為格子狀，在各格子的中央設置有保存了格子的位置信息的條形碼(未圖示)。無人搬運車1通過用本體裝置11底面的攝像頭103讀取設置在地面上的條形碼，推定自身的當前位置。
[0093]此外，無人搬運車1基本上可轉(zhuǎn)動到+90°、土180°或-90°，但也可以轉(zhuǎn)動到除此之外的角度。順便提一下，在此，從上方觀察無人搬運車1，將順時針作為“ + ”，將逆時針作為“-”。
[0094]裝載裝置12是用于載置物品9 (圖1)的裝置。本體裝置11能夠與裝載裝置12獨立地改變方向(附圖標記D11)。由此，能夠保持裝載裝置12的方向不變而僅改變本體裝置11的行駛方向。
[0095]在本實施方式中，如圖3所示，裝載裝置12所具有輥式輸送裝置14。
[0096]在輥式輸送裝置14的裝載/卸載口設置有止動件13。當物品9將被裝載到設置于無人搬運車1的輥式輸送裝置14上時，裝載側(cè)、即物品9被運過來的一側(cè)(物品9移動過來的一側(cè))的止動件13下降。同樣地，當將要從設置在無人搬運車1上的輥式輸送裝置14卸載物品9時，卸載側(cè)、即物品9被運出的一側(cè)(物品9移動過去的一側(cè))的止動件13下降。在除此之外的情況下，止動件13成為圖3所示的狀態(tài)。
[0097]通過具有這樣的止動件13，能夠防止物品9在無人搬運車1的行駛期間從輥式輸送裝置14落下、防止在向輥式輸送裝置14裝載物品9期間物品9從裝載側(cè)的相反側(cè)落下。
[0098](控制裝置的功能框圖)
[0099]圖4是第一實施方式的控制裝置的功能框圖。
[0100]控制裝置4例如是PC (Personal Computer:個人計算機)等，并具有:RAM(RandomAccess Memory:隨機存取存儲器)等存儲器 401、CPU (Central Processing Unit:中央處理單元)402、HD (Hard Disk:硬盤)等存儲裝置403、信息收發(fā)裝置404。
[0101]信息收發(fā)裝置404經(jīng)由無人搬運車控制器8與無人搬運車1進行信息的收發(fā)，經(jīng)由自動倉庫控制器6與自動倉庫2進行信息的收發(fā)，經(jīng)由輸送裝置控制器7與進出貨輸送裝置3進行信息的收發(fā)。另外，信息收發(fā)裝置404接受從客戶終端5輸入的信息。
[0102]而且，通過在存儲器401中展開保存于存儲裝置403的程序并利用CPU402執(zhí)行上述程序，從而使處理部410、構(gòu)成處理部410的搬運計劃部411、移動控制部412以及搬入搬出控制部413具體化。
[0103]另外，在存儲裝置403中保存有聚集貨物計劃信息431，所述聚集貨物計劃信息431保存與進行搬運的物品9(圖1)相關的信息。后面將說明聚集貨物計劃信息431。
[0104]搬運計劃部411生成聚集貨物計劃信息431。
[0105]移動控制部412生成路徑信息，并經(jīng)由無人搬運車控制器8發(fā)送到無人搬運車1，所述路徑信息是無人搬運車1移動的路徑的信息。
[0106]搬入搬出控制部413經(jīng)由自動倉庫控制器6、輸送裝置控制器7使自動倉庫2的出入庫輸送裝置21、進出貨輸送裝置3工作或停止。另外，基于聚集貨物計劃信息431向自動倉庫2指示物品9的出庫或入庫。
[0107](無人搬運車的功能框圖)
[0108]圖5是第一實施方式的無人搬運車的功能框圖。
[0109]無人搬運車1具有ROM (Read Only Memory:只讀存儲器)等存儲器101、CPU102以及信息收發(fā)裝置106等。
[0110]另外，無人搬運車1具有攝像頭103、自由輪104、驅(qū)動輪105以及裝載裝置12。
[0111]如上所述，在無人搬運車1的本體裝置11 (圖3)的底面中央具有攝像頭103，攝像頭103讀取設置在行駛區(qū)域Z1 (圖1)的地面上的條形碼。
[0112]自由輪104是用于輔助無人搬運車1的行駛、轉(zhuǎn)彎的車輪，不進行基于處理部110的控制。例如，在將無人搬運車1的行進方向設為前方的情況下，在前部具有一對、在后部具有一對共計四個自由輪104，或者在前后具有一對自由輪104。
[0113]驅(qū)動輪105是用于使無人搬運車1前進、后退或轉(zhuǎn)彎的車輪。例如在無人搬運車1的左右具有一對驅(qū)動輪105。如上所述，例如，無人搬運車1的轉(zhuǎn)彎通過左右驅(qū)動輪105中的一個驅(qū)動輪105相對于另一個驅(qū)動輪105逆向旋轉(zhuǎn)等來進行。
[0114]由于裝載裝置12在圖3中已說明，因此在此省略說明。
[0115]信息收發(fā)裝置106經(jīng)由無人搬運車控制器8與控制裝置4進行信息的收發(fā)。
[0116]而且，通過利用CPU102執(zhí)行保存在存儲器101中的程序，使處理部110、構(gòu)成處理部110的信號控制部111、行駛控制部112以及裝載裝置控制部113具體化。
[0117]信號控制部111經(jīng)由無人搬運車控制器8向控制裝置4發(fā)送到達目的地時的到達通知、作為裝載已完成的通知的裝載完成通知、作為卸載已完成的通知的卸載完成通知等。
[0118]當行駛控制部112用設置在無人搬運車1的底面上的攝像頭103讀取設置在行駛區(qū)域Z1的地面上的條形碼時，根據(jù)讀取的條形碼推定自身的當前位置。然后，行駛控制部112以推定的當前位置和從控制裝置4發(fā)送來的路徑信息為基礎，行駛到目的地。
[0119]裝載裝置控制部113進行裝載裝置12中的輥式輸送裝置14的旋轉(zhuǎn)、止動件13的上升、下降等。
[0120](系統(tǒng)動作圖)
[0121]接著，參照圖6，說明本實施方式的進出貨輔助系統(tǒng)的動作示意圖。
[0122]當物品9從自動倉庫2(圖1)向出入庫輸送裝置21出庫時，通過使出入庫輸送裝置21的輥式輸送裝置22旋轉(zhuǎn)，物品9被運到裝載場所。然后，物品9被裝載到預先靠近進行出庫的出入庫輸送裝置21并停車的無人搬運車1的裝載裝置12 (輥式輸送裝置14:圖3)上。此外，在圖6中，無人搬運車1上的箭頭表示無人搬運車1的行駛方向。
[0123]如附圖標記W11?W13所示，裝載了物品9的無人搬運車1 一邊以90°為單位改變方向一邊在行駛區(qū)域Z1中行駛，并行駛到從控制裝置4指定的進出貨輸送裝置3。此時，盡可能以最短路線行駛而到達進出貨輸送裝置3。
[0124]到達了進出貨輸送裝置3的無人搬運車1靠近進出貨輸送裝置3并停車，裝載裝置12使輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)，并且使卸載側(cè)的止動件13 (圖3)下降。另外，進出貨輸送裝置3的輥式輸送裝置31也開始旋轉(zhuǎn)。于是，無人搬運車1的裝載裝置12上的物品9從裝載裝置12 (圖12)向進出貨輸送裝置3移動。
[0125]另外，在進行向自動倉庫2入庫的情況下，當物品9被運到進出貨輸送裝置3上時，預先靠近進出貨輸送裝置3并停車的無人搬運車1使輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)，并且使裝載側(cè)的止動件13下降。與此同時，通過使進出貨輸送裝置3的輥式輸送裝置31旋轉(zhuǎn)，物品9被裝載到無人搬運車1的裝載裝置12上。
[0126]裝載了物品9的無人搬運車1 一邊以90°為單位改變方向一邊在行駛區(qū)域Z1中行駛，并行駛到從控制裝置4指定的自動倉庫2的出入庫輸送裝置21。此時，盡可能以最短路線行駛而到達出入庫輸送裝置21。
[0127]到達了出入庫輸送裝置21的無人搬運車1靠近出入庫輸送裝置21并停車，使裝載裝置12的輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)，并且使卸載側(cè)的止動件13下降。另外，出入庫輸送裝置21的輥式輸送裝置22也開始旋轉(zhuǎn)。于是，無人搬運車1的裝載裝置12上的物品9從裝載裝置12向出入庫輸送裝置21移動。
[0128]也就是說，在裝載場所W1從出入庫輸送裝置21A(21)裝載了物品9的無人搬運車1，沿著從控制裝置4(圖2)發(fā)送來的路徑W2行駛到卸載場所W3。到達了卸載場所W3的無人搬運車1將物品9卸到進出貨輸送裝置3A(3)上。順便提一下，在無人搬運車1沿著路徑W2行駛的情況下，出入庫輸送裝置21A成為裝載輸送裝置C1，進出貨輸送裝置3A成為卸載輸送裝置C2。
[0129]另外，在裝載場所W6從進出貨輸送裝置3B (3)裝載了物品9的無人搬運車1，沿著從控制裝置4(圖2)發(fā)送來的路徑W7行駛到卸載場所W8。到達了卸載場所W8的無人搬運車1將物品9卸到出入庫輸送裝置21B(21)上。順便提一下，在無人搬運車1沿著路徑W7行駛的情況下，進出貨輸送裝置3B成為裝載輸送裝置C1，出入庫輸送裝置21B成為卸載輸送裝置C2。
[0130]由此，物品9以最短路線從自動倉庫2的出入庫輸送裝置21運到進出貨輸送裝置3。
[0131]此外，將在后面說明圖6中的附圖標記W22、W23。
[0132](裝載及卸載)
[0133]圖7是表示第一實施方式的物品的裝載及卸載的方法的圖。
[0134]圖7 (a)是表示物品9裝載時的動作的圖。
[0135]如圖7(a)所示，當無人搬運車1靠近裝載輸送裝置C1并停車時，裝載側(cè)(裝載輸送裝置C1側(cè))的止動件13a(13)下降，無人搬運車1的輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)，并且裝載輸送裝置C1的輥式輸送裝置C11也旋轉(zhuǎn)。由此，物品9從裝載輸送裝置C1裝載到無人搬運車1的裝載裝置12 (輥式輸送裝置14)。
[0136]此外，如上所述，在將物品9向自動倉庫2入庫的情況下，裝載輸送裝置C1為進出貨輸送裝置3，在將物品9從自動倉庫2出庫的情況下，裝載輸送裝置C1為出入庫輸送裝置
21ο
[0137]圖7(b)是表示物品9卸載時的動作的圖。
[0138]如圖7 (b)所示，當無人搬運車1靠近卸載輸送裝置C2并停車時，卸載側(cè)(卸載輸送裝置C2側(cè))的止動件13b (13)下降，無人搬運車1的輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)，并且卸載輸送裝置C2的輥式輸送裝置Cll也旋轉(zhuǎn)。由此，物品9從無人搬運車I的裝載裝置12 (輥式輸送裝置14)卸載至卸載輸送裝置C2。
[0139]此外，如上所述，在將物品9向自動倉庫2入庫的情況下，卸載輸送裝置C2為出入庫輸送裝置21，在將物品9從自動倉庫2出庫的情況下，卸載輸送裝置C2為進出貨輸送裝置3。
[0140](流程圖)
[0141]圖8及圖9是表示第一實施方式的進出貨輔助系統(tǒng)的動作順序的流程圖。適當參照圖1?圖5。在圖8及圖9中，示出了關注于一臺無人搬運車I的處理，實際上按每臺無人搬運車I進行圖8及圖9所示的處理。
[0142]首先，控制裝置4的搬運計劃部411以被輸入的聚集貨物信息為基礎來生成聚集貨物計劃信息431 (圖8的S101)。步驟SlOl的處理例如以管理者經(jīng)由未圖示的客戶終端5輸入到控制裝置4的信息為基礎，控制裝置4的搬運計劃部411檢索并生成空著的無人搬運車1、空著的裝載輸送裝置Cl及卸載輸送裝置C2。
[0143](聚集貨物計劃信息)
[0144]圖10是表示第一實施方式的聚集貨物計劃信息的例子的圖。
[0145]在聚集貨物計劃信息中保存有“物品ID(Identificat1n) ”、“裝載”、“卸載”、“無人搬運車ID”等各信息。
[0146]“物品ID”是分配給作為搬運對象的物品9的ID。物品ID是當經(jīng)由客戶終端5輸入與物品9相關的信息時由控制裝置4分配的ID。
[0147]在“裝載”中保存有與進行向無人搬運車I的裝載的位置相關的信息。
[0148]在“卸載”中保存有與從無人搬運車I進行卸載的位置相關的信息。
[0149]在“無人搬運車ID”中保存有搬運物品9的無人搬運車I的ID。
[0150]例如，物品ID “F1005”在