軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)20安裝在機(jī)架10上。
[0033]吸盤機(jī)構(gòu)30包括安裝架31、吸盤組件32、第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33和真空管34;該安裝架31連接在三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)20上、并可被該三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)20帶動(dòng)沿X軸、Y軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)；吸盤組件32包括底板321、主腔室326、副腔室327和多個(gè)吸附組件323，多個(gè)吸附組件323設(shè)于底板321下方，主腔室326和副腔室327固定在底板321上，吸附組件323包括安裝座3231和固定在安裝座3231下端的吸盤3232，安裝座3231的內(nèi)部形成氣道，吸盤3232的內(nèi)腔連通于安裝座3231的氣道，至少一個(gè)吸附組件323的安裝座3231的氣道連通于副腔室327，其余的吸附組件323的安裝座3231的氣道均連通于主腔室326，副腔室327位于主腔室326的一側(cè)，副腔室327包括并排設(shè)置的第一氣室3271和第二氣室3272，第一氣室3271連通于主腔室326，第二氣室3272連通于所述至少一個(gè)吸附組件323的安裝座3231的氣道，并且第一氣室3271和第二氣室3272通過第一氣孔3273相互連通，吸盤組件32還包括與副腔室327——對(duì)應(yīng)的氣閥組件329，氣閥組件329包括第一氣缸3291和第一閥芯3292，第一氣缸3291安裝在副腔室327上并用于帶動(dòng)第一閥芯3292打開或者關(guān)閉該第一氣孔3273。
[0034]真空管34樞接在安裝架31上并與底板321固定連接，真空管34的上端連接外部的抽真空裝置、下端連通于主腔室326，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33安裝在安裝架31上并用于帶動(dòng)真空管34繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]本發(fā)明的產(chǎn)品吸附式移載裝置利用三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)20帶動(dòng)吸盤機(jī)構(gòu)30沿X軸、Y軸和Z軸方向運(yùn)動(dòng)，而且通過吸盤機(jī)構(gòu)30的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)33帶動(dòng)真空管34轉(zhuǎn)動(dòng)，還能帶動(dòng)與真空管34固定連接的吸盤組件32轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣移動(dòng)和定位較為方便，能快速、精準(zhǔn)的把來自上級(jí)排列段排列整齊的藥包經(jīng)真空吸盤3232快速、準(zhǔn)確、整齊的搬運(yùn)到滅菌盤50上，提高了裝包排包的準(zhǔn)確度，減少了人力資源投入，提升了卸包工作效率;而且，在吸盤機(jī)構(gòu)30的主腔室326一側(cè)還設(shè)有連通至少一個(gè)吸附組件323的安裝座3231氣道的副腔室327，這樣，通過氣閥組件329控制副腔室327的第一氣室3271和第二氣室3272的連通和隔斷，由于第一氣室3271連通于主腔室326，第二氣室3272連通于所述至少一個(gè)吸附組件323的安裝座3231的氣道，當(dāng)?shù)谝粴馐?271和第二氣室3272連通時(shí)，在抽真空裝置對(duì)主腔室326抽真空時(shí)，可以將第一氣室3271和第二氣室3272—起抽真空，當(dāng)?shù)谝粴馐?271和第二氣室3272隔斷時(shí)，第二氣室3272無法抽真空，這樣，與第二氣室3272連接的吸附組件323便無法進(jìn)行真空吸附，這樣，可以達(dá)到選擇需要吸盤3232的工作區(qū)域和數(shù)量的目的。
[0036]進(jìn)一步地，該抽真空裝置可以是真空栗。
[0037]作為一種實(shí)施方式，副腔室327的數(shù)量可以為兩個(gè)，分別設(shè)于主腔室326的相對(duì)兩側(cè)，每個(gè)副腔室327可以只連接一個(gè)安裝座3231，也可以連接兩個(gè)以上的安裝座3231。
[0038]進(jìn)一步地，本實(shí)施例中，滅菌盤50通過一輸送機(jī)構(gòu)40進(jìn)行輸送。
[0039]進(jìn)一步地，每個(gè)安裝座3231的一側(cè)均設(shè)有與氣道連通的第一接口，主腔室326和副腔室327的一側(cè)均設(shè)有多個(gè)第二接口，通過氣管將第一接口和第二接口連接，從而實(shí)現(xiàn)主腔室326或副腔室327與安裝座3231的內(nèi)部氣道連通，第二接口的數(shù)量與第一接口一致。
[0040]進(jìn)一步地，三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括第一電動(dòng)缸21、第二電動(dòng)缸22和第三電動(dòng)缸23，第一電動(dòng)缸21的殼體固定在機(jī)架10上，第二電動(dòng)缸22的殼體安裝在機(jī)架上并且可被第一電動(dòng)缸21帶動(dòng)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)，第三電動(dòng)缸23的殼體安裝在第二電動(dòng)缸22的殼體上并且可被第三電動(dòng)缸23帶動(dòng)沿Y軸方向運(yùn)動(dòng)，吸盤機(jī)構(gòu)30的安裝架31安裝在第三電動(dòng)缸23的殼體上并可被第三電動(dòng)缸23帶動(dòng)沿Z軸方向運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步地，第一電動(dòng)缸21、第二電動(dòng)缸22和第三電動(dòng)缸23均可以是絲杠式的電動(dòng)缸或者皮帶式的電動(dòng)缸。進(jìn)一步地，三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以由沿X、Y、Z軸方向傳動(dòng)三個(gè)絲杠機(jī)構(gòu)或者三個(gè)皮帶機(jī)構(gòu)組成。
[0041]進(jìn)一步地，底板321的上方固設(shè)有通氣組件3210，真空管34的下端固定在通氣組件3210上，并且真空管34的下端通過該通氣組件3210與主腔室326連通。進(jìn)一步地，該產(chǎn)品吸附式移載裝置還包括真空開斷裝置3220，該真空開斷裝置3220安裝在通氣組件3210上并用于阻斷或者連通主腔室326和真空管34。
[0042]再進(jìn)一步地，通氣組件3210包括第一通氣室3211、第二通氣室3212和第三通氣室3213，第一通氣室3211的上端與真空管34固定、并且第一通氣室3211和真空管34相互連通，第二通氣室3212位于第一通氣室3211的一側(cè)，并且第二通氣室3212與第一通氣室3211通過第二氣孔相互連通，第三通氣室3213位于第二通氣室3212的下方，第三通氣室3213的上方與第二通氣室3212連通、第三通氣室3213的一側(cè)與主腔室326連通;該真空開斷裝置3220包括第二氣缸3221和第二閥芯3222，第二氣缸3221安裝在第二通氣室3212上并且用于帶動(dòng)第二閥芯3222打開或者關(guān)閉第二氣孔。這樣，在需要對(duì)主腔室326抽真空時(shí)，可以將第二氣孔打開，抽完真空后，將第二氣孔關(guān)閉，切斷了吸盤3232內(nèi)腔和抽真空裝置之間的氣體聯(lián)系，此時(shí)由于藥包為塑料材質(zhì)不透氣，吸盤3232內(nèi)部依舊存在真空壓。
[0043]進(jìn)一步地，該產(chǎn)品吸附式移載裝置還包括大氣連通組件3230和大氣開斷裝置3240，大氣連通組件3230固定在底板321上方并且大氣連通組件3230的內(nèi)部形成氣路，該氣路的兩端分別連通大氣和主腔室326，大氣開斷裝置3240安裝在大氣連通組件3230上并用于阻斷或者連通大氣和主腔室326。再進(jìn)一步地，大氣連通組件3230包括第四通氣室3233和第五通氣室3234，第四通氣室3233與主腔室326連通(應(yīng)當(dāng)注意，第四通氣室3233與通氣組件3210相互隔離)，第五通氣室3234與第四通氣室3233通過第三氣孔連通，第五通氣室3234的下端和側(cè)面均設(shè)有大氣連通孔32341;大氣開斷裝置3240包括第三氣缸3244和第三閥芯3245，第三氣缸3244安裝在第五通氣室3234上并用于帶動(dòng)第三閥芯3245打開或者關(guān)閉第三氣孔。這樣，在對(duì)主腔室326和副腔室327抽真空時(shí)，先關(guān)閉第三氣孔，在需要松開藥包時(shí)，可以打開第三氣孔，這樣吸盤的真空值消失從而藥包掉落。
[0044]為方便調(diào)整吸附組件323之間的間距，進(jìn)一步地，底板321的下端還固定有沿X延伸的滑軌322，所述多個(gè)吸附組件323沿滑軌322的延伸方向間隔排列，該吸附組件323的安裝座3231可滑動(dòng)地安裝于滑軌322上，多個(gè)吸附組件323中排列在兩端的兩個(gè)吸附組件323的安裝座3231分別為第一安裝座和第二安裝座，第一安裝座和第二安裝座之間的安裝座3231均為第三安裝座；
[0045]該吸盤組件32還包括伸縮架324，伸縮架324包括第一連接組件3241、多個(gè)交叉組件3242和第二連接組件3243，第一連接組件3241、交叉組件3242和第二連接組件3243三者相加的數(shù)量與吸附組件323的數(shù)量相等，多個(gè)交叉組件3242沿滑軌322的延伸方向排列，第一連接組件3241和第二連接組件3243分別位于多個(gè)交叉組件3242的相對(duì)兩側(cè)，該交叉組件3242包括交叉設(shè)置的第一連桿32421和第二連桿32422、并且第一連桿32421和第二連桿32422的中心處通過鉸軸32423相互鉸接，并且每個(gè)鉸軸32423鉸接在一個(gè)第三安裝座上，相鄰兩個(gè)交叉組件3242中第一連桿32421和第二連桿32422