāng)壓力極度強(qiáng)烈地下降時，對應(yīng)的安全措施被觸發(fā)。
[0037]如上所述，圖2描述了其中牽拉負(fù)載16來自上方的臨界操作狀態(tài)，其與上夾持桿18的向上運(yùn)動相關(guān)。類似于圖2，并且圖3示出了一臨界操作狀態(tài)，但是牽拉負(fù)載16來自下方，其與上夾持桿18的向下運(yùn)動相關(guān)。在這些操作狀態(tài)中可能的是作用于上夾持桿18的負(fù)載16影響夾持和升降設(shè)備1，以使得最大速度被超過并且液壓流體的填滿量增加超過這種快速運(yùn)動所需的液壓流體量。根本地，在全部四種操作狀態(tài)、即負(fù)載來自下方的向上行進(jìn)、負(fù)載來自上方的向上行進(jìn)、負(fù)載來自上方的向下行進(jìn)和負(fù)載來自下方的向下行進(jìn)中適合的是，夾持和升降設(shè)備1的直接和間接調(diào)整(速度調(diào)整和重新調(diào)節(jié))依照本發(fā)明的方法啟用。這意味著夾持和升降設(shè)備1獨(dú)立于負(fù)載方向和/或運(yùn)動方向以大體上恒定的速度運(yùn)動。
[0038]圖4示出了調(diào)整設(shè)備8，其用于實現(xiàn)帶有至少一個主缸2的夾持和升降設(shè)備1的速度調(diào)整以及用于實現(xiàn)參照所述至少一個主缸2重新調(diào)節(jié)至少一個副缸3 (未示出)。主缸2的當(dāng)前速度11借助于速度傳感元件25 (未示出)在上夾持桿19的提升和下降期間被連續(xù)地確定。其中的速度傳感元件25配置為行程測量系統(tǒng)20，所述行程測量系統(tǒng)基于行程在運(yùn)動時間內(nèi)的改變/位置在運(yùn)動時間內(nèi)的改變精確地確定當(dāng)前速度11。調(diào)整設(shè)備8進(jìn)一步包括控制器26，所述控制器在此例如配置為PID控制器27，但也可配置為PI控制器。為該P(yáng)ID控制器27可預(yù)設(shè)死區(qū)(dead zone) 31，在所述死區(qū)中控制器26保持未啟用。PID控制器27借助于計算的當(dāng)前速度11、預(yù)設(shè)的死區(qū)31和目標(biāo)速度10決定合適的控制模式。當(dāng)系統(tǒng)偏差未保留在死區(qū)31內(nèi)因而當(dāng)前速度11在死區(qū)31以外與目標(biāo)速度10有偏差時，對應(yīng)控制模式下的PID控制器27經(jīng)由致動電機(jī)28啟用主缸2的待排空的缸室4的閥裝置6，以便以如下方式改變對應(yīng)的閥開度7以使得主缸2的當(dāng)前速度11對應(yīng)于目標(biāo)速度10。同時地，在該調(diào)整步驟中，主缸2的待填充的缸室4的閥裝置6通過控制器26經(jīng)由致動電機(jī)28打開，其中正被填充的缸室4的閥裝置6的閥開度7與正被排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7大體上彼此成正比關(guān)系，所述正比關(guān)系源自于控制器26。藉此夾持和升降設(shè)備1中的主缸2可以恒定速度操作而不會達(dá)到臨界操作狀態(tài)。
[0039]為了實現(xiàn)參照主缸2重新調(diào)節(jié)所述至少一個副缸3，調(diào)整設(shè)備8具有位置傳感元件35 (未示出)，以便確定副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13或位置改變。位置傳感元件35配置為位置測量系統(tǒng)30，所述位置測量系統(tǒng)計算副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13。在又一實施例中，位置測量系統(tǒng)30可配置為行程測量系統(tǒng)20。如以上已經(jīng)描述的，主缸2的絕對運(yùn)動位置12被不斷地確定以用于速度調(diào)整。經(jīng)由另外的控制器(未示出)，例如PI控制器或PID控制器27，調(diào)整設(shè)備8在死區(qū)內(nèi)不斷地將主缸2和副缸3所確定的位置、因而是將絕對運(yùn)動位置12和當(dāng)前運(yùn)動位置13相互對準(zhǔn)。當(dāng)系統(tǒng)偏差并不保留在死區(qū)31內(nèi)、因而當(dāng)副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13在死區(qū)31以外與主缸2的絕對運(yùn)動位置11有所偏差時，對應(yīng)控制模式下的PI控制器或PID控制器27經(jīng)由另外的致動電機(jī)28啟用副缸3的待被排空的缸室4的閥裝置6。藉此待被排空的缸室4的對應(yīng)閥開度7改變，以使得副缸3的當(dāng)前運(yùn)動位置13對應(yīng)于主缸2的絕對運(yùn)動位置11。同時地，在該調(diào)整步驟中，副缸2的待填充的缸室4的閥裝置6通過控制器26經(jīng)由致動電機(jī)28打開，其中正被填充的缸室4的閥裝置6的閥開度7與正被排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7大體上彼此成正比關(guān)系，所述正比關(guān)系源自于控制器26。在又一實施例中，還是在系統(tǒng)偏差的情況下，副缸3的待填充的缸室4也可在重新調(diào)節(jié)時被解決，并且對應(yīng)閥裝置6的閥開度可改變以便確保相對于主缸2大體上相同的運(yùn)動位置。通過形式為上述重新調(diào)節(jié)的間接調(diào)整，防止副缸相對于主缸可能的超前和落后。藉此在夾持和升降設(shè)備中存在的所有升降缸2和3的絕對運(yùn)動位置和絕對速度可保持幾乎相等以便保持上夾持桿19處于平衡。由于該控制序列，在重新調(diào)節(jié)后，副缸3的簡短的速度偏差以及因而運(yùn)動位置的偏差可相對于主缸2發(fā)生，如圖5和圖6中所不。盡管圖5將重新調(diào)節(jié)時副缸的運(yùn)動位置顯示為時間的函數(shù)，但圖6示出了副缸的重新調(diào)節(jié)，其中在此速度被表示為時間的函數(shù)。
[0040]在又一實施例中，調(diào)整設(shè)備8包括至少一個壓力傳感元件29(在圖4中未示出)，以便確定主缸2的相應(yīng)缸室4中的當(dāng)前壓力值14。在又一實施例中，調(diào)整設(shè)備8包括附加的壓力傳感元件29以便附加地確定副缸3的相應(yīng)缸室4中的當(dāng)前壓力值14。這些壓力傳感元件29取決于所述實施例而配置為壓力開關(guān)40。借助于所述壓力開關(guān)40，室中的當(dāng)前壓力值14利用數(shù)字開關(guān)點和模擬輸出值確定。為了附加地增加夾持和升降設(shè)備1的操作可靠性，調(diào)整設(shè)備8在一實施例中包括壓力控制器41 (未示出)。借助于所述壓力控制器41，取決于該實施例，相應(yīng)缸室4中的當(dāng)前壓力值14與目標(biāo)壓力值15比較。當(dāng)當(dāng)前壓力值14偏差于另一死區(qū)以外時，如需要的話，主缸2或副缸3的待填充或待排空的缸室4的閥裝置6的閥開度7改變，以使得在缸室4中再次達(dá)到所述目標(biāo)壓力值15。在又一實施例中，對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的另外的安全措施(諸如關(guān)掉所述設(shè)施)可在極度大壓力偏差時采用，以便確保所述設(shè)施的操作安全性。
[0041]附圖標(biāo)記列表
[0042]1夾持和升降設(shè)備
[0043]2 主缸
[0044]3 副缸
[0045]4 缸室
[0046]5栗送裝置
[0047]6閥裝置
[0048]7閥開度
[0049]8調(diào)整設(shè)備
[0050]9液壓流體
[0051]10目標(biāo)速度
[0052]11當(dāng)前速度
[0053]12絕對運(yùn)動位置