“A03”的位置由無人搬運(yùn)車ID為“AGV03”的無人搬運(yùn)車I裝載、搬運(yùn)，并在“E04”卸載。
[0151]順便提一下，在物品ID “F2032”、“F3051”的記錄中，“裝載”、“卸載”、“無人搬運(yùn)車ID”這幾欄為空白欄，這表示尚未對(duì)這些物品9作出出入庫的計(jì)劃。
[0152]返回至圖8的說明，控制裝置4的移動(dòng)控制部412以無人搬運(yùn)車I的當(dāng)前位置為基礎(chǔ)，生成直至裝載場所為止的路徑信息(S102)，并經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8將生成的路徑信息發(fā)送到成為處理對(duì)象的無人搬運(yùn)車I (S103)。
[0153]順便提一下，控制裝置4例如以以下的步驟取得成為處理對(duì)象的無人搬運(yùn)車I的當(dāng)前位置?？刂蒲b置4的移動(dòng)控制部412經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8，向無人搬運(yùn)車I發(fā)送位置通知請求。接收到位置通知請求的無人搬運(yùn)車I的信號(hào)控制部111，經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8發(fā)送與自身的位置相關(guān)的信息。無人搬運(yùn)車I自身的位置通過用設(shè)置在無人搬運(yùn)車I底面上的攝像頭103讀取設(shè)置在地面上的條形碼而取得。
[0154]接收到路徑信息的無人搬運(yùn)車I的行駛控制部112以設(shè)置在行駛區(qū)域Zl的地面上的條形碼為基礎(chǔ)，推定無人搬運(yùn)車I自身的位置并移動(dòng)到被指定的裝載場所(S201)。
[0155]然后，無人搬運(yùn)車I的行駛控制部112以設(shè)置在行駛區(qū)域Zl的地面上的條形碼為基礎(chǔ)，判定是否到達(dá)作為目的地的裝載場所(S202)。
[0156]在步驟S202的結(jié)果為未到達(dá)的情況下(S202 —否)，無人搬運(yùn)車I的行駛控制部112進(jìn)行步驟S201的移動(dòng)。
[0157]在步驟S202的結(jié)果為已到達(dá)的情況下(S202 —是)，無人搬運(yùn)車I的信號(hào)控制部111經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8向控制裝置4發(fā)送到達(dá)了裝載場所的信息(到達(dá)通知)(S203)。之后，無人搬運(yùn)車I的裝載裝置控制部113使裝載輸送裝置Cl側(cè)的止動(dòng)件13下降(S204)，并使裝載裝置12所具有的輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)(S205)。此時(shí)，行駛控制部112使無人搬運(yùn)車I停車，以使無人搬運(yùn)車I的輥式輸送裝置14與裝載輸送裝置Cl的輥式輸送裝置Cll接觸。
[0158]另一方面，從無人搬運(yùn)車I接收到到達(dá)通知的控制裝置4的搬入搬出控制部413經(jīng)由裝載輸送裝置控制器，向裝載輸送裝置Cl指示輥式輸送裝置Cll的旋轉(zhuǎn)(S104)。裝載輸送裝置控制器在從自動(dòng)倉庫2將物品9出庫的情況下是指自動(dòng)倉庫控制器6，在將物品9向自動(dòng)倉庫2入庫的情況下是指輸送裝置控制器7。
[0159]被指示了輥式輸送裝置Cll的旋轉(zhuǎn)的裝載輸送裝置Cl使輥式輸送裝置Cll旋轉(zhuǎn)
(5301)。此時(shí)，在裝載輸送裝置Cl為自動(dòng)倉庫2的出入庫輸送裝置21的情況下，控制裝置4的搬入搬出控制部413以聚集貨物計(jì)劃信息431為基礎(chǔ)，指示物品9的出庫，自動(dòng)倉庫2進(jìn)行被指示的物品9的出庫。
[0160]由此，進(jìn)行物品9從裝載輸送裝置Cl向無人搬運(yùn)車I的裝載。
[0161]無人搬運(yùn)車I的裝載裝置控制部113判定物品9的裝載是否完成(S206)。裝載是否完成例如通過使裝載裝置控制部113監(jiān)視單位時(shí)間內(nèi)的加載于裝載裝置12的重量的變化等來進(jìn)行。在該情況下，如果在單位時(shí)間內(nèi)加載于裝載裝置12的重量變化(增加)，則裝載裝置控制部113判定為裝載未完成，如果加載于裝載裝置12的重量在單位時(shí)間內(nèi)沒有變化，則裝載裝置控制部113判定為裝載完成。
[0162]在步驟S206的結(jié)果為物品9的裝載未完成的情況下(S206 —否)，裝載裝置控制部113使處理返回步驟S205。
[0163]在步驟S206的結(jié)果為物品9的裝載已完成的情況下(S206 —是)，無人搬運(yùn)車I的信號(hào)控制部111經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8，向控制裝置4發(fā)送裝載完成的通知(裝載完成通知)(S207) ο
[0164]然后，無人搬運(yùn)車I的裝載裝置控制部113使裝載裝置12的輥式輸送裝置14停止(S208)，使已使其下降的止動(dòng)件13上升(S209)。
[0165]另一方面，從無人搬運(yùn)車I接收到裝載完成通知的控制裝置4的搬入搬出控制部413經(jīng)由裝載輸送裝置控制器，向裝載輸送裝置Cl指示輥式輸送裝置Cll的停止(S105)。
[0166]被指示了輥式輸送裝置Cll的停止的裝載輸送裝置Cl使輥式輸送裝置Cll停止
(5302)ο
[0167]控制裝置4的移動(dòng)控制部412以成為處理對(duì)象的無人搬運(yùn)車I的當(dāng)前位置(裝載場所的位置)為基礎(chǔ)，生成直至卸載場所為止的路徑信息(圖9的S121)，并經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8將生成的路徑信息發(fā)送到成為處理對(duì)象的無人搬運(yùn)車I (S122)。
[0168]接收到路徑信息的無人搬運(yùn)車I的行駛控制部112以設(shè)置在行駛區(qū)域Zl的地面上的條形碼為基礎(chǔ)，推定無人搬運(yùn)車I自身的位置并移動(dòng)到被指定的卸載場所(S221)。
[0169]然后，無人搬運(yùn)車I的行駛控制部112以設(shè)置在行駛區(qū)域Zl的地面上的條形碼為基礎(chǔ)，判定是否到達(dá)作為目的地的卸載場所(S222)。
[0170]在步驟S222的結(jié)果為未到達(dá)的情況下(S222 —否)，無人搬運(yùn)車1的行駛控制部112進(jìn)行步驟S221的移動(dòng)。
[0171]在步驟S222的結(jié)果為已到達(dá)的情況下(S222 —是)，無人搬運(yùn)車1的信號(hào)控制部111經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8向控制裝置4發(fā)送已到達(dá)卸載場所的信息(到達(dá)通知)(S223)。之后，無人搬運(yùn)車1的裝載裝置控制部113使卸載輸送裝置C2側(cè)的止動(dòng)件13下降(S224)，并使裝載裝置12所具有的輥式輸送裝置14旋轉(zhuǎn)(S225)。此時(shí)，行駛控制部112使無人搬運(yùn)車1停車，以使無人搬運(yùn)車1的輥式輸送裝置14與卸載輸送裝置C2的輥式輸送裝置C11接觸。
[0172]另一方面，從無人搬運(yùn)車1接收到到達(dá)通知的控制裝置4的搬入搬出控制部413經(jīng)由卸載輸送裝置控制器，向卸載輸送裝置C2指示輥式輸送裝置C11的旋轉(zhuǎn)(S123)。卸載輸送裝置控制器在從自動(dòng)倉庫2將物品9出庫的情況下是指輸送裝置控制器7，在將物品9向自動(dòng)倉庫2入庫的情況下是指自動(dòng)倉庫控制器6。
[0173]被指示了輥式輸送裝置C11的旋轉(zhuǎn)的卸載輸送裝置C2使輥式輸送裝置C11旋轉(zhuǎn)(S321)。
[0174]由此，進(jìn)行物品9從無人搬運(yùn)車1向卸載輸送裝置C2的卸載。
[0175]無人搬運(yùn)車1的裝載裝置控制部113判定物品9的卸載是否完成(S226)。卸載是否完成例如通過使裝載裝置控制部113監(jiān)視單位時(shí)間內(nèi)的加載于裝載裝置12的重量的變化等來進(jìn)行。在該情況下，如果在單位時(shí)間內(nèi)加載于裝載裝置12的重量變化(減少)，則裝載裝置控制部113判定為卸載未完成，如果加載于裝載裝置12的重量在一定時(shí)間沒有變化，貝裝載裝置控制部113判定為卸載已完成。
[0176]在步驟S226的結(jié)果為物品9的卸載未完成的情況下(S226 —否)，裝載裝置控制部113使處理返回步驟S225。
[0177]在步驟S226的結(jié)果為物品9的卸載已完成的情況下(S226 —是)，無人搬運(yùn)車1的信號(hào)控制部111經(jīng)由無人搬運(yùn)車控制器8，向控制裝置4發(fā)送卸載已完成的通知(卸載完成通知)(S227)。
[0178]然后，無人搬運(yùn)車1的裝載裝置控制部113使裝載裝置12的輥式輸送裝置14停止(S228)，使已使其下降的止動(dòng)件13上升(S229)。
[0179]之后，無人搬運(yùn)車1的行駛控制部112使無人搬運(yùn)車自身向規(guī)定的待機(jī)場所等移動(dòng)。此外，也可以不指定規(guī)定的待機(jī)場所，無人搬運(yùn)車1的行駛控制部112在避開其他無人搬運(yùn)車1的同時(shí)，在行駛區(qū)域Z1中行駛并等待下一個(gè)指示。
[0180](第一實(shí)施方式的總結(jié))
[0181]圖11是表示相對(duì)于本實(shí)施方式的比較例的圖。
[0182]在比較例中的自動(dòng)出貨系統(tǒng)Zb中，通過使無人搬運(yùn)車1等在環(huán)狀的軌道(環(huán)形軌道R)上環(huán)繞，進(jìn)行物品9的出入庫。
[0183]在無人搬運(yùn)車1行駛于環(huán)形軌道R上的如上所述的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，如附圖標(biāo)記W21所示，需要供無人搬運(yùn)車1轉(zhuǎn)彎的位置。由于在這樣的場所不能設(shè)置裝載場所、卸載場所，因此產(chǎn)生了冗余的位置，需要增大無人搬運(yùn)車1行駛的行駛區(qū)域Z1。因此，需要增大建筑物。
[0184]與此相對(duì)，根據(jù)本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z，如圖6所示，由于無需軌道，因此，不會(huì)產(chǎn)生像比較例的技術(shù)那樣的冗余位置，與比較例相比，能夠減小行駛區(qū)域Z1，能夠減小建筑物。即，能夠?qū)崿F(xiàn)省空間化。
[0185]另外，由于比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb的無人搬運(yùn)車1等在軌道上行駛，因此，如附圖標(biāo)記W21所示，需要增大供無人搬運(yùn)車1轉(zhuǎn)彎的場所的半徑。
[0186]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，如用圖3已說明的那樣，由于能夠僅改變本體裝置11的方向而裝載裝置12的方向保持原樣，所以如圖6的附圖標(biāo)記W11?W13那樣，能夠?qū)⒂糜谵D(zhuǎn)彎的半徑設(shè)為極小。
[0187]特別是，如本實(shí)施方式，通過左右驅(qū)動(dòng)輪105中的一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪105相對(duì)于另一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪105逆向旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，由此，無人搬運(yùn)車1能夠進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向，并能夠?qū)⒂糜谵D(zhuǎn)彎的半徑設(shè)為極小。
[0188]另外，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，裝載了物品9的無人搬運(yùn)車1只能沿著環(huán)形軌道R環(huán)繞。因此，例如，當(dāng)設(shè)為在附圖標(biāo)記W22處裝載、在附圖標(biāo)記W23處卸載的情況下，由于沿著環(huán)形軌道R從附圖標(biāo)記W22移動(dòng)到附圖標(biāo)記W23，所以無人搬運(yùn)車1需要繞道。
[0189]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，如圖6所示，能夠以最短距離從附圖標(biāo)記W22到達(dá)附圖標(biāo)記W23。
[0190]而且，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，能夠同時(shí)搬運(yùn)的量受到限制，但根據(jù)本實(shí)施方式，與比較例的技術(shù)相比，能夠同時(shí)進(jìn)行特別多的搬運(yùn)。
[0191]也就是說，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，如上所述，經(jīng)由冗余的路徑搬運(yùn)物品9。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，由于能夠以最短距離搬運(yùn)物品9，其結(jié)果是，與比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb相比，能夠搬運(yùn)更多的物品9。
[0192]另外，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，當(dāng)沿著環(huán)形行駛的無人搬運(yùn)車1產(chǎn)生故障、需要維護(hù)或需要追加無人搬運(yùn)車1時(shí)，需要使正在行駛的所有的無人搬運(yùn)車1停止。而且，在很多情況下，在恢復(fù)之前不能再次開始無人搬運(yùn)車1的行駛。
[0193]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，由于能夠保持使無人搬運(yùn)車1行駛的狀態(tài)，僅去除需要的無人搬運(yùn)車1或追加無人搬運(yùn)車1，因此能夠使作業(yè)大幅高效化。
[0194]而且，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，在某個(gè)進(jìn)出貨輸送裝置3或出入庫輸送裝置21產(chǎn)生不良情況而導(dǎo)致裝載或卸載的作業(yè)變慢的情況下，有可能產(chǎn)生堵塞。
[0195]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，由于只有產(chǎn)生了不良情況的進(jìn)出貨輸送裝置3、出入庫輸送裝置21的裝載、卸載受到影響，而不會(huì)影響到其他的裝載、卸載作業(yè)，因此不會(huì)產(chǎn)生堵塞。
[0196]另外，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，在無人搬運(yùn)車1產(chǎn)生不良情況而導(dǎo)致行駛速度下降的情況下，有可能產(chǎn)生堵塞。
[0197]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，由于從行駛區(qū)域Z1僅僅除去產(chǎn)生了不良情況的無人搬運(yùn)車1即可，因此即使在無人搬運(yùn)車1產(chǎn)生不良情況而導(dǎo)致行駛速度下降的情況下，也不會(huì)產(chǎn)生堵塞。
[0198]并且，在比較例的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Zb中，由于存在環(huán)形軌道R，因此不能大幅變更布局。
[0199]與此相對(duì)，在本實(shí)施方式的進(jìn)出貨輔助系統(tǒng)Z中，能夠容