一種agv小車(chē)的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種AGV小車(chē)的控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國(guó)家大力發(fā)展機(jī)器人行業(yè)，將人從繁瑣的重復(fù)勞動(dòng)中解放出來(lái)，智能AGV系統(tǒng)是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中重要的設(shè)備，主要用來(lái)儲(chǔ)運(yùn)各類(lèi)物料轉(zhuǎn)序，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供重要保證。主要在工廠(chǎng)中執(zhí)行有規(guī)律、重復(fù)的抓取、搬運(yùn)等工作，可搬運(yùn)重物、危險(xiǎn)品、易碎品等。國(guó)內(nèi)外目前智能AGV系統(tǒng)主要是通過(guò)對(duì)PLC編程實(shí)現(xiàn)對(duì)智能AGV系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制，這種模式系統(tǒng)響應(yīng)慢，未對(duì)智能AGV系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行做優(yōu)化，需要技術(shù)人員編程調(diào)試。
[0003]智能AGV系統(tǒng)是集機(jī)械、電子、控制、物聯(lián)網(wǎng)、通訊為一體的高科技智能AGV系統(tǒng)，能有效解決大中型企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的產(chǎn)品轉(zhuǎn)序需求，隨著工業(yè)4.0的發(fā)展、自動(dòng)化水平提高、受眾的認(rèn)知水平普及，智能AGV系統(tǒng)的市場(chǎng)會(huì)不斷擴(kuò)大，前景十分良好。隨著社會(huì)工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展及減輕員工勞動(dòng)強(qiáng)度、用工難的需求，智能AGV系統(tǒng)將滿(mǎn)足大中型企業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中的批量化轉(zhuǎn)序功能，且其功能拓展較廣，可運(yùn)用為搬運(yùn)、牽引、抓取轉(zhuǎn)序等多方面。
[0004]目前許多向大中型企業(yè)的為了減輕員工勞動(dòng)強(qiáng)度，解決工廠(chǎng)招工難的局面，全面實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化提升，都在大力開(kāi)發(fā)AGV系統(tǒng)，但是現(xiàn)有技術(shù)的AGV系統(tǒng)效率較為低下且控制不便。
[0005]因此，需要一種新的AGV小車(chē)的控制方法來(lái)解決上述問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明目的:本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種AGV小車(chē)的控制方法。
[0007]技術(shù)方案:為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
一種AGV小車(chē)的控制方法，所述控制方法應(yīng)用于AGV小車(chē)系統(tǒng)，所述AGV小車(chē)系統(tǒng)包括AGV小車(chē)、對(duì)接桁架，所述AGV小車(chē)包括車(chē)架、取紗機(jī)構(gòu)和置紗平臺(tái)，所述車(chē)架的一端設(shè)置有取紗機(jī)構(gòu)，所述車(chē)架的另一端設(shè)置有置紗平臺(tái)，所述取紗機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述置紗平臺(tái)的一側(cè)，所述對(duì)接桁架包括支架、X軸導(dǎo)軌、Y軸導(dǎo)軌、Z軸導(dǎo)軌、抓取機(jī)構(gòu)和流水線(xiàn)，所述Y軸導(dǎo)軌設(shè)置在所述支架上，所述X軸導(dǎo)軌設(shè)置在所述Y軸導(dǎo)軌上，所述Z軸導(dǎo)軌設(shè)置在所述X軸導(dǎo)軌上，所述Z軸導(dǎo)軌的下端設(shè)置有所述抓取機(jī)構(gòu)，所述Y軸導(dǎo)軌的正下方設(shè)置有流水線(xiàn)，所述抓取機(jī)構(gòu)上設(shè)置有傳感器；
包括以下步驟:
1)、當(dāng)機(jī)床上的紗團(tuán)繞制結(jié)束時(shí)，所述取紗機(jī)構(gòu)將紗團(tuán)取下并放置在所述置紗平臺(tái)上;
2)、AGV小車(chē)將紗團(tuán)運(yùn)送至所述流水線(xiàn)的一側(cè)；
3)、利用傳感器對(duì)所述流水線(xiàn)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)所述傳感器檢測(cè)到所述流水線(xiàn)上具有空位時(shí)； 4)、繼續(xù)等待時(shí)間t，如果所述傳感器檢測(cè)到所述流水線(xiàn)上仍然具有空位時(shí)，則將紗團(tuán)放置在所述流水線(xiàn)上；如果所述傳感器檢測(cè)到所述流水線(xiàn)上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，則重復(fù)步驟3) -4)0
[0008]更進(jìn)一步的，所述對(duì)接桁架還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)，所述中轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述流水線(xiàn)的一側(cè)，步驟4)中，如果所述傳感器檢測(cè)到所述流水線(xiàn)上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，先將紗團(tuán)放置在所述中轉(zhuǎn)臺(tái)上，然后重復(fù)步驟3) -4)。利用中轉(zhuǎn)臺(tái)可以大大提高AGV小車(chē)的工作效率，AGV小車(chē)將紗團(tuán)運(yùn)來(lái)即使沒(méi)有空位也可以迅速將紗團(tuán)放下，然后進(jìn)行下一個(gè)運(yùn)紗流程。
[0009]更進(jìn)一步的，所述置紗平臺(tái)上設(shè)置有稱(chēng)重裝置，步驟I)中所述取紗機(jī)構(gòu)將紗團(tuán)取下并放置在所述置紗平臺(tái)上，然后利用稱(chēng)重裝置對(duì)紗團(tuán)進(jìn)行稱(chēng)重，如果紗團(tuán)的重量在正常范圍內(nèi)，則利用AGV小車(chē)將紗團(tuán)運(yùn)送至所述流水線(xiàn)的一側(cè)；如果紗團(tuán)的重量不在正常范圍內(nèi)，則報(bào)警提醒。
[0010]更進(jìn)一步的，所述取紗機(jī)構(gòu)包括第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿和取紗臺(tái)，所述第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿的上端均與所述取紗臺(tái)鉸接，所述第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿的下端均與所述車(chē)架鉸接。
[0011]更進(jìn)一步的，所述取紗臺(tái)靠近所述置紗平臺(tái)的一端設(shè)置有第一固定裝置，所述車(chē)架上設(shè)置有第二固定裝置，所述第一固定裝置和第二固定裝置鉸接。
[0012]更進(jìn)一步的，所述第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿的上端之間的距離大于所述第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿的下端之間的距離。
[0013]更進(jìn)一步的，所述取紗臺(tái)的上方設(shè)置有與紗團(tuán)相配合的弧面。
[0014]更進(jìn)一步的，所述第二電動(dòng)推桿的上端與所述第一固定裝置鉸接。
[0015]更進(jìn)一步的，所述車(chē)架的底部設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、兩個(gè)前端萬(wàn)向輪和兩個(gè)后端萬(wàn)向輪，所述前端萬(wàn)向輪和后端萬(wàn)向輪分別設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪的兩側(cè)。
[0016]更進(jìn)一步的，所述抓取機(jī)構(gòu)包括三個(gè)立桿，三個(gè)所述立桿平行設(shè)置，所述立桿之間成三角形排列。
[0017]有益效果:本發(fā)明的AGV小車(chē)的控制方法利用簡(jiǎn)單高效的AGV小車(chē)系統(tǒng)，通過(guò)簡(jiǎn)單高效的控制方法將紗團(tuán)從機(jī)床上運(yùn)送至流水線(xiàn)上，能有效減輕員工勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本發(fā)明的AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明的取紗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明的對(duì)接桁架的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明。
[0020]參照?qǐng)D1和圖2所示，本發(fā)明的AGV小車(chē)的控制方法，控制方法應(yīng)用于AGV小車(chē)系統(tǒng)，AGV小車(chē)系統(tǒng)包括AGV小車(chē)、對(duì)接桁架，AGV小車(chē)包括車(chē)架1、取紗機(jī)構(gòu)2和置紗平臺(tái)4，車(chē)架I的一端設(shè)置有取紗機(jī)構(gòu)2，車(chē)架I的另一端設(shè)置有置紗平臺(tái)4，取紗機(jī)構(gòu)2設(shè)置在置紗平臺(tái)4的一側(cè)，對(duì)接桁架包括支架40、X軸導(dǎo)軌10、Y軸導(dǎo)軌20、Z軸導(dǎo)軌30、抓取機(jī)構(gòu)301和流水線(xiàn)50，Y軸導(dǎo)軌20設(shè)置在支架40上，X軸導(dǎo)軌10設(shè)置在Y軸導(dǎo)軌20上，Z軸導(dǎo)軌30設(shè)置在X軸導(dǎo)軌10上，Z軸導(dǎo)軌30的下端設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)301，Y軸導(dǎo)軌20的正下方設(shè)置有流水線(xiàn)50，抓取機(jī)構(gòu)301上設(shè)置有傳感器；
包括以下步驟:
1、當(dāng)機(jī)床上的紗團(tuán)繞制結(jié)束時(shí)，取紗機(jī)構(gòu)2將紗團(tuán)取下并放置在置紗平臺(tái)4上；置紗平臺(tái)4上設(shè)置有稱(chēng)重裝置3，步驟1中取紗機(jī)構(gòu)2將紗團(tuán)取下并放置在置紗平臺(tái)4上，然后利用稱(chēng)重裝置3對(duì)紗團(tuán)進(jìn)行稱(chēng)重，如果紗團(tuán)的重量在正常范圍內(nèi)，則利用AGV小車(chē)將紗團(tuán)運(yùn)送至流水線(xiàn)50的一側(cè)；如果紗團(tuán)的重量不在正常范圍內(nèi)，則報(bào)警提醒。
[0021]其中，置紗平臺(tái)4上還設(shè)置有打印機(jī)，打印機(jī)連接稱(chēng)重裝置3。打印機(jī)將紗團(tuán)的重量讀數(shù)打印為可粘貼的條形碼。
[0022]稱(chēng)重裝置3的上方設(shè)置有緩沖層。如果沒(méi)有緩沖層，重物直接落到稱(chēng)重裝置上，會(huì)對(duì)稱(chēng)重裝置造成較大損壞，則在稱(chēng)重裝置的上方設(shè)置緩沖層可以有效保護(hù)稱(chēng)重裝置。緩沖層的厚度為2-3cm。可以有效對(duì)重物下落動(dòng)能進(jìn)行緩沖。
[0023]稱(chēng)重裝置3的下方設(shè)置有第二緩沖層?？梢詫?duì)重物下落至稱(chēng)重裝置上面以后，進(jìn)一步對(duì)其動(dòng)能進(jìn)行緩沖。第二緩沖層的厚度為0.5-lcm。因?yàn)橹匚锵侣渲练Q(chēng)重裝置上面以后動(dòng)能已經(jīng)相對(duì)很小，采用更薄的緩沖層足以完成任務(wù)。緩沖層和第二緩沖層均為海綿墊。材料易得，便宜耐用。
[0024]2、AGV小車(chē)將紗團(tuán)運(yùn)送至流水線(xiàn)50的一側(cè)；
3、利用傳感器對(duì)流水線(xiàn)50進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)傳感器檢測(cè)到流水線(xiàn)50上具有空位時(shí)；
4、繼續(xù)等待時(shí)間t，如果傳感器檢測(cè)到流水線(xiàn)50上仍然具有空位時(shí)，則將紗團(tuán)放置在流水線(xiàn)50上；如果傳感器檢測(cè)到流水線(xiàn)50上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，則重復(fù)步驟3-4。
[0025]本發(fā)明的AGV小車(chē)的控制方法利用簡(jiǎn)單高效的AGV小車(chē)系統(tǒng)，通過(guò)簡(jiǎn)單高效的控制方法將紗團(tuán)從機(jī)床上運(yùn)送至流水線(xiàn)上。
[0026]優(yōu)選的，對(duì)接桁架還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)60，中轉(zhuǎn)臺(tái)60設(shè)置在流水線(xiàn)50的一側(cè)，步驟4中，如果傳感器檢測(cè)到流水線(xiàn)50上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，先將紗團(tuán)放置在中轉(zhuǎn)臺(tái)60上，然后重復(fù)步驟3-4。利用中轉(zhuǎn)臺(tái)可以大大提高AGV小車(chē)的工作效率，AGV小車(chē)將紗團(tuán)運(yùn)來(lái)即使沒(méi)有空位也可以迅速將紗團(tuán)放下，然后進(jìn)行下一個(gè)運(yùn)紗流程。
[0027]其中，本發(fā)明的AGV小車(chē)采用磁條進(jìn)行導(dǎo)引，定位精度小于等于2cm。具體設(shè)置方式為:沿著機(jī)床和對(duì)接桁架在地上鋪設(shè)磁條，AGV小車(chē)只能沿著磁條運(yùn)行。AGV小車(chē)上設(shè)置有磁條檢測(cè)裝置，確保AGV小車(chē)沿著磁條軌道運(yùn)行。
[0028]為提升效率，控制設(shè)備成本，本發(fā)明采用1:2:8設(shè)置，即1組對(duì)接桁架對(duì)應(yīng)2臺(tái)AGV小車(chē)，1臺(tái)AGV小車(chē)對(duì)應(yīng)8臺(tái)機(jī)床。
[0029]其中，取紗機(jī)構(gòu)2包括第一電動(dòng)推桿21、第二電動(dòng)推桿22和取紗臺(tái)23，第一電動(dòng)推桿21和第二電動(dòng)推桿22的上端均與取紗臺(tái)23鉸接，第一電動(dòng)推桿21和第二電動(dòng)推桿22的下端均與車(chē)架1鉸接。取紗臺(tái)23靠近置紗平臺(tái)4的一端設(shè)置有第一固定裝置，車(chē)架1上設(shè)置有第二固定裝置，第一固定裝置和第二固定裝置鉸接。第一電動(dòng)推桿21和第二電動(dòng)推