桿22的上端之間的距離大于第一電動(dòng)推桿21和第二電動(dòng)推桿22的下端之間的距離。取紗臺(tái)23的上方設(shè)置有與紗團(tuán)相配合的弧面。優(yōu)選的，第二電動(dòng)推桿22的上端與第一固定裝置鉸接。
[0030]優(yōu)選的，置紗平臺(tái)4上設(shè)置有稱重裝置3。車架1的底部設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪7、兩個(gè)前端萬向輪6和兩個(gè)后端萬向輪8，前端萬向輪6和后端萬向輪8分別設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪7的兩側(cè)。車架1的前端和后端均設(shè)置有安全機(jī)構(gòu)。
[0031]請參閱圖3所示，本發(fā)明的AGV小車的對接桁架AGV小車的對接桁架，包括支架40、X軸導(dǎo)軌10、Y軸導(dǎo)軌2、Z軸導(dǎo)軌30、抓取機(jī)構(gòu)301，Y軸導(dǎo)軌2設(shè)置在支架40上，X軸導(dǎo)軌10設(shè)置在Y軸導(dǎo)軌2上，Z軸導(dǎo)軌30設(shè)置在X軸導(dǎo)軌10上，Z軸導(dǎo)軌30的下端設(shè)置有抓取機(jī)構(gòu)301，Y軸導(dǎo)軌2的正下方設(shè)置有流水線50。還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)60，中轉(zhuǎn)臺(tái)60設(shè)置在流水線50的一側(cè)。當(dāng)流水線50上沒有空位時(shí)，即可將紗團(tuán)放置在中轉(zhuǎn)臺(tái)上。抓取機(jī)構(gòu)301包括三個(gè)立桿，三個(gè)立桿平行設(shè)置，立桿之間成三角形排列。三個(gè)立桿用于將紗團(tuán)抱住，拉起來。
[0032]抓取結(jié)構(gòu)301上設(shè)置有傳感器。傳感器用于檢測流水線上是否有紗團(tuán)。支架40的前端設(shè)置有第二傳感器。第二傳感器實(shí)時(shí)對流水線上的空位進(jìn)行檢測。抓取結(jié)構(gòu)301上設(shè)置有讀碼器。讀碼器用于讀取紗團(tuán)上的條形碼，進(jìn)行記錄和整理。
[0033]本發(fā)明的AGV小車的對接桁架結(jié)構(gòu)簡單，操作便捷，支撐能力較強(qiáng)，可以很方便的將紗團(tuán)從AGV小車上取下并放在軌道上。
[0034]工作流程:
1)、當(dāng)機(jī)床的紗團(tuán)繞制結(jié)束時(shí)，操作人員打開壓緊輪、松開漲塊、剪斷紗條、將紗團(tuán)往外拉60_左右、套塑料袋、貼標(biāo)簽、按下無線呼叫按鈕、AGV小車自動(dòng)前來取紗團(tuán)；
2)、AGV小車與呼叫機(jī)床對位后，其工步如下:AGV取紗機(jī)構(gòu)按程序上升紗團(tuán)底部至水平、AGV小車將紗團(tuán)拉出纏繞筒、員工將紗頭繞上纏繞筒并開啟設(shè)備繼續(xù)繞紗；同時(shí)，AGV取紗機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)、將紗團(tuán)滑落到AGV小車的電子稱區(qū)域，員工理紗、檢查AGV小車上的觸摸屏顯示的紗團(tuán)重量(如不在重量設(shè)置范圍，會(huì)報(bào)警提示員工修改繞紗機(jī)參數(shù))、放好標(biāo)識(shí)盤、按下AGV小車運(yùn)行按鈕，AGV小車執(zhí)行送料自主行走至桁架區(qū)域；
3)、桁架抓取機(jī)構(gòu)在員工按下AGV小車運(yùn)行按鈕時(shí)，就會(huì)接收到信號(hào)，運(yùn)行到對應(yīng)的AGV小車卸紗工位，待AGV小車到達(dá)后，抓取機(jī)構(gòu)下降、收夾住紗團(tuán)、提升，向流水線或中轉(zhuǎn)臺(tái)(當(dāng)流水線上沒有空位時(shí)，才會(huì)擺放到中轉(zhuǎn)臺(tái)，中轉(zhuǎn)臺(tái)可以臨時(shí)存放11個(gè)紗團(tuán))運(yùn)送擺放。同時(shí)，AVG小車回去執(zhí)行下一個(gè)取紗流程或回停到原點(diǎn)。(當(dāng)中轉(zhuǎn)臺(tái)有紗團(tuán)、流水線上有空位時(shí)，抓取機(jī)構(gòu)會(huì)在AGV小車無運(yùn)送紗團(tuán)的空閑時(shí)段，自動(dòng)將中轉(zhuǎn)臺(tái)上的紗團(tuán)搬運(yùn)到流水線上。)
本桁架抓取機(jī)構(gòu)具備利用傳感器，自動(dòng)計(jì)算桁架區(qū)域主線上的空位，并跟隨流水線的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，計(jì)算空位的運(yùn)動(dòng)變化，自動(dòng)跟隨空位，選擇優(yōu)化路徑，下放紗團(tuán)。
[0035]根據(jù)理論需求時(shí)間，AGV小車運(yùn)行時(shí)間需要小于60秒。
[0036]本發(fā)明的控制方法具體所需的動(dòng)作流程及時(shí)間為:
1、操作人召喚AGV小車需要2秒；
2、操作人剪線、套塑料袋、AGV小車到達(dá)需要9秒；
3、取紗機(jī)構(gòu)取紗團(tuán)，翻轉(zhuǎn)紗團(tuán)、操作人換線繼續(xù)繞紗需要8s;
4、理紗、放標(biāo)識(shí)盤、指示AGV小車送料需要10秒；
5、AGV小車自主行走至桁架區(qū)域需要9秒；
6、桁架取料放至主流水線上需要9秒； 7、AGV小車返回執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作需要9秒；
以上動(dòng)作流程合計(jì)56秒，AGV小車設(shè)計(jì)運(yùn)行時(shí)間56秒< 60秒，滿足工作要求。
[0037]以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不以上述實(shí)施方式為限，但凡本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)本發(fā)明所揭示內(nèi)容所作的等效修飾或變化，皆應(yīng)納入權(quán)利要求書中記載的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種AGV小車的控制方法，其特征在于:所述控制方法應(yīng)用于AGV小車系統(tǒng)，所述AGV小車系統(tǒng)包括AGV小車和對接桁架，所述AGV小車包括車架(I)、取紗機(jī)構(gòu)(2)和置紗平臺(tái)(4)，所述車架(I)的一端設(shè)置有取紗機(jī)構(gòu)(2)，所述車架(I)的另一端設(shè)置有置紗平臺(tái)(4 )，所述取紗機(jī)構(gòu)(2 )設(shè)置在所述置紗平臺(tái)(4 )的一側(cè)，所述對接桁架包括支架(40 )、X軸導(dǎo)軌(10 )、Y軸導(dǎo)軌(20 )、Z軸導(dǎo)軌(30 )、抓取機(jī)構(gòu)(301)和流水線(50 )，所述Y軸導(dǎo)軌(20 )設(shè)置在所述支架(40)上，所述X軸導(dǎo)軌(10)設(shè)置在所述Y軸導(dǎo)軌(20)上，所述Z軸導(dǎo)軌(30)設(shè)置在所述X軸導(dǎo)軌(10)上，所述Z軸導(dǎo)軌(30)的下端設(shè)置有所述抓取機(jī)構(gòu)(301)，所述Y軸導(dǎo)軌(20)的正下方設(shè)置有流水線(50)，所述抓取結(jié)構(gòu)(301)上設(shè)置有傳感器； 包括以下步驟: 1)、當(dāng)機(jī)床上的紗團(tuán)繞制結(jié)束時(shí)，所述取紗機(jī)構(gòu)(2)將紗團(tuán)取下并放置在所述置紗平臺(tái)⑷上； 2)、AGV小車將紗團(tuán)運(yùn)送至所述流水線(50)的一側(cè)； 3)、利用傳感器對所述流水線(50)進(jìn)行檢測，當(dāng)所述傳感器檢測到所述流水線(50)上具有空位時(shí)； 4)、繼續(xù)等待時(shí)間t，如果所述傳感器檢測到所述流水線(50)上仍然具有空位時(shí)，則將紗團(tuán)放置在所述流水線(50)上；如果所述傳感器檢測到所述流水線(50)上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，則重復(fù)步驟3)-4)。2.如權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述對接桁架還包括中轉(zhuǎn)臺(tái)(60 )，所述中轉(zhuǎn)臺(tái)(60 )設(shè)置在所述流水線(50 )的一側(cè)，步驟4 )中，如果所述傳感器檢測到所述流水線(50)上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，先將紗團(tuán)放置在所述中轉(zhuǎn)臺(tái)(60)上，然后重復(fù)步驟3)-4)03.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述置紗平臺(tái)(4)上設(shè)置有稱重裝置(3)，步驟I)中所述取紗機(jī)構(gòu)(2)將紗團(tuán)取下并放置在所述置紗平臺(tái)(4)上，然后利用稱重裝置(3)對紗團(tuán)進(jìn)行稱重，如果紗團(tuán)的重量在正常范圍內(nèi)，則利用AGV小車將紗團(tuán)運(yùn)送至所述流水線(50)的一側(cè)；如果紗團(tuán)的重量不在正常范圍內(nèi)，則報(bào)警提醒。4.如權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述取紗機(jī)構(gòu)(2)包括第一電動(dòng)推桿(21)、第二電動(dòng)推桿(22)和取紗臺(tái)(23)，所述第一電動(dòng)推桿(21)和第二電動(dòng)推桿(22)的上端均與所述取紗臺(tái)(23)鉸接，所述第一電動(dòng)推桿(21)和第二電動(dòng)推桿(22)的下端均與所述車架(I)鉸接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述取紗臺(tái)(23)靠近所述置紗平臺(tái)(4)的一端設(shè)置有第一固定裝置，所述車架(I)上設(shè)置有第二固定裝置，所述第一固定裝置和第二固定裝置鉸接。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述第一電動(dòng)推桿(21)和第二電動(dòng)推桿(22 )的上端之間的距離大于所述第一電動(dòng)推桿(21)和第二電動(dòng)推桿(22 )的下端之間的距離。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述取紗臺(tái)(23)的上方設(shè)置有與紗團(tuán)相配合的弧面。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述第二電動(dòng)推桿(22)的上端與所述第一固定裝置鉸接。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述車架(I)的底部設(shè)置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪(7)、兩個(gè)前端萬向輪(6)和兩個(gè)后端萬向輪(8)，所述前端萬向輪(6)和后端萬向輪(8)分別設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)輪(7)的兩側(cè)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的AGV小車的控制方法，其特征在于:所述抓取機(jī)構(gòu)(301)包括三個(gè)立桿，三個(gè)所述立桿平行設(shè)置，所述立桿之間成三角形排列。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種AGV小車的控制方法，控制方法應(yīng)用于AGV小車系統(tǒng)，AGV小車系統(tǒng)包括AGV小車和對接桁架，AGV小車包括車架、取紗機(jī)構(gòu)和置紗平臺(tái)，包括以下步驟：當(dāng)機(jī)床上的紗團(tuán)繞制結(jié)束時(shí)，取紗機(jī)構(gòu)將紗團(tuán)取下并放置在置紗平臺(tái)上；AGV小車將紗團(tuán)運(yùn)送至流水線的一側(cè)；利用傳感器對流水線進(jìn)行檢測，當(dāng)傳感器檢測到流水線上具有空位時(shí)；繼續(xù)等待時(shí)間t，如果傳感器檢測到流水線上仍然具有空位時(shí)，則將紗團(tuán)放置在流水線上；如果傳感器檢測到流水線上仍然具有紗團(tuán)時(shí)，則重復(fù)上述步驟。本發(fā)明的AGV小車的控制方法利用簡單高效的AGV小車系統(tǒng)，通過簡單高效的控制方法將紗團(tuán)從機(jī)床上運(yùn)送至流水線上，能有效減輕員工勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化。
【IPC分類】B65G47/04, B65G47/90, B65G43/08
【公開號(hào)】CN105417078
【申請?zhí)枴緾N201510720907
【發(fā)明人】葛立志, 謝斌
【申請人】南京康尼精密機(jī)械有限公司
【公開日】2016年3月23日
【申請日】2015年10月30日